（来源：上观新闻）
换句话说🚅，它的😾🎳优势越深，迁移👨❤️💋👨🇬🇵成本就💡越高💽🍐。美国暗能量光🍎🈂谱仪（D👩🚀👨👨👦👦ESI）项目🍎团队15日🇦🇹🇵🇬宣布，🤲该项目已完成为期🏃💁♂️5年的观测任务💜，绘制出迄今最🇱🇮🚠大规模的高👩🔬🕔分辨率三维宇宙地🗓🇧🇸图，以帮助📿👩🦱研究暗🦌能量及宇宙膨胀↘历史🥪🇧🇧。他强调，这🐶🇳🇬种进步并非单🦸♂️一技术🇩🇴的突破🎦，而是多🤖个模块协作🚜的结果：北斗等9️⃣😤系统提🚼供精准的绝👩👧👦对位置信息，运控👠🇱🇮系统实🇧🇮现了姿态和步🥙🚣♀️态的实时调整1️⃣，而电机🐍🇳🇦和电池的升级💨则保障了长时间稳☄定运行🔇🐉。
开源后开发者社区🎒的反馈，将是对🇱🇹🧞♀️这套方案真💻📻正价值的检🧁🥖验◼🇨🇽。” 张星智也坦🇸🇦🆎率地讲了自己的🇸🇧❄难处🕦。创建 🌋ROS 💈2 包 进🙅♂️⛰入工作空间的 s👨👦rc 目👨🦰录，然后创建一个🇦🇷新的 Pytho🌂🏞n 包： 复制 🇲🇷🖊ros🇱🇮2 p🔅kg crea🦑🧯te 🧸🇭🇰--bu👻🥵ild-🕔type a🏴🎀ment_py👩👦👦thon 🍸pan✏da_jo🛋int_cont😏👟rol🤧🆕 --de↘pendenc🤮🈂ies rc⛔🥽lpy cont⛽rol_m🇧🇫sgs 📵trajecto🇾🇹ry_msgs👶 依赖👔于 rclp👨🏭🆔y、contro🎓l_msgs🐜 和 traje💥®cto🍤💜ry_msg🥯🇦🇷s 编写 P⚓yth😼on 节🏹点代码 在 pa🛶nda🇦🇲🇽🇰_joint_🧸☠contro🇪🇭🌌l 包🧾的 p🏖anda👨🎨😟_joint_c🈳🇸🇻ontro👩🔧🚣l 子目🎼🕥录下创建一个🦶📹名为 p🦵anda_joi🌱nt_con👨🦲🍏troll🐸🇬🇮er.py 的🇸🇲🆓文件，并🔚添加以下🏺🗺代码： 复制⭐ import🇧🇻🇳🇨 rclpy f🇲🇺🕘rom🙆 rclpy🍑.node im🈁🇪🇹por🙂🇧🇻t N3️⃣ode🏋 from c🏎👴ontrol_🏂msgs.🙆♂️msg i🧬mport J🇧🇳💟oint🇧🇭Traject🧙♂️ory🥺Cont💊*️⃣rol🍋lerS🕧🤯tat👜e fr〽🇧🇷om t🗝rajector👗y_m📛sgs.msg 🧨import ⛄JointTra😝jec🇼🇫tory, Jo🍪🥁intTraje🏹cto🇻🇳🧖♀️ryPoint🌩Ⓜ im🇧🇷🏤port 🧱奇米影视第四色首页sys 🇱🇮impor🍙🐧t tt🇨🇰♋y impo🏴☠️🍓rt termi🌟os c🏁las👩🦲s P🌘andaJoi🇸🇦ntCo🔬🇷🇪ntr🌉olle🏰😮r(Node🇳🇵🏴☠️): de🐠🌬f __in🏡it__(🇳🇱🏘self): 🍰super👨💼().__🕥init__🦹♂️('panda🇨🇼_joint🇲🇫_contro💂ller') #🆑 创建发布🍎🇬🇾者，发布到 "⬆🚣/pan🤸♂️da_arm_c🌚💔ontrol🇫🇷ler/jo👁int🗼😕_traj🐰👨🦱ecto🇻🇳🈁ry"🇳🇺 话题 sel🍇f.pub🏞lish🦑er_ = s🖼elf.cre🏐ate_pub🤙🇨🇴lis📌her(Join🦁💞tTra‼↔jectory,🐺🌊 '/panda🎢_arm_🐉contro👊ller😃/jo🥒🐠int🎥_traject😧😉ory✉🌔奇米影视第四色首页', 🎬🐅10) # 定📘📏义关节名称🦆列表 self🇷🇸🇬🇬.jo🇸🇽🇬🇾int_na🦇mes = ['⏰🧳panda💢🧧_joint1🔘🍬', 'p⛴anda🇵🇦_joint🙎♂️👨👦2', 'pa2️⃣🦸♂️nda_join🔀📜t3', 🇲🇹🤬'pand⚾a_joi🎺🚟nt4', 'p📵😅anda_joi🕟🦖nt5', 'p📣📉anda_joi🖇🔠nt6', 'p🥐🐒anda_jo👻♠int7']🍢 # 初🦹♂️始化关🔨🎎节位置 🐆self.🚝joint_po🍳👋sition🤶s = [😛🥌0.0] * 👸7 # 定义每🇺🇳🕰个关节位置🐵的递增步👩👧👧☺长 sel➡f.s🧟♀️🇦🇮tep = 🐍0.1 de🐄f get_k👨💼ey(sel☔🛄f): # 获🎻🐩取终端输入的按🇨🇮键 set🥡tings 🇩🇰= ter🔲mios.tc👁️🗨️getattr🇩🇰🧚♂️(sys💖.stdin) 🌕try: tty🕝.setraw(😬🇦🇶sys.stdi♻🚵n.fileno💧🇱🇧()) key🔚 = sys🇨🇦👢.stdin.♑read(1⛪🇪🇬) fin📒⬆ally:🇸🇨🛳 termios🈂.tcsetat🔭😻tr(sys🌮.stdi👱n, t👼🔛erm🇩🇲👩ios.TCSA🚈DRAIN,🎎 set🏠tings❤🦀) retur㊙n key 🐸def send🏦_traj🇵🇸🇨🇫ectory💱⛱(se👮♀️🇱🇧lf): # 📄创建 3️⃣🦐Joint🚤👡Traje😆🧞♀️ctory 消息🤽♀️ trajec🔊tory_msg😇 = J🇮🇸🧭ointT⛄raject💁🏗ory(🧹😙) t😨rajector🗳y_msg.jo🙏int_🎓⚙name🐊🐊s = sel🌦f.joi😇nt_🇪🇹🇹🇳names # 📌创建 Jo🎯🐊奇米影视第四色首页intTr🐇🧁ajec☔toryPoi🚶♀️🎺nt 并设置🕒目标位置等信息💁👔 poi🍢🚢nt =💤 Joint😄🎙Trajecto®ryPoint👩🔬👩👩👧() p😜🇨🇷oint⚙🇧🇾.positi🎷ons = s😪elf⌨.joint🔱_po🇲🇾siti👻👩🦱ons # 设置🚔运动时间 🎃point.t🥢🗿ime_from♾️👗_st🧪art = rc⚜lpy.dur🎖😇ation.Du🔵rat🤭🧪ion(s🕞🔥econd🤯🥬s=1🇲🇨🇬🇳).to_ms🐋g() 🚚# 将点添加到🛬😜轨迹消🤶🙎息中 🇦🇲🐒traject⛰ory_🇲🇸🐶msg.po👭ints.🥂app👩⚕️end(poin🐄t) # 发布🇽🇰轨迹消息 sel🗳f.publ🔗isher_.🌃publis🏑h(trajec🔁🤚tory_⌨👷msg) sel🕴💝f.get_🤩logge📎🧶r().i🥴🇰🇷nfo('🤽♀️🇯🇪Sen📈t j🛹oint 🥊💠tra🇯🇪▶ject🤸♂️ory co📎🎾mmand')↩🤦♀️ de📸f run(se🇳🇴lf): whi🐻🈶le rclp🥴y.ok(): 🍙🌊key = ⚖⚫self.g🔙et_key💩() if👟 key =🗺🦉= '-': s🍿🇳🇨elf.🔜minus_p🕶ressed🧝♂️😗 = Tru🥿e eli🇭🇲f key 🇸🇨in ['1'📼♉, '2', 🦄'3', '4'🧹, '5',🎽🇹🇻 '6',📺🦌 '7🚑🎣']: inde✝🧣x =🧵 int(ke💄🔠y) ✏🧧- 1 if 🏌️♀️self.mi👨⚖️🌄nus🇹🇴_pre🌚ssed⏮: self♦🤰.joi➿nt_🖕🕊positi👚ons[i🈶🔦ndex🐹🇦🇲] -= 🥏⛴self.st💖ep se🛣😻lf.mi🇬🇭🇩🇪nus_pr🇩🇯🧖♀️essed =🎀 False🌚🇧🇿 else: 🥑sel🏦f.joint_4️⃣🧖♀️positi🧤ons[i☺💐ndex] 🧟♂️☮+= s👐elf😏🌧.st🕛ep self🇲🇵.send🎶_traje🌑👨💻ctory() 🐚elif ke🍸🏖y =🔪🛋= '\x03'🧮: #🌻🐺 Ctrl+👩❤️💋👩C 退出 bre🎁ak def 🔷奇米影视第四色首页main(arg🎀s=None)👙: rclpy.📠init(arg👩⚖️🇸🇱s=ar🙄🧴gs) pan⏲da_joi📔nt_🔉🌴cont🇷🇪rol🏧ler =🌮👰 Pan😢🎷daJoint🇲🇽Cont🎅🇲🇭roller()😓奇米影视第四色首页 pa⚠🇱🇮nda_jo🚜🇵🇪int_con🥃troll🇬🇹er.run🤲🤮() p💹🦄anda🇧🇼🇦🇼_joint_c⚰ontr🎡🆘oller.d🧢👨🌾estroy🤼♀️🥾_node() 🇳🇨rclpy.s👐👩👧hutdow🇸🇲奇米影视第四色首页n() if _🤺🇦🇸_na🦕👧me_💧_ == '_🛃🤺_main__🇭🇲🇰🇪': ma👁️🗨️👜in(🇬🇶) 修改 s🐫etup.py🚢🎈 文件 打开 🇲🇦🔆panda_🥤joi🧖♂️nt_contr🗜🎠ol 包🔰的 setup🥜.py 文件🍪，在 ent🧖♂️ry_p😭oints 🇭🇷部分添加以下🚡内容： 复⛈制 en👨❤️👨try_poin🇵🇦🔈ts={ '🇬🇾🤣consol😀e_scri🚵↖pts🧲🛷': [ 'p⛄👨🏫anda_j🎗👨🦰oint_🌑contr🎓oll🎥🦉er = pa📒🦴nda_joi❓nt_c👀ontr↔🎽ol.panda🤒_jo🐲int_c📱🚦ont😔roll🧟♂️er:main'🐮👃, ]✳, }, 📐编译和运行 🗒复制 colc👐on bu🚶ild --p📅ackage🦡🍇s-s🕘elect pa🙋nda_jo☔int_🐲🍺contro👈l sou🤑👨👧👧rce ins👩🍳tall/se🌝🇬🇷tup🐕🇦🇺.bash ro⚫s2 run p🚡anda_💿joi😚nt_co🇿🇼🥫ntrol 🍺❎panda🦹♂️_joint🈴💥_control📢👟ler👼 按下按键 🇧🇳😮1 - 7 来🤥🐁控制 Pa🔼nda🏷奇米影视第四色首页 机械臂相应📬关节的位置🖕🤓递增，按下 🇬🇼🦓Ctrl +©😭 C 可以🚗🧼退出程序 "🇶🇦跟着Li㊙tchiC♎heng🍎👳♀️一起学ROS2"🇹🇿🏓系列共2🈳5篇，查看全🇨🇰部系列文章🎭，在【E⚫EWorld-🇷🇪⤴论坛】搜🌁🥪关键词“一起学🏈ROS2"，☠🦸♂️奇米影视第四色首页与原作者一起交流👩🎤。
