（来源：上观新闻）
4月12日🥗👩👩👧👦，在苏州大学张桥🏳️🌈🇵🇦校长、吴江🚅🔺区委孙建江书🔽🦍记的见证🍐👨🌾下，钧舵机器🤸♀️人CE📁🥴O-介党阳🇧🇲🙏与苏州大学机🚭🇻🇨电学院院长😳-汝长海共同出🖲现在签约席前，完🥟成了“苏🆒州大学-钧舵具🎮身智能研究院”🚴♀️🚺的成立仪式↗🇭🇹。比如智元机器⛎✴人对未来收入🔂就给出了积🅱🇨🇦极指引，该公司🛒🥭预计2027年🚶收入达100亿元🕰🎋，20⤴30年收➕入达1000🍚💤亿元，除了海🛥外需求🚆📁外，国🥖内机器人链需🗯求正蓄💐🚍势待发，关注人形👑🌠机器人板块的🥾🤠布局机会▫🇨🇾。如果同一个🇨🇿😁任务在调😀高配置后恢复正🇿🇦常，那问题🛬🍒大概率不在🇲🇺📝模型本身，而在默🔠😗认配置🔠💾。
它石智航的三🛫🏍个核心人物：⛑ ◎ 李震宇，😫前百度智能驾🍪驶事业🇬🇺群总裁🏴🥨。创建 ROS 2🌺 包 进入工作🇧🇹🇮🇴空间的🙎♂️🇸🇧 src 目录🌮，然后创建一🚞个新的ℹ Pyt®hon 包🐕： 复制 🇮🇳❔ros2🚮⏹ pkg cr🏟🎯eate 🦍--b🇧🇪🌛uild💒🔇-type 🇨🇼🇩🇪ament_py📞🖊thon ♐🐿panda_㊙↖joint👯💥_con🏔🇰🇼trol --➕💖depende🇵🇪☯ncie⬅🇮🇲s rc💡lpy c🏴ontrol_m♠🎂sgs tr🐎ajecto🈸ry_msgs 🤮依赖于 rcl😏👨💻py、con🐃🇵🇼tro🇽🇰l_m👩🦰🇧🇲尤物精品sgs 和🎋 tra⚜jector🕓y_ms🔑✏gs 编写 Py🐃👎tho🔣🍺n 节点代码👞尤物精品 在 pa😉nda_j💟oint_co🥢🛵ntr🇪🇺📸ol 包的 pa✳🕹nda_join🌫☣t_contr👨💻ol 子🥪目录下创👨🦳👠建一个🍐☸名为 👨👧👦panda_j🐊oint🥇🤛_co💂♀️😗ntrolle💋r.py 的文🈸件，并添🕤🧨加以下代🧠码： 复🎍制 import❌🇳🇱 rclpy 🔇from 👩🔬💏rclp🥼y.node i🤣👆mport N💇🐏ode from⏰↗ co📹🥛ntro🧱🇧🇶l_ms🎠gs.msg 🈂👉impor🎇t Jo🙊🦢intT✌🇬🇺rajec⚙toryCont🚄roll🏴erStat🎀e from t⚫rajec💓tory_♈msg😨s.ms🥺g i▶mpo🐨⛄rt Join🏴tTraject🔪ory, Jo🚶🍨intTr🏮aject👱💜oryP👣oint im😄port 🍏sys im✴por🏗🇵🇫t tty i👨🎨3️⃣mpor🔍t te🦘rmi🔫🥅os 🎶cla👩💼ss P😴🌥andaJo🛒🏄♀️intContr☺🐷oller2️⃣👲(Node): 🇳🇦def __🌯init__(🆔💄self): s🦐🛒upe🎿🤒r()._🔉✝_init❄__('pand🇪🇬a_joint_〽cont🇬🇦roller'😺🙏) # 创建📿🧬发布者，发📐💿布到 "/pa🏊♀️🤵nda_🙅♂️arm🐫💧_con☄trolle0️⃣ℹr/join🗃🆖t_tra🇿🇲🎻jec🥡🔄tory" 🚅🚯话题 🌿⛽self.🙍♂️pub🚐☠lisher_ 🉑= sel💬😲f.creat🧽e_publ🛁ishe🎅r(JointT👩👧✡raj🐎ectory🇧🇷🕌, '/pan🇼🇫🇦🇪da_arm_🍍cont🧗♂️roller/j🇲🇸oint_🚙🇨🇭traje🇪🇸📙ctory',🐰⛹ 10) 🏋🔅# 定义🍟关节名称列表🇨🇭 self.jo🎈int_na🍇mes🤶🍵 = 🏛['pand💹a_j🍿oint1', 🦏'panda_j🏊oint2',🐡 'pand👩👧👦a_joint🇧🇧3', 🦙🔔'pan🇬🇳🦋da_join🕶t4', 'p🙌🥜anda_j🇨🇺🚙尤物精品oin🎉📼t5', '🕟👠pan🇪🇦🏫da_joi🎐nt6'🇳🇿, 'panda⚓_join☃t7'] 🦐⤴# 初始化关节🇧🇹位置 sel👮♀️👩👩👦f.joint_🎀🚺posi🧴tions = 🐊[0.0🌇🤺] * 7 # 📊定义每个关节位🏇🇬🇷置的递增步长 🔐👫self🎡.step🏵🤴 = 0.1 d🚟ef get_k🐍🐺ey(🙊sel😩🇲🇻f): # 获🐬尤物精品取终端输入的🐕🇸🇭按键 sett🇨🇵🕖ings = 🔀🇧🇼ter🇵🇬📊mios.🇫🇰⚱tcg🧷🕰etattr(🛫🇦🇩sys.std🇱🇹in) tr⛑y: 🙈tty.set🎌🎁raw(sys📓🇲🇦.stdin.🎂🇸🇽filen🥠o())🏴🔦 key = 👨🌾👡sys.s🤚👩👦👦tdin.rea🖋🇦🇲d(1🧶🇳🇫) final😕ly:🇨🇳🔡 te♦rmio🐵⏱s.tcs🤨🎎etatt🥖®r(sys🤹♂️🛅.stdin🌥🚴, te🤺rmios⏲.TCSADR🇵🇰AIN, s♻ettings)😦 retur🇭🇲🍊n key de🛀↙f sen🔱🇹🇻d_t🇩🇬raje〰🕯ctory(👨⚖️🥠尤物精品self): 🕡🐩# 创建 Joi🧁🤦♂️ntTraj🇸🇰🚛ectory 消🤜息 traje🌙🇱🇰ctory_ms🔷👥g = Joi⚠👨🏭ntT💾🍃rajector🔰🇭🇹y() tr🇹🇹🍘aject🌇ory_ms🥚g.joint_🥜names🛵🎶 = sel🌘f.joi🍓nt_names🚡🧫 # 创建🚂⬆ Joint👨👧👦Traj🐖♉ector🍰🇱🇧yPoint🇹🇭🛋 并设🧞♂️👩🔬置目标位置等🇲🇵信息 po↕int = 🇪🇹🏎JointTra💷jectory🇧🇻Point(🇳🇦🇺🇲) poi🥩nt.🐦position⬛👘s = self😏⚠.joint🇹🇫_posi🤪tions # 😮设置运动时间😿 point🚨🇳🇱.time_🥃from_♣🏋start🇬🇩🛅 = rclp🍹🧪y.durat🧂👶ion🔸.Durati🕗on(seco🧑😒nds=1).t🈳🧥o_msg(🐭🤞) # 将点添💡加到轨💼⏲迹消息🇪🇭中 trajec⬆👱tory🇺🇾_msg.po🍴int🐻🆗s.a🚛👷ppen🔓😈d(po🇸🇦int⏫🎼) # 发布😚轨迹消息 se🛣lf.publi🚋🚱sher_✍💩.publish🛀🤵(tr🔻🧳aje😔ctory_ms👨👨👧👦g) 📪🖤sel🧞♂️f.get_lo📌🐅gger().i🇰🇮🈂nfo('🇧🇬Sent joi🗃nt tr😵aje🚦cto👩👩👧ry com®mand') ⚒💎def r🏦un(self)☠💆: whil➖e rclp🔬👨🎤y.ok(👟🇧🇪): key 🇧🇧= sel🛂f.get_👃尤物精品key(🌃👨🌾) if 🔋📎key ==🍖 '-': se👷♀️👋lf.min🔈🔣us_🔏pressed↩🔅 = Tru🇺🇳e elif 🗻key 🇿🇦🆙in 🚒['1', '2🔥🏠', '3🛠🙄', '4',▶ '5', '6🌛🚳', '7']:🚉🇹🇹 ind🇹🇷ex 🍤🌯= int(👨👧👦🥃key)🧟♀️ - 1 i🈳f self🇹🇰🇧🇫.min🌉🦟us_pre👩🔧ssed:🚖 self.🗳joint🥋🚯_posit🇦🇩🎵ions[i🔂ndex] -🏎= self.🍪👃step 👨🏫sel👨👨👦👦🤹♂️f.minu🐖s_pre🇦🇷ssed = 🆗False☔ els😪e: sel🈳🍤f.j🍅oint_po⚱siti🌭ons[in🇲🇿🧢dex]🥕🇧🇷 += s🏗♥elf7️⃣🇵🇸.step se🐤lf.se🇸🇯nd_🐾trajecto🖌ry(🇵🇷) elif ❄key == '🎣🇵🇫\x03'🛸: # Ctr🎁l+C 退出 🔨🕸brea🖼k def m🙅♂️ain⬛🏄♀️(args=No🙃🍬ne): r🚿clp🧜♀️🌵y.i🚋nit(a😚rgs=args👣🏧) panda🚲_joint🏃_contro⤵lle🎑r = Pan♟️💀daJointC😫🛫ontrolle🔃r() 🥯pand🍣a_jo🇻🇳👳int🚋😐_cont🇪🇬🏂roll🍸◻er.r🇦🇲👨💻un()🕰 panda_💁🇻🇮joint👐😁_contr🙂oll🐰🏇er.➖destro😠🏵y_node()🥌🤘 rclpy.😲shutdo🙌wn(⚡🍁) if🔳 __name_🐽⌨_ == '__🖊🐾main__':👟 main(🇮🇪) 修改 set🎱❤up.py 文😟🤳件 打开🇩🇿 panda_j😳oint_con🥪💫trol 包🇩🇲的 setup.🔦🚼py 文件，🍚在 entry_✏points ▪部分添加以📏下内容： 🥰🇹🇫复制 ♊🇦🇲entry🎛_po🇨🇾🌫ints={ '👃🏢con☹sole_s👨🦲👩👩👧cript👩🍳s': [ 'p⛵anda_jo🥺🇬🇪int_cont🌤👩👩👧rol🗯ler 🐴= pa🇬🇷nda_join👩👩👧👦🤥t_con👺😔trol👌👩🚀.panda_j🍥🦊oint😆_cont🕺roll😴er:m🇺🇿👗ain',🌭🍒 ], }🌖, 编译和运行 🇰🇪复制 c🇯🇲🐐olcon 🏸📃buil5️⃣尤物精品d --pack🍡📀ages🌕-select 👩👦👦panda_jo🐆int_cont🇰🇵🎴rol s🆑ource✅ in🥧sta↪ll/👩👩👧👦🇪🇺set🗞up.bash 🥞ros2💭 run pa🍱nda_joi🇧🇱⚗nt_cont🀄rol pand⛸👯a_jo🇳🇱🇨🇬int_cont🤮rol🇱🇮ler 按下按🙍♂️🦖键 1 -🍞🇧🇯 7 来🐖🇫🇰控制 Pand👩🏫a 机👩🏭械臂相应👩💻🍱关节的位置递🇦🇬增，按下 C🍃🐛trl + 👂C 可以退出🎨程序 💂"跟着L🇭🇲itchiChe🅱🧘♂️ng一起🥺🏧学ROS2"🤲系列共25⛏💑篇，查🥭💞看全部系列文🇲🇩🤐章，在【EE🇦🇶World-论🥫🛀坛】搜关键词👨👨👧“一起学ROS2🕔👸"，与原作者一🎯💝起交流🏧🛢。
