（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🦋 包 进🏵入工作空间的 📌🌦src 目录，📗然后创建一个新®🧔的 Py🇵🇫📭thon 包🦸♂️： 复🇻🇬🇹🇰制 ros😏2 p◽kg crea🇳🇱👾te --b🇦🇿国产一区二区视频与图片uild-❎type 🔎ament_py🆔©thon 🈲pan🔐da_join🥖🔦t_c🇳🇱🎎ontrol 😽--depe🍖ndencies👿 rcl🇲🇻py co🥙🇲🇦ntrol_ms🚖gs t🥮raje👑🌬ctory_ms🤺gs 依赖☯于 rclp🖥y、contr📙ol_msg💳♎s 和 traj✒ector🇬🇧💬y_msg🆓🕚s 编写 🛍🍭Pyth🚕on 节点代码 🧧👨💼在 pa🧕📌nda_🐫🇧🇯joi🈺🐈nt_contr🇰🇵🇨🇫ol 🇫🇲包的 pan🔔da_j🇩🇯🚺oint🇲🇷🦃_co💥👑ntrol 🌽子目录😃🕴下创建一个名为⚔ panda_🇲🇫🌂joint✊_cont🏯🚳roller🇦🇷🐈.py 的文件，🥝👨👩👧👦并添加以下代码：🇻🇺🐅 复制 impo🧹💖rt 👨👨👧👦🇨🇼rclpy fr🈵om rclpy👩🌾🥞.node👨👨👦👦🌅 impor🚧t Node 💮from co🌘ntro🇹🇨🕒l_ms👨💻↖gs.msg i🐘↘mport🇬🇶 Joint👃😔Traject🏂oryCo🌇ntr🌜🍅ollerSt🥕ate f🇲🇻🦡rom 📑🌒国产一区二区视频与图片trajecto💓🇨🇱ry_msgs👳♀️.msg im🕎port🔵🏧 Join♓tTraje🕺cto👫ry, Jo🦸♂️🚄intTraj☦ectory📉🛒Point i🍽☸mport s⛩ys i☕mpor🔼✒t tty im🦟🗡port ter🤯🍌mios✍😈 cl🏊🇰🇳ass Pa🎭ndaJoi👋🕶ntCo🚔🇴🇲ntrolle🐓👬r(Nod💿e): d🛳ef _🇱🇷⚱_init__⚰(sel🇲🇲f): sup🔥er(🇧🇮🚚)._🏈🥟_init👺__('pand📩a_joint🧾🔇_contro👠lle🗽r') # 🐬创建发布💭🇱🇮者，发📢布到 "/pa🛫nda_👈😝arm_co🐳🦗ntro💎ller🔔↘/joint_🛎📰trajecto🖋ry" 话题 s🇩🇪elf.pub🇮🇸lishe🇯🇴🅱r_ 🚧= self.🏄♀️🇨🇾create💉_publ👈🐐isher🇻🇮🐘(Joi🥟🦇ntTraje🧜♂️🇨🇻cto📱👨👧👧ry,🦸♂️ '/🕠🤬panda_ar🏔m_cont🕠roller/👨👩👧👦joint↙🤳_traj🚎ectory'🇪🇪, 10) # 💤定义关🚂节名称列🎑表 sel🛶🥞f.joint_😋names =🍚🌃 ['pa🧾⏲nda_🧔💻joi🧡nt1', '🙎♂️pand🕗🎦a_j🕑oint2', 🦟'pand🍇⏫a_j🧠🌿oint3👨🏭', 'pan🏌da_jo🍦👊int4', '🇰🇭💣panda⛔📆_joint5'🧹☄, 'panda🤾♀️_jo🎠int6',🎻🦠 'pand⛎a_jo🍠int7'] #⛲ 初始化关节位🆕🔳置 self🇯🇪.joi🙌nt_🗜posi📴💭tio🎊ns = 🇱🇨[0.👿🎰0] *🇮🇴🍺 7 #🕔🍏 定义每个关👡😀节位置💔⏯的递增步长🕸👨👩👧👧 se🇲🇵🦞lf.ste📧p =💆♂️🕝 0.1 🎳def ge🇸🇹t_ke😞y(s🖋elf):💖 # 获🆙取终端🧬输入的按键🇻🇨🇬🇦 se⏏tti👨❤️👨⛰ngs = 🐒🇳🇫termios😷📖.tcget🐾🇹🇱attr(sys👛🚔.stdin) 👩👩👦try: 🇽🇰🇬🇳tty.🎱🖥setraw(☀🧙♀️sys.stdi🌖n.file👺no())🇲🇹 key ↘🇭🇹= sys.🎫stdin.r🧚♂️ead(1)🎍 fin🖊ally:🍚🔮 termi🥩🇨🇵os.tcs💲🌏etattr(🌋🥗sys.st😾din🇶🇦🍟, t🇼🇸ermios.T🐼CSAD🇹🇷RAI🌕📹N, set🌸ting🤕🛸s) r👨🚒etu🥜🚿rn k⛔🕥ey de🐶f sen⛪🍷d_traje☁📘ctor🚏🇭🇰y(s⏭🐙elf)🇰🇷: # 创建 🇹🇷JointTr🕑aje💓📡ctory 消息⛱🏗 tr🍗ajectory🇨🇫↔_msg = 🥭Joi🇮🇸♊ntTraje📼ctor🛀y() 📅tra🛫🎸jector🚡y_ms😌⚽g.j↘💊oint_n🇰🇷ames = s🚔elf.😵🚏joi☯🌕nt_na🐖🉐mes # 🇬🇪创建 👽Joi📉👩ntT🌅rajector🇳🇨‼yPoint 并🇨🇰设置目标位🕥🛥置等信息 🇹🇨🥮poi🦜🇳🇺nt = Joi🔶ntT🧿rajec🇱🇮🚾toryPo📱int() p🛃oin🇦🇬🐞t.posi🆒🚗tions 💠🇨🇳= s🕧elf.joi🍭nt_posit👊🚤ions # 🇺🇦设置运动🕢🚜时间 poin🛏🇩🇰t.t☁ime🍡🕍_from_st🇮🇲🇧🇫art🛎👨👨👦👦 = rclp👨👨👧👦🚭y.dur😰☣ation🇳🇺.Duratio🤶n(seco6️⃣nds=🎅国产一区二区视频与图片1).t👩👩👦👦o_msg() 🧱# 将🇧🇯🔮点添加到轨迹消📎息中 tr🔀ajectory🍃😜_ms🍴g.poin💵🆚ts.appen🚦💂♀️d(poi🇬🇱nt) #🇵🇭🔉 发布🇹🇲🤨轨迹消🧝♀️息 se🥺🚇lf.publ🤚🤩isher_▫.pub🦔lis🔕h(tra🦚jecto4️⃣👨👨👦👦ry_msg)🇼🇸👚 sel🛩f.get_🖲logg🌻🗡er().inf🔎o('Sent➖ joint ⏩traj🕞ectory c🇧🇩😪ommand')😗 def run🇱🇧(se🇻🇪🇨🇼lf): whi🇴🇲le rclpy🚊🍜.ok(): k🔙🐕ey = se🌔🇳🇺lf.get🇸🇾_key()🇭🇳 if key 🛐🚲== '-🏥': se🔒lf.min🚄us_pr🛠esse↖⚫d = T🇮🇲🐜rue👨❤️💋👨 elif 🏊♀️🇬🇳key in [🇹🇦✨'1',🇯🇴 '2', 🌾👨👦'3', 🇸🇯🇯🇵'4',🚣 '5',🌬 '6', '🈴7']: in🕘dex = i🚓nt(key🚤) - 1🇭🇲🇬🇳 if sel📍🇮🇸f.minu🍷s_pres🕰sed: se🇩🇬🇳🇮lf.joint🔐_posi😣👩🦰tions[i🥼nde🇨🇽x] -⁉= self.🦘🖤step🏳 self.🚡min🤜👨👧👧us_〰⛩pre⏩🤵ssed = 💗🇶🇦False el🔃se: self🚡❌.joint_💇positio🇱🇹🔝ns[inde🇦🇶👨⚕️x] 🗨+= 🤨self.ste👩👧p s🈸🐯elf.se🚣nd_tr😻🇲🇸ajec🇬🇸tory() e🅿lif key🙅 == '🐙💇\x03': #🆙🇧🇷 Ct👨💼🥑rl+C 退🧴☔出 break 🇦🇨🇼🇫def🀄 main🤹♀️(args=N☮one):🇰🇵 rcl🤯py.in🧧🚱it(🚩args=arg🏊♀️🦓s) 🔀🥜pan🏦🚗da_joint👨👦_cont⚫roller =🦞 Panda🙉JointCon📝♣tro😀👰ller() 🇧🇲🇪🇹panda_jo🎨int_con♣🗺tro🎥ller🥶💘.run🇹🇫() pan🇦🇴da_j👨🚀oint_con👈♨troller.🍹destr🐚oy_node🏮♾️() r😳clpy.sh🛤🙋♂️utd🍷✒own(👩🏭🚚) if 👍🇰🇼__name_🙋📰_ == '__🐹🔭main__':🎰🌶 main👨🎤() 修改 se🤜🗯tup.py 文💡🐜件 打开🦹♀️🌘 panda_j⛩🕤oint_con🔖trol🍭😧 包的 s🐙etu🆙🛋p.py 文件🍥🍐，在 🔧entry_🍫🙂point🙍♂️s 部分添加以下🔪内容： 复制®💬 en👩💻try☠_po📻ints={💚🇬🇹 'co⛵nsole_sc🇧🇸🥜ripts🇹🇷': [ 🔐🇸🇹'panda🐯*️⃣_joint_c🦒ontrol🔥⬇ler = pa🖼🥤nda⛹_joint_c😫ontrol.🇼🇫国产一区二区视频与图片pand🥽👩🔧a_join🥫🥍t_cont🦁⬜roller👨🏭:main', 🐕], 🍵}, 编译和👖🎑运行 复制 c🐩❗olcon b🐣🙏uild --p🛋ack📩ages-🔯👥sel👨🎓👨ect 🍣🦚pand💌🎨a_j🤼♂️👶oin⏳t_co👻ntrol 🕥🏺source 🇸🇸install🇳🇬🧖♀️/setup🦡▶.bash ⚓💹ros2 r🆑un p💬⛳anda_joi🚘⛷nt_c🦘🇨🇳ontrol p🙆♂️📅anda_jo👡🧩int_c👧ontroll🥛er 按下按🔙🇨🇾键 1 - 7🕒 来控制 🕌🌡Panda 机械⚪🗼臂相应关节的位🇨🇦置递增，按🔮下 Ctrl 🐃🔈+ C 可以退出🔐💋程序 🛤"跟着Litc👩🦲🔓hiCh🐖eng一起🛁学ROS2"系列💇♂️🥗共25篇，查看🤾♀️🖐全部系列文章，🔦🕟在【EEWor🛃ld-论坛】搜关📹键词“一起👕🐎学ROS2🇲🇱"，与🇯🇪原作者一起交流🏨。
现代服务业发展势🖤⛽头良好🦝。外界几乎一致📝认为，D☦eepSe😩ekV4多次👷🆎跳票，就与重写底🇰🇪🔋层代码试图🍫适配国产芯片🇲🇦密切相关🤨👖。"他在业务🧺🚇上技术深度很深，👔"新加坡主权财富🖤☄基金 🏬🎰GIC 的🌤👾 Chris E☯🅰manue🚠l 表示，该基🖊金共同主导❔👗了该公司最新的😂🇷🇪 300 亿美🐱🤚元融资💸🧛♀️。
其实水面之下🧖♀️🥫，并非💽🇱🇨没有新鲜事：今年🐤1月，DeepS👩🚀🧸eek团队连🇱🇮续发布了两篇由梁🚦文锋署名的论🚻👩👩👧文，mHC（流形🇦🇹约束超连接）📌📖及Engr💅🇬🇺am（条件记忆）🎏，瞄准对大模型⚖🦸♂️长序列处理的🍀🐦提升🗄。
