（来源：上观新闻）
当我们🍁还依赖小米生🧕🔚态链活着时，🈯国产欧美啪啪追觅就是异类🍀🇨🇷。四层原因❇🇳🇬同时存在💫🏴，互相叠加，用户🇲🇳🇻🇨面对的不😗是一个可以定位⚾👯♂️的bug🚵🥉。不妨再🇯🇵给DeepS🍡eek一些耐🇳🇫心🏌️♀️。相较于开源框架🏍👨💼，澜舟🇪🇪4️⃣ Lang🇬🇮㊗Claw 提供自🥣🏯研可控、安全易用🇹🇱、成本❣可管的企业🔉级方案，在⏭多智能体协同、企🛂业系统🇪🇺接入、☸🎢安全治理、可🇸🇿观测性🚡等方面具备显🏳️🌈著优势🍴🈳。
创建 RO🌤🇱🇷S 2 包 进🔆入工作空间🔙的 src 目😐录，然后创建一个🔇🍫新的 Py🥂国产欧美啪啪thon 包： 👘🖨复制 🥧🐖ros2 p🔔🥀kg c🇸🇧reate -👿👩❤️👩-build-🇬🇳type ame🌡nt_pyt↖👩🦲hon p🧖♀️🦋anda_j🖨🇻🇨oint_c🗣🕉ontro👨👩👧🇦🇶l --d😭👨⚖️epend🇱🇾enci🎯es rclp🇺🇿y cont🎚🌠rol_msgs🌭 trajec🥾🔷tory_🌦👯msgs 依赖于🍼 rclpy🌦7️⃣、co☄🛁ntr🍃ol_m🇰🇲sgs 和 t📧🍽rajec🔇tory_m🚖😑sgs 😷编写 🥜Python 节😂🕐点代码 在 pa📘国产欧美啪啪nda_🐼🕸joint_co👄ntrol🍸 包的 pan🍠da_joint🐸📂_contro🚟l 子🇹🇫目录下创建🇰🇷📱一个名为 p🦵➗anda_joi👶📈nt_contr🔹🕘oller.py👓 的文件，🙁并添加以下代码：⏭ 复制 👷impor🐾⏲t rclpy🍈 fr👨🚀👻om rcl🛠py.node🌅 im🛎port🔙 Node🚣🇩🇿 from c🐅🇾🇹ont👩🎤⛈rol_msgs🧁➖.ms🌽🇦🇩g import🙄🇸🇨 Join🎙😨tTraject🧳🇲🇶oryCont🏂roll🛰🕧erState🇩🇰 from🧹 trajec🖋🇬🇧tory⬜_msg🖍s.ms🏬🇱🇾g impor⏏t Joi🇨🇫ntTr📠🇲🇺ajectory🍵, Joi🇪🇹ntTrajec☑tory🏃Point🚡 import🌛 sy🧶🕵️♀️s i🕷🏹mpor🇳🇦🌷t tt💥y i🛅👱♀️mport t💱erm🖨ios cla🇨🇳🕥ss Pand🇲🇸🛣aJoin💆♂️tContro🤷♀️ller(No🏛de): def🚙 __in🐁📨it__🧩◼(self👳): su📦🛬per().__👉⏹init__('🚤👫panda_🏄🛫join📖t_con⚗troller🔰') 🇹🇦# 创建发布🇹🇷者，发💁♂️布到 "/p🇬🇼anda_📘arm🇵🇱_con☺🥕trol🚋ler/🇹🇳👬joint_tr🎷ajector🇪🇺🇦🇪y" 话👨👦👦题 self🔘💮.publi🌍🇦🇫sher_ 🇧🇧= self.🛩🛬crea💐🥒te_🇹🇰publ🔶👛ish♻👳er(Join🤾♀️tTr🇮🇶🇬🇦ajectory🐹, '/pan🇧🇻da_a🍵rm_cont🐤😧roller🇲🇹/join📚t_traj⭕ecto🏋️♀️ry',🎋 10) # ☺定义关节名称🥟列表 self.🇳🇺join🐝⛸t_na👨🌾🔮mes🌵🙁 = ['pan🎱🧀da_joint🏰1', '🕊🇨🇼panda_jo🤾♀️🤽♂️int2🦁国产欧美啪啪', '🎸panda🇨🇦🐤_joint🤺3', '🏸💥panda💋🧤_joint4❣', 'pa🇧🇯nda_joi🇬🇭🐀nt5', 'p💿⛹and🎶🏨a_j🚼😣oin🌡🇱🇻t6',🈲🔺 'pa😤♻nda_join👩🏫💴t7'] #🇱🇦🇬🇭 初始化关👒节位置 se🇱🇹lf.join♣😧t_po😿😾sitio🏃🇦🇶ns = [0🧜♀️.0] 💰* 7🏴📙 # 定义每👓个关节位🌾🇳🇴置的递增步长 🕚📓self.🕋🥑step =🛥 0.1 🆓⬆def g🍈🇿🇼et_key(🛑self): 🚇# 获🏛👩👩👧👧取终端输入的👋🍝按键 se👸ttin⬜gs = t👩🚀🎑ermio🙋🇩🇴s.tcget◀attr🇳🇷🥇(sys🎩.st🐅din) tr🔗🐶y: tty.♨⚓setraw🇻🇺🧳(sys.s🌜🇸🇳tdin👩❤️👩💏.fileno📘☃())🔴 key🐯🇦🇸 = sys.🥜🇬🇮stdi🛀☺n.read↘🧙♀️(1) fin🍎🏪ally: 💑term🐕ios.t🕒cse🐅🇦🇱tat🇭🇹😠tr(sys↕🍄.std↗in, 🌷🈳termios🧷.TC👩🇿🇼SAD🇧🇹🇫🇰RAIN, se📵🛢ttings💫🛒) r⏭eturn 🔍⬅key def🇧🇶 send⛽🥺_traject🌃🏰ory(se🎨🚽lf): # 🇧🇱创建 Jo💇♂️🇷🇺intTr🏖aje🙇♀️🛠ctory🛐 消息 tr🚜🇨🇭ajecto👨🦰💭ry_msg =🇨🇭 JointT🏤☯rajector✏🐤y()🔂 tr😺🌿ajector🇱🇨🤬y_ms🐽🌀g.jo😢👋int_n🎺➰ames = 🇧🇸self.joi🤮🕢nt_🎃📫name⚪s #🕎 创建 Join😭tTr💋aje🐩ctoryPo🇧🇬int👯🚻 并设置目标位🎅🇱🇦置等信息 poi🎁nt = J🌰ointTr🏧☹ajector*️⃣🇪🇺yPoint(👩🔧) poi🤹♀️🚚nt.posit🤳ions = s😟elf.joi👁️🗨️nt_posit*️⃣💟ions 🇳🇵# 设🕖👨👨👦置运动时间 🇮🇴🇺🇬point.t😼ime🍋_fr🦊🤐om_🇦🇺🖲star👨🦱t = r🇳🇪😻clpy🏹😪.durati🇺🇳on.Durat🏧ion(sec😧🦘onds=1).4️⃣to_msg🚿📲() # 将点添📥加到轨迹消息😸👮中 traj🦠🍍ect🇸🇿🤶ory🌄🚄_msg.p💯🗝oin🗻👥ts.a💏📯ppend(p📌oint) 📁🖼# 发布轨迹消📹🇦🇱息 sel🏝f.pub🎤🐢lishe😛r_.pu🧥blish(🐋trajecto🙆♂️🇬🇼ry_msg) 🎶self.ge💟t_logg♾️🛄er().inf🚴o('🚣♀️⛷Sent🐟🥼 joint🧹 tra🇨🇴jec📲tory com💙mand'♐) def🍕🧚♀️ run🥴(se❣lf):🚀 while 💢rclp🤔y.ok(🙎♂️): k🌻🧨ey = se♨🗺lf.🀄🇭🇳get_k😾🧸ey()📄🇾🇹 if key 🈵== '-': 🙄self👩💻0️⃣.min🛩us_pre🧁sse👩🚀d = 🎪True e☄lif ke♏y in 🏃♀️['1',🍟🇵🇼 '2', '🤦♀️🕗3', 💿'4', '5'⌛🚱, '6', '🌾🧧7']: in🥎dex = i🍇nt(📔key) - 1🇳🇫 if se👣lf.m🏴☠️🆚inus_pre✡ssed👩🎤🇺🇿: s🌜国产欧美啪啪elf.j💇oint🐃_positi↔ons[👕index] -🎲🔛= self.s💖tep sel🧗♂️🤸♀️f.m👑💵inus_pr☝3️⃣essed👷 = False🤬🍿 else🌸: self🎥💫.joint_🏞position💐s[index]👠🎇 += sel🇲🇪f.step s🇺🇲⬅elf.sen🧬d_tra🇧🇴🈹jecto🚈ry()💙 el⏭🎶if k🇨🇮ey =🧞♂️◻= '\👚♋x03'♿🗜: # ◻👿Ctrl+C🔶🚫 退出 bre😊ak de👸f main(🤣💿args=N☢one): 🛷rclp🌅y.ini🥤t(a🥴rgs=😺args)🇬🇩 panda🙃🐇_joint_c🇸🇰ontro▶lle🤤r = 🕟Panda👌🇸🇹JointCo🥵ntrolle🧝♀️r() pand👩👦👦a_joint_💇cont🌍🌿rol🤨👨👨👧👧ler🦙.run⛄⚒() pand🎺®a_join👨👧😒t_con♒trol🙆ler.de☢💤国产欧美啪啪stroy_n🐧👇ode() r🦛clpy🗽.shutdo⚒🉑wn() if 🤷♀️🇦🇿__nam🇬🇸e__☪ == '_🇯🇴⬇_main_🎚🏅_': ma🤕in()🔩🍿 修改 setu©p.py 文件 🇨🇿🔼打开 p😚👨🦱anda_j🗽🧴oint_c💁♂️ontro🚬🥯l 包的 set🧞♀️up.py 文🈹🍉件，在 entr🇧🇿y_point🌤™s 部分添🏟加以下内容： 💙复制 🚢🥣entr👘↕y_p🌑oints🇺🇦={ 'co🐂nsol🧴🇭🇰e_s🧣cripts':🇮🇲🇧🇿 [ 'pand🔔a_jo🇸🇩int_🚰control🔷ler = 🎬🔴panda_j🌿🤷♂️oint_con😻👩🔬trol.🛌panda_⏯🎵joint🥘👨❤️👨_contro🥴lle👨🦲r:m👆ain', ↘👩🍳], }⏮, 编🔈译和运行 复制🕖🍗 colco📧n bui🇳🇷ld --pac📹😡kage🦹♀️s-s😐elect 🚂panda_j🦄oint_🐉国产欧美啪啪contro🧾🇮🇪l so👩👩👦👦urce🧤 install🏵🇻🇳/setup.✨🏓bash🇬🇶 ros🇨🇲🛎2 ru🔑n pand🔑a_join⛎🌟t_co🇧🇮😭ntro🎀🌁l p✈🚳anda_🤾♂️joint_c🇸🇳🦸♂️ontrol1️⃣🇹🇰ler 📣按下按键🇲🇹🇮🇴 1 - 7 来🔻🇨🇫控制 P🎮anda 机🚉☄械臂相应👘🐍关节的位置递🇨🇨增，按下 Ct👨👨👦👦🐷rl +🌐 C 可以退🗜🇦🇿出程序 "跟着L🕤itc🧢🤪hiCheng一💾国产欧美啪啪起学ROS2"系👨🦲🐮列共2🇧🇱5篇，查看全👨💻部系列🐥✖文章，在【EE♈Wor🇧🇿🚄ld-论🌶🐼坛】搜关键词“👓一起学ROS👫2"，与原作者🕢⚗一起交流🧧🚐。
案例三：教育👨🎓领域的重构者👨🎤🎂。［本文作者i黑🆕马，i黑马原创😍。作者 | 松💃壑 4月1🏗🛹7日，T📑🇲🇱he Info◽🖤rmatio🥏n放出一条消息👨💼🔊：Dee💐⏪pSeek正🦛在和部分机构洽谈📩🦞融资事宜，目标至⁉少3亿美元，估🤯值超过✍🦚100🥩亿🥟🐳。叠加美国市场新成🌤🇬🇳立的数据👩🔬🌞安全合资🇧🇷👶公司的影响🤐🎽，预期公司净🕹👨🚒利润率短期还将继👩👩👧续承压🇬🇺⚓。
