（来源：上观新闻）
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创建 ROS 2🗜🦝 包 进7️⃣🇳🇴入工作空间的 s👨👨👦rc 目录，然后🔅🇧🇦创建一个新的 😮🇱🇦Pyt🗨🤽♂️hon💍 包： 复🤦♂️制 ros2 p♊🐐kg c🤹♀️reate ♨--buil💭💁d-type 📬🕶ament_👩🚒python🐶🆘 panda_↖👨🍳joint_🕐🔏contro💫l --🆎depende♏🌥ncies r🙍♂️clpy con♿trol😋🇬🇬_msgs tr😕ajectory💏🕶_msgs🦆 依赖于 🦗🥅rclpy、c🇫🇮ontrol_m🐃◀sgs 和 tr🏰👨🔧ajectory📇🐨_ms㊙gs 编写 Py🈷thon 节点代☺码 在 pa💂♀️🎓nda_jo⌚🚎int🐙🈶_cont☔🤐rol 包的🚌⤵ pand🇯🇪a_join🔣t_c🛃😛ontrol🏁 子目录下创建一🇬🇫🤶个名为 🌦🖖panda_jo🌚int_👳contro🌿⏪ller.🐵py 的文⬜件，并添加以下🇮🇷🇬🇷代码： 复制 i💒🕖mport rc📭⬆lpy fro💺m rclpy.🚩node 🛎imp🚟🔬ort 🦀🥖Node fro🏗🤰m contr🍡🥼ol_msg🎗🧫s.msg i🍩🇪🇷mport 👦🍷JointTr🔥ajec🧘♂️♦tory🎩🎴Con😞😚trollerS👨🏭tate f⛰rom t🇯🇵raject🐻ory_🚧🇲🇽msg🧣s.m😜sg impo🏈rt Joint🇧🇸🆔Traject🕡🥐ory, 🦸♂️Joi😽🇩🇯ntTraj🚧ectoryPo⏱🏚int i✏🍨mport 🎳🍮sys imp🔛👤ort tty ♠👩🎤impo🏞rt term🔩🗜ios clas😒🦑s Pan🌄daJointC🔈📫ontrolle🌶r(Node):⏭ de📈f _⬛_init_🇹🇲⏺_(se🈸🇪🇸lf): sup🔓🇩🇿er(🥽🤼♂️).__i🧿nit💖💉__('🤪panda♑_joint_c🧷🛷ontroll🥽er') #🇲🇿 创建发布者，🇳🇱👩🎤发布到 "🗜/panda_a🦶👻rm_c🇧🇴🐓ontroll🏳er/joint🅾_tra🔁jecto☹⛷ry"🙀🥰 话题 🇫🇯self.👩❤️👩🇪🇸publi🇨🇷sher_🐑👌 = sel🤒f.create🐙🛸_pu©🌗blish🇰🇬er(Joi✖🧑ntTra🍪⏩jector🤽♂️⛈牲交免费在线y, '/p🇦🇷anda_arm🧕_control😩🐌ler🏒/join🖍t_t🖐❔raject❎ory',🥜♾️ 10) # 💍🇸🇬定义关节名称🔕列表 🐕self.jo🇲🇾int_⚫🗺names =🌁🧯 ['🤴panda_jo🍝🍇int1'🅾🦹♂️, 'pa😢📯nda_♊join❔t2',©💛 'p👨⚖️anda_🐯🏸join🚵♀️t3', '💠🤙panda_j🐓🐲oint🇦🇴4',👥🖲 'panda🈴_joint5'💳🥚, 'pand😘a_joi🇨🇱👨👩👧nt6'🤕❎, 'pand🎴🚰a_joint♍7'] # 初↘🥇始化关节位置 🏠🚃self.j🇸🇱⏯oint_po👮sition♿👩🦰牲交免费在线s = [0.0👳♀️🧔] *🌝🤬 7 #♐👠牲交免费在线 定义每个♿关节位置的递增📆步长 self.🇲🇺step =👨✈️ 0.0️⃣🔎1 def g🚖🚓et_k🕍♟️ey(self)👃⏱: # 🚂获取终端🐥输入的💪👭按键 set🔻tings 🛄= te🇹🇱🇵🇭rmio🇷🇴s.tcge💳tattr(s🚍🇰🇪ys.std🔗in) try:🤠📖 tty.🤕setraw(s🌝🇨🇼ys.st👨🚀🇲🇿din😡.filen🕠🗻o()🏅) k🧝♀️ey = sys🥤.stdin👨👩👧📼.read(1🌮🇰🇳牲交免费在线) fi🥁📟nally: 🎡ter🇴🇲😢mios.🚶🇨🇫tcs🈶etattr(s🎍ys.🖖🇸🇧stdin🇦🇼, termi🇫🇴🍒os.TC☄😸SADRAIN,👨🏫🐨 se🇨🇮牲交免费在线ttings🖼) retur🇷🇸🧨n k🎼😎ey def🧽🇹🇻 send_t😲👛rajecto🇫🇰ry(sel🇸🇬🇲🇶f): # 创建📕 Join🧁tTraject👘🐦ory 消息 🎖🥊tra👳jector3️⃣🌗y_m🇵🇬sg 🏴😕= JointT👩🦲🇲🇪rajec👨🎤😗tory()🍁🚨 traje📮🛰ctory_m🚈👭sg.j🇲🇭oin👯t_nam🇲🇭🇨🇳es = se↖🚂lf.🔂➗joint_n👛🐈ames 🐕# 创建 Joi🕴牲交免费在线ntTraje🇸🇰ctory🇧🇩🇰🇾Point 并◽🈸设置目标🎄🥍位置等信息 👩🍳😰poi☀🧐nt = Jo🕣🧷int🇹🇻Traj🇳🇷🆓ect🏀oryPoin🥁t() p📝oint.p👩🎓osition🕤s = s😙🤰elf.joi↙nt_p💊😂osi🧲tions 🆖🇲🇭# 设置运🏥🦴动时间 poin🚁⛷t.t🦓ime_🇸🇱🇬🇮from_🏨star🍅t = rc🇩🇯lpy.dura🦆🕰tion.D📗uration🚃🥍(seco🦶🐍nds=1)🏴🤽♀️.to_msg(👨👧👦🐳) # 🌯📫将点添加☹🔕到轨迹消息🐞🇧🇸中 tra🧲jectory🧨🍻_msg🇨🇫牲交免费在线.points.🐣🌜appen🇦🇬🚥d(poi🔲🔠nt)🦵 # 🇬🇫🇷🇺发布轨迹消息 ⭕🎈sel👩💼f.publ🦉ish🇬🇷er_.pub🐺👓lish(tra🎋☘jec❎tor🇬🇩🎟y_msg)🦀 self👄.get_lo👨❤️👨gger().🤓🙅♂️info('S🇰🇬ent join🐀t tr🔰⛹牲交免费在线ajecto💡ry c🛷ommand')💱📳 def🥓 run(🇳🇬🧙♂️self): 🇪🇬🔝while rc🧞♂️🍥lpy.ok(🚛💁♂️): key 🤪💖= self.g👨🏭et_key(🕺) if ke😛y == '-'🦐🇷🇺: sel🎗f.minus🛴🇼🇫_pressed💻📙 = True🇽🇰 elif 🇪🇪key in 🔇🍕['1',🀄 '2', '3🇧🇧🧙♀️', 👩❤️💋👩'4', '5👡', '🧙♀️🎮6', ⚛📪'7'🎢]: 📚index = 🙆🤢int(key🇭🇷👨🍳) - 1 if◀ self.mi🧱🐇nus_p🇦🇬res🍽sed: se🚇lf.joint💞🧞♂️_po🇧🇹sitions💇[index]💯 -= s🎅🈂elf.😚ste🦛😶p sel👅🇪🇭f.m🍍⛹inus_📄⚱press🔺ed = F🏙alse el💓🖇se: sel🥡⚰f.joint_🏞🍳posi🤾♂️👨⚖️tions[i🐥ndex]🎂 += self🚣📑牲交免费在线.step🐷 self💌💌牲交免费在线.send_tr🈳🗒aje🧨cto🤞ry() 👃👟elif 🚇🙃key 😪🇳🇦== '\x🇲🇶03': # 🌋🈚Ctrl+C ⭐退出 br🎱eak def 🤑⁉main🦘💹(args=No💒🈴ne)🇸🇿🇲🇳: rclp▫y.init(🚌arg😩s=ar🇻🇦🤦♀️gs) pand🇱🇹a_jo🤰int_cont🧔roll🛫🔌er = Pa🤚👨🎨ndaJ🕵🐺ointCo🚤ntrolle🦖🕡r()🍫🐧 pan🇬🇶🌿da_joint🛎_control🍌👈ler👉😕牲交免费在线.run()🦢🏄 pand🇲🇳👳a_join🗼t_con😃🥮troll🧶er.de♐stroy_no🕙😤de() rcl☸py.🙆shutdow🕴😮n() if🇲🇳📒 __🖨name__✒ ==🥶 '__m🎭ain__🚮': main🧢✂() 修改🇯🇲 setup.p🗺y 文件 打🛢🥤开 panda🌰_join🇧🇬t_con🎪✔trol 🐧包的 se🇬🇭tup🆓.py🧺♠ 文件，在🐱👨💻 entr♉y_p🧚♂️🇺🇾oints🇶🇦 部分添🕋加以下内🥁🖇容： 复制 🍉entr♋🚨y_poin🧖♂️⏩ts={ 🙅♂️'consol👨👦👦e_scrip👞ts': [ 😓'panda_✂🏪joint_🇧🇴🎻cont🕕🖼roller🔊牲交免费在线 = p🚎anda_j🦌🥟oin🙂🌥t_contro🍄🎪l.panda_🎒🌕join🌇💽t_c🇰🇭🇹🇬ontroll✨er:👅🧙♀️main', 🍗🇦🇪], }, 编译3️⃣🇦🇪和运行 复制 c👈olcon bu♑🌿ild 🔥--p📕🚇ackage🎁s-selec🥏🇷🇴t panda_📒join☪😟t_cont🏀👩👩👦rol s🇸🇹ource 🌩🇨🇵insta👨👨👦👦ll/set🌼up.ba🎎🇦🇱sh 🇵🇬🛁ros🏴🔄2 run👢🚗 pa🍶📧nda_j🙎♂️oin🕧t_c🕳ontrol🐳 pand💆♂️✨a_joint🥼🕞_cont🌃🥫rolle🇺🇾⏯r 按下按键🏙☘ 1 - 7 🥅🏡来控制 👨⚖️🔍Pan🍃da 机械臂相🇱🇰应关节的位😬🌅置递增，按下 C⚔trl +📡 C 可以👰🛤退出程序😨🥗 "跟着Li🚫🌑tchiChe🤲ng一起学R😖🛠OS2"⚱系列共2🚴🗯5篇，🍅🤱查看全部系列文🧢章，在🥂【EE🀄🇫🇯World🇰🇬😳-论坛】🧙♂️搜关键词“一🕞起学ROS2"，❎💝与原作者一起交流🦛🦍。
