（来源：上观新闻）
创建 R🥮✌OS 2®🏖 包 进👫入工作🔴空间的 sr🛣🏹c 目录🇰🇷，然后创建一个🇪🇺新的 🧒📘Pyt🥯hon 包： 复📏⛩制 ros🗄🇦🇲2 pkg c🇨🇷🧝♀️reate -👋☺-bui🚍💵ld-🤘type a⚽ment💶🇦🇷_python🥕🌽 panda_👴joint_c🇳🇺ontrol -🚽-depende👆ncies🎯 rcl🐌py con🐓trol🌝_msgs tr📴ajectory🏚🕞_msgs 依🙍♂️赖于 👆rcl🧯py、🐮🇯🇪control🇸🇾🤞_msgs 👩👩👦👦和 trajec☪🥩tory_ms🇨🇻🤽♂️gs ⚽编写 P🤰ython 节↩🤸♀️点代码 在 🧑🇧🇯panda📀_jo👩🚀🦢int_con🇫🇮👵tro🕠🇳🇺l 包的 🇹🇳🚑pand🕰🥗a_jo🔩🕣int_co🔙ntro😥🇱🇮天堂在/线资源中文在线8l 子目录🇰🇭🌃下创建一个⛎🅱名为 pa🍔nda📲👛_joint_c😣🇦🇪ontr◀🧓oller.🍶🇧🇬py 的文件，并🚗👩🏫添加以下代码： 🎣😔复制 im💁🖱por🎾🐊t r🧪clpy🖋🎢 fr😭om rc🧜♀️⛹️♀️lpy.🧜♂️🚤天堂在/线资源中文在线8node🏸🎺 impo🇱🇻🤫rt Node 🧧🌏from con💐trol_ms🍏🍡gs.msg ⚒🤽♀️impo🕗rt Jo🤰intTr💩aje🇮🇷ctoryC🇩🇿ontrol🎖lerStat🇼🇸e from t🕍♠raject♐💩ory_🏯msgs.ms🦜🇨🇻g i👗mport 🛒🕥JointTra🇵🇪jecto🔶🔫ry, 📞Join🦢tTrajec🌧toryPo🇧🇸💃int imp🚣♀️🇬🇶ort sys📜⏏ imp🧡🧭ort 😨🥜tty i🇲🇶mport 🧙♀️🏌term👶ios c😼las🈶s PandaJ🐮天堂在/线资源中文在线8oin🇮🇱tCo🥌🏣ntrol🔊🕹ler(🦄➰Node):🈸 def 👨🚒__init__🤸♀️💰(self):🔮🔡 super🖱🏴()._⌛🐡_init__(🤮'pa🧡🕐nda_join🗂t_contro⏹🍘ller') 🔧# 创建发🈚布者，发布到 "🖲🍰/panda_a🎎rm_contr🇵🇭🗽oll👟er/join🎦📑t_trajec🤞🕒tory" 话题🧱 self.pu😪blis🔗🖱her_ ◀👵= sel✋🚃f.crea↕⛈te_p🏖🧵ublisher⏭🐾(Jo⏭intTraje🤳ctory♌, '/pan🗃🇵🇫da_arm🇻🇨😹_contro🇦🇴💌ller/♋join👨🌾t_t👨🍳raje💦ctory', 📒🇵🇫10) # 🇦🇺定义关节名称列表🇲🇶 self.👩⚕️joint_n⬜🔍ames 📍= ['pa🇳🇺🇨🇵nda_jo🔓🔃int1🗝🇨🇿', 'pand🧵🧚♂️a_joi🧛♂️天堂在/线资源中文在线8nt2'🛑🎷, 'p🤹♀️anda_jo🏸int➰3', 🇱🇺🇲🇻'pa📼🕕nda_🏔◼joint4‼🙁', '🌉🇰🇳panda🇭🇷↩_join🍲😉t5', '👇panda🏴🇸🇮_joint6'➿🇹🇻, 'panda🚍🥄_joint7'🍼] # 🦂初始化关节位置📨🧗♀️ self🕳⛄.joint_p🇬🇧👛osit👮ions = [🇧🇯0.0🚍] * 7 🦚# 定义每个关🇨🇻节位置🌊🇸🇷的递增步🦠长 sel🇸🇾↘f.s👩🏭🌧tep = 0.🇳🇱⛏1 de🧶f g🦗et_🇧🇲key(sel🥙f): # 获🇦🇸取终端输入的🕷按键 🔞setting🦔👩🔬s = 🇲🇭🤣termio👩👧👧s.tcgeta♑🏄ttr(sys.✖🐨std💊🛅in)🛀 try: tt🐸🔰y.setr🍞🗼aw(sys.s🛄🍷tdin.f🍳ileno🛫😜()) ke👺y =🇦🇺⛲ sys.st🇳🇪din🇱🇻🕍.read(💦1) fi📲👸nally: 👩👦🔩termio👀♎s.tcseta☣ttr(s🇳🇦💀ys.stdin🍺, termio🇯🇪s.TC☯🎇SADRAIN,😶 settin🇭🇳gs)🕊🥠 ret🌯🇫🇴urn k🚂🤷♀️ey de🐙f send🦟🚝天堂在/线资源中文在线8_tr🧁🎀ajectory📛(self):🚣👩🦲 # 创建👊🏋️♀️ Joint🇵🇱Traject🗑🦢ory 消息 Ⓜtrajec🌒tory_msg📭 = 🌭♨JointTr🤧ajector🕺y() traj👷🐦ectory_🛌msg.join🇻🇦🧝♂️t_names🏴☠️🕖 = self.🍆joint_🎪🤴name🤢🇱🇦s # 创建 J🥇👩👧oint🏊♀️Trajec💸🔱toryPoi👨✈️nt 并设置目标🍁🍖位置等信🌱👩🦲息 point🇻🇬 = Joint💇♂️Traj🗾🤾♀️ector✳yPo🏟int() po🉐int.📦posi🤝👠tions =⬆ self.j🇰🇪oin🧗♀️t_po🥀🇧🇪sition💓s # 设置运动🙆时间 poi☎nt.🍸time_f😬🇸🇬rom_s🎮✋tart = ✔rclp🏃y.d💽uration🧸🦹♂️.Du🇹🇴ratio🖖n(se🇬🇱cond👨💼s=1)🇻🇮🇲🇵.to_msg(👬) # 将点添加6️⃣到轨迹消息中 t🍠raje👯♂️👱ctor📛y_m🐿sg.point🚲📟s.a👖📃ppe🇻🇬🏨nd(po🏭🇵🇹int) # 发🦝🇷🇸天堂在/线资源中文在线8布轨迹消息 🇱🇷sel🕴🇬🇺f.publis🍉⭐her_🏵🛍.pu🛄blish🚬(tr🦟🤫aject🇸🇮🕡ory_msg)🛴🇵🇱 self.g🧤🇨🇵et_l♠🧁ogger()🈺🇬🇬.info(🤼♀️🐙'Se🇪🇹🇲🇴nt join🥩天堂在/线资源中文在线8t traj👨👩👧👧ector🌑👩🏫y c🥑ommand')🇯🇴📠 de👩🚒f r🇪🇷un(self)🍀👵: while 🔹rclp◾y.ok(): 🏖key =🔰👢 sel💨f.ge🇪🇪🏟天堂在/线资源中文在线8t_k🖍ey() i🐅🥝f key ==🤔 '-':⛓🙇 self.m🧾🐳inus_p🥏🦡ressed 🛫🇱🇮= Tr⛓ue elif📨 ke🔄y in ['1🧽🔪', 👨👨👦🕜'2', '3👱♀️', '🏒🤹♀️4', '5🖊', '6', 🇶🇦'7']: i🍹ndex = 🌌int(key👨👧👦🏏) - 1 i🕯🇨🇻f self🎀🌒.minus_📳🦑pres✏🚌sed: se🕵🛩lf.joint📅🐛_positio😨ns[inde🖕x] -🛰🈁= s😆👨💼elf.st💑😡ep 🔣🛌sel🕢🇬🇮f.minus_🌋presse🥦d = 🔣False el👮♀️⬇se: sel😃🧻f.joint🇳🇵_po🇼🇸🎋sitions[🥠⚖inde⚖x] +🇳🇴= s🇲🇲elf.s👨👩👧👦tep ⬇📕self.sen🥭🍖d_tr🇬🇩🇮🇹ajecto🌈🧭ry()🔱🧚♀️ eli🔙f key ==🔮 '\x03✂🎏': # 🇯🇴Ctrl💑🇭🇲+C 🌬🌻退出 brea☸🍽k def 👭main(ar🏵gs=None🌺🍉): rclpy🇰🇪.init📼(args=ar🏩gs)🧩🐦 pan🤷♀️🥎da_joi🛃nt_c✖🏄♀️ontro🇿🇦🍋ller🥣📌 = P😫〽andaJoi🏴ntContro🌰💃ller() p🛐anda🔣🧔_jo🌁int_co🇹🇻ntroller🌒.run(🚴♀️🤸♀️) p🇨🇭🛍and⛎🍒a_join✊🔺t_co🇪🇹ntrolle🏸6️⃣r.dest👩⚕️🇰🇾roy_no🙅😿de() rc👩⚖️🇰🇭lpy.shut🚝🐎down(🔸) if👩❤️👩 __name🆖🛡__ 🎌🇲🇽== '__🤠🚅mai👩👧n__'♨: ma🏍in()📏❣ 修改 s🌊etup🇧🇩.py 文件 打🤠😿开 pand🇹🇳a_join😆天堂在/线资源中文在线8t_contro💂♀️l 包的 s🔒etup.p🦌y 文件，在🇮🇪 entry▫🥬_poin🖋🇦🇹ts 部分添🏕加以下内💙容： 复制 👒🥌entry_po🦃ints={🇬🇸🐩 'con🇮🇱🚺sole_s🗺🔓cripts':🅿 [ '🎵👀panda_👩🇭🇷join💁6️⃣t_c🇬🇫👵ontroll🇿🇦🏂er 🧟♀️= panda🖨👩🦰_jo🇧🇦int_co☮🐐天堂在/线资源中文在线8ntrol.pa🆘nda_🧹joi🚖nt_cont🦃⚔rolle🇸🇧👩🍳r:main'🏋️♀️🈂, ],🍤 }, 编译🗜和运行🧗♀️🇦🇮 复制 co🚛lcon bu💫📄ild⛄ --p🌕↘ackages-🧗♂️selec⚛↕t p🦍⬇anda_j🛵🇻🇨oint🏮_co🦷🌹天堂在/线资源中文在线8ntrol🖇 sou🚴🥦rce♐🕥 insta🇰🇼ll/s🏧etup.bas👯🧰h ros🍽2 ru♈n p🇱🇻😔anda_💍join🥘t_c🧥ontrol 🐩pand🧾🕎a_j🇻🇺oint_🧞♂️contr🇸🇯🦜oller 按🍈下按键 1 -👚✈ 7 来控制 🚑Pand🍛a 机械臂相应🥦关节的位🐯🕚置递增，📫按下 Ctr😷l + C💣🧺天堂在/线资源中文在线8 可以退出程序 🇨🇬"跟着Li🤪🇭🇳tchiChe🕹ng一起学RO🤯🎢S2"🇵🇬🎻系列共25篇，👖🇿🇲查看全部🌡⚪系列文章，在【🇪🇬EEWorl🗿🔕d-论坛🍔】搜关键词“一🕵起学ROS2"，🛤与原作🎾者一起🔲交流🙆。
都说梁👿文锋变了✝😫。巧合的是，三🚫人于4月初👩💼同步推出⌨聚焦O⚒penC🦹♂️🎍law技💬🆎术的新😪🥔作，但他们却在😶🇼🇸4月初同💐🛬步推出了👸⭕聚焦Op🕜🎡enC🎵🦚law技术的🔡💨新作，以差🇲🇨🎧异化视角发力A🏟🇸🇦I实操科普⚠，打破前沿技术🔢与大众生活🥡🇸🇪的隔阂，用通俗🇧🇹👟的文字、可落地🚡的指导，让Ope👩🦲nClaw真正成🇭🇳🧴为普通人🐋🧶可驾驭📲♦的智能工具，解🌉锁AI赋能🐍工作与生活的全新🧤✅可能🍣。
为了规避👩⚖️法律风险，这些💏🧒店家想出了📳一篓子小🐑🗓妙招🆕。放进腰包里👊👨🎤。图为傲意科⭐🆎技展位✏。加强保障，为创业🐳🇧🇮者提供技术赋能🐣。它执行一整条🅿任务链，涉及规划🇵🇬🔽、调用工🥜📴具、与环境交互、⏬🇻🇪在失败后回溯纠错📮🤧。中青报·中青网记🏰者 赵迪🏳️🌈👩🎨/摄 4月👿19日， 北京🥒经济技术开🇳🇦发区，智能机器人🤪主题2.0餐厅，👩🚀一名来自☝💗荷兰的⛹️♀️🇧🇪媒体记者在采🦂🙂访前台机器🌥🐪人🦟🔤。
