（来源：上观新闻）
既然自己都承认🥯虚标了🏪，那直接投🛩诉+举报素🚆质二连没问题吧🍯。半马赛道👗的终点，🔜从来都不🤸♂️是人形机器人的终🦃🦃点🍑👨👨👦👦。Rao 及其下🎏属已向银行家表🗣7️⃣示，他们倾向🎼于为拥🇧🇯有前景技术或汇🐏聚了才华横溢的研🌅究人员🎽和工程师团队🙉的公司开出 5 🖼💜亿美元👩🎓🗓以下的支票😬👨👧👧。但至少在当☪下，当8️⃣🔐大模型竞争🌈🧸从“同等参数谁的👍🛠分更高”开始👨👩👧👧🖐向“同等 T😑oken 谁能产🏰🇵🇰出更多价🐭值”迁移时🙋♂️⤵，MiniM🧀ax 已经走🐓🇱🇨出了一条看🚣♀️⚜得见、摸🦈🇲🇶得着的路：不只是🐳🇹🇴最聪明的🏢模型，🉐😬而是最适合让🇺🇬🌍 Agent🏊 跑起来的🇵🇹📭模型，然🏨后用产品把这个能💬力送到用✒户手里📍。
在曹鹏看来，三❣🦶层“数据🥕🎄金字塔”建🇰🇮😂立起来才能获🐪🧼得好的数据🎥😥集，训练出🖤🏊好的模👿🗿型🍭🛍。但后来想通了，哪👨🏫🥚怕有黑稿、🇬🇾水军，为🤐了小米汽车的🧂工程师们、小米🍳汽车的车主朋友们🥔🧺，我一定要⏹🎁站出来，与其🔇📡让别人替我🇨🇾🤮讲，不如自己讲🍳😃。但可能是因为理念🧺过于独特吧💒。我如果是他，几年⏪🇧🇩前，我会🐨更主动地进🖥攻阿里和字节，跨🇵🇱🕡品类扩张；同💅时更主动地🇷🇸♟️全球化🇨🇺。创建 💃🧷ROS🚠 2 包 📍💻进入工作空间的 🎐src 目录，然🇦🇸后创建一个新的 🚉Python 包💖： 复制 ros💂♀️🇸🇳2 pkg🍊😢 create 📈--buil🐛💱d-typ🇬🇺🤨e ame🔱♑nt_pytho🕖n pand😂a_join🗝🚎t_con🥕trol --d🕡ependen🗨cies ❇rclpy☪👱♀️ co👨🔬🏣ntro💆❣l_msgs t🐏rajector🇧🇩♐y_msgs 依🧣赖于 🐯🛫rclpy2️⃣、con🦛trol🇭🇳_msg😺😘s 和🎫 traje🐢🤢ctory_📙👨🌾msgs 编写🍧🕦 Pyth5️⃣on 节🥩☯点代码 在 p🇳🇴🧝♂️国产人成午夜免电影费观看and☝a_join🌉⛸t_c🥃🆙ontr😳ol 包的 p💙🇨🇨and👪a_joint_🦡control📉🇦🇪 子目录下创🇨🇦👱♀️建一个名为 pa⭕nda_join🐊🚊t_contr👑📙olle😷🔍r.py ☹🧺的文件，并添加以👷🧓下代码： 🇲🇦复制 imℹ🚭port 🇪🇭rclpy fr💟🕋om r🛁🖼clpy.n🕰🕥ode 🧵❔import 🧧Node f📸rom 🦌🇹🇨control_😐msgs.🇦🇬🧂msg impo🚙🇹🇷rt Joint🎣Traj🇦🇸◻ectoryCo🇨🇱🇨🇴ntro🇨🇵llerSt💴ate f🥞rom traj📊🦄ectory🍆🔨_msgs.m🧑🍌sg i👨mport 👲🌂JointTra🇧🇬🕑ject👉🥥ory, Jo👯♂️intT🐥raj🚪👋ecto🥮🙋♂️ryPo🇩🇪⏭int impo🇩🇴rt sys 🦆import 🖨🔨tty🇲🇬 imp🇸🇱ort😀📌 termios🍊 class🙂🔌 Pa⚓ndaJo🦑🇲🇿intCo🇻🇨🍕ntrol💸ler(Nod🔣e): def 🏄♀️__i🇬🇩nit__(se🇪🇭⚜lf): s🇦🇶🌀upe🐁r()🔌.__init_🇳🇫_('p📻anda_🇲🇩joint_co🤭🏪ntr📖🐭oller')🇸🇽⏭ # 创建发🧣布者，发😵🥛布到 🍖🔬"/pan🧞♀️da_ar👴m_contr🇵🇸oller/jo😜🧷int🥐_tra🍏jectory🎁🧹" 话题 s🍯🌌elf.pub💬🧿lisher_ 🚁= s📗🐜elf.cre🇦🇹🇱🇮ate🇸🇽_pu🏍🏌blish🐽🇸🇸er(Joint🇨🇵Traje🚖💞ctor🇲🇱y, '/p🔵anda_ar🧜♀️☔m_contr🔗🥰oller🇵🇾🚤/joint_t⛈rajecto🍽😢ry', ◀10) 🇨🇼# 定义关节名🇦🇴称列表 sel🦶f.j⛴🆖oint_nam⏪🥫es = ['p👩👧👧anda_joi🔽nt1', 'p🇸🇱🦂anda_j🙆♂️oint2', 🛬😷'pan🧷da_joint🇦🇽3', 🥾'pand👍🔻a_joi🌌🕸nt4', 🥚🇦🇲'panda_😬🙍♂️joi🇹🇬🔃nt5'🏈, 'p🇸🇦anda🎎_joi👨🦰8️⃣nt6', 'p⏮🚼and😜🚫a_joint7👬'] # 初始🏕化关节🇹🇨位置 self.🇨🇴👰joint_po⚛🐁siti😢ons🔚🦓 = [0🐦👨⚕️.0]🇲🇩🔴 * 7 # ⏱定义每个关节位置🤕🇨🇷的递增步长🕊😏 self.s🔟tep = 🇦🇹0.1 def🏋️♀️⛴ get_k👨🦰ey(self)🇳🇨🥏: # 获取💑🍌终端输入的按键🇧🇫🚱 setti🌽ngs 🚙🚵= term😣ios.t🌅cge😟tat‼tr(sys.s👨❤️💋👨tdi🇹🇱🕖n) try: 🐸tty.set🎹raw🇪🇪🎁(sys.st🥋din.f☣🇧🇹ileno())🐤🥓 key🔲国产人成午夜免电影费观看 = s🔲ys.std🥪in.🇲🇻read(1🇦🇶👨👨👦) finall👸🐦y: 🌋termio🕍s.tc🐨setattr🇲🇲(sys.s🧴tdin, 🇲🇿termi🥄🙎os.T🔏CSADRAIN🌽, s👩👦🇧🇷etti🕟🈳ngs) 🥩return🙎♂️7️⃣ key d🤳ef send🖊国产人成午夜免电影费观看_traject✌🕡ory(se🏸lf): 👨👨👧国产人成午夜免电影费观看# 创建🛌📖 JointTr😜◾ajecto👨💻ry 🇦🇴🚇消息 traj🇦🇫ectory👨🦰_msg🇸🇦👩🚒 = Joi🐕🥅ntT🥤🤫raj🏀ecto👩❤️👩🎫ry() tra🚧🕚ject🌙🇮🇴ory_m🇧🇸sg.joi👩👧🎙nt_na✉🙋♂️mes 🔵🕺= self.j🇺🇸🐇oin👨⚕️t_names 📤# 创建 Joi🚿ntTr🕤aje💙cto🤼♂️ryPoin🎗🔂t 并设置目标位🏢置等信息 po🌭🚋int = J🎵ointTr💂🚃ajec🚔toryPoi💁nt() po🍽🥏int.po👩💻😂sit🗜✏ions = 🥇🌍self🤸♀️🛏.jo🛸int👨🔧↗_po🥳🛎sitions❗🔍 # 设置运动时😫💛间 poin💍😌t.time_f🐾rom_🏖start =🌺😉 rclpy.d🇬🇬1️⃣ura🚨💻tion.📙😖Durati🤛🥥on(secon🇬🇸🐇ds=1🦄).to_msg🕥🇸🇩() 🇦🇪# 将点添加🌰到轨迹消🇲🇭息中 tra🇮🇷ject🇸🇽🇬🇫ory_🎊🤹♀️msg.poin🇬🇷ts.ap🔓🤱pend(p🔟🚝oint) #🏔🇳🇱 发布😪🍍轨迹消息 se🇨🇺✋lf.publi🥟sher_.😗publis🍪🤽♀️h(tr🐾aject🧛♀️💴ory_msg🕋) self.🐰get_lo🔩🔷gge🍢r().info🤧👁️🗨️('Sent j🎒🏁oint 🍛trajecto👂💖ry comma🛥nd')🧜♂️💹 def ru🐀n(s🔁🚉elf): wh🐄ile🤙🇧🇼 rc📕😂国产人成午夜免电影费观看lpy.o🛣k(): k⤵👩🎓ey =💿♻ sel✡f.get_🦸♀️key() if🐾🎠 key 😁== '👩🇦🇮国产人成午夜免电影费观看-': se🐺lf.minu🍗😞s_pres💺sed =🧖♂️ True e🦉🌂lif🇧🇯 ke💩y in ['1🕑🦍', '2🕡', '🕢🆔3', 🇻🇬'4', '🤦♀️5', ⚪🧑'6'🥤💢, '7']: 🧡📏inde👨🦲👹x = 🍽🥃int(k🍫🛹ey) - 🧜♂️1 if 🏙self🇭🇲🧝♀️.minus🈵🧠_pressed🔠🚔: self.j☢👨👦oint🕸⛲_po🇲🇶🏳️🌈siti🕠ons[inde🌝x] -= se🎸👁lf.st🇲🇵🕝ep 🙇♀️sel🐽f.minus🐚🌅_pressed🍖🐆 = Fals🌆e else🆓🍭: se🇪🇬🇱🇷lf.j🇧🇩🖲oint_p2️⃣ositio⏏ns[in🔬🐸dex🧣] += se🎦lf.step 🧣🥳self.se🐉🙇nd_♾️tra⛲🇧🇳jectory🐑🌆() elif ↘🇧🇩key == '🗑◻\x03':🎮😙 # Ctr🏋️♀️l+C 退出🇱🇧 brea🙊🇮🇶k def m⛳✡ain(args😋=None):👨👨👦🔦 rclpy🤟🍕.init🇹🇫♊(args=ar💱😹gs) p🏊♀️🎃anda_joi💛🇵🇭nt_con🇫🇯🥉troller 🇸🇽= Pan☔daJoint🇩🇰Cont♨rol🚍🅱ler💎() pan👨🔧🔶da_jo🍝int_c🇪🇦7️⃣ont🐋roller😊.run()🧀 panda_j🕒oint_con🍯🏰trolle♠r.d⛹🇱🇸estroy_n🚕ode(🖋💥) rcl😷🍳py.sh⛪utdown🔧🇧🇼() i📥🕙f __nam☄🏇e__👰 == '__👸main__🇳🇺': main🌛() 修改 👨👨👦🇷🇴setup.py🎈 文件 打🇧🇼👨👧👧开 panda_🤞join🌾🥪t_con🤷♀️trol 🏝🐥包的 set🧳up.⛔🤜py 文件，🌟🤸♂️在 entr🥇y_point🇧🇿s 部↔分添加以下内😘🧧容： 复制 👖ent🇬🇳国产人成午夜免电影费观看ry_poi💼🧛♂️nts={🇲🇿 'cons🇸🇻🇧🇶ole_scriⓂ🙂pts'😗: [🧫🍂 'pa🏯‼nda_joi💙nt_con⏩troller⛑ = pand🇺🇬a_join👳♀️🐉t_cont🔁👼rol.🐫pand👟a_j🦕oin🐓🇸🇮t_cont🇹🇻😎roll📵🍉er:ma🙍♂️in', ], 🦆}, 编译和👨👨👦👦运行 🏀😒复制 colco🎪🚲国产人成午夜免电影费观看n buil🇲🇹d --💙pack🕢🕢ages🖌🍲-select 📘🇱🇦pand👩🦳🖥a_joint🕵️♀️_control🥭 source🍂🇹🇩 install🦛🛫/se👨🔧tup.ba☯sh ro8️⃣💊s2 🙍♂️😸run pan🇰🇼da_joint🕜🔬_control🔉 pa🍧😏nda_j🚟😴oin🚽t_co🐯ntro🏖🏛ller🌍🌍 按下🈷🅿按键 1 -♑👮♀️ 7 来控制🦗🇸🇻 Panda 机⭐🌙械臂相应关节🇼🇫的位置递增，按♻下 Ctr💐l +🚠👩👧👦 C 可以🧐退出程序 "👩❤️💋👩跟着Lit💳💢chiCh😃eng一起学🇨🇻🛂ROS2"系😺👨👨👧列共25篇，查⏫💻看全部系列文⚾章，在【😠👩🔧EEWor🏆ld-论坛】搜关💳🇭🇰键词“一⚠起学ROS2"🇿🇦，与原作者一👴起交流🇹🇻👱。
