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创建 ROS 2😆 包 进入工🐏👩🚀作空间的💿 src 目录，⏏然后创🍵建一个新👨🦰🦙的 Pyth🦃on 包： 复制➕🥊高清乱码午夜电影网 ros2🈂 pkg c😆🇻🇳reate📄👨⚖️ --build🇹🇿-type am📪ent_pyth😔on p🕦🍁anda_jo🇩🇰💹int_🎪‼cont♒rol🔼 --de🤒pend🇸🇱enci🛠🚃es 🇭🇰🤔rclp🚓🎓y co👨🦰ntr🇨🇵高清乱码午夜电影网ol_msgs🏠 tra🇳🇿jecto👆🇮🇱ry_msgs 🇸🇽依赖于 rc🚤🙌lpy、👠📩contro👿l_ms💽gs 和 tra9️⃣🛌jec🔝⏬tory🦟_ms🚵gs 编写 🔬🦀Pyth📧🍉on 节点🇯🇵🗄代码 🐅在 panda_☃join🔯t_co🔒🥺ntrol🚷🎈 包的 pa🧭nda_joi🌦🍝nt_co🇧🇼🙍♂️ntrol 子目💌👐录下创建一🔛个名为 😋pand🥄🙇a_joint_💢🥺controll💵👩👧👧er.py 👑的文件，并🤶添加以下代码：🌃👨👦高清乱码午夜电影网 复制 impo🐍rt rclp👨💼y from9️⃣ rclp🇮🇴😶y.node🧤🍁 impor😅t Node🧽 from📳 contro⏲🕋l_msg👯s.msg im🎠port🇵🇸 Jo🏴🔰intTraje🏌ctory👪Control🐕ler🏓State f🧙♀️rom 📦🕰traje🔐🚄ctory_😺👙msgs.🎬🇿🇼msg impo🧣rt J👚高清乱码午夜电影网ointT🍛🧾raject🥄ory, Joi👨🔬🌥ntTraj💙ectory📖👥Poin🤦♀️t im🏢por5️⃣t sys😜🇨🇨 import 🏳高清乱码午夜电影网tty imp🔓🏪ort ter🧫🇹🇳mios 🔄class🏛🧟♂️ Pa㊙🇻🇮ndaJ🥊ointCon🇹🇨trol🗽ler(No🈲🎛de): de↪f __init🇦🇺🔪__(🙆🚼sel🖐👨💼f): 🇫🇯🇲🇿super().💣__i🔘nit__(*️⃣'pan🥊da_joi🏆nt_c🎺ontr🚄olle👩r')🚆 # 🌆创建发布🗂者，发布到 "☮/panda📄🔛_arm_con🈯troller/🖌join🦅t_trajec🇦🇴🔼tory"🧫 话题 sel🛋f.p💱🤹♂️ubli🌎📽sher👨❤️💋👨🐽_ = sel🇪🇸f.cre🇰🇲🇱🇮ate🖼🧙♂️_publish👾er(Joi⛸🇨🇷ntTra🏺✅ject👾⏳ory, '👒🇨🇳/pan🙆da_arm_c🤣ontrol🔯ler/🎛🚃joint_tr📨ajector⛓💈y',🌠 10) 👩👦🤘# 定义📟🇲🇴关节名称列👎表 self🍼.jo🍊🕒int_🥄🎲names🌪💘 = 😋🇪🇸['panda➡_jo🦘int1', 🇸🇰'panda_j💦⏸oint2'🇵🇪, 'pan😿👩👦da_joi🇲🇸🥴nt3', 🦙'panda_💵©joint4',💜🎍 'panda_🛂🌫joint5',🥈高清乱码午夜电影网 'panda💎_joint🚷🚰6', 'pa🥖nda_jo📃🔔int7'] 🇵🇲🕯# 初始化🦎关节位置 se🏭lf.join👩👩👦t_posi🦂tions = 🧁[0.0] * 🦒🚾7 # 定义每个💓🌵关节位置的递增步🕷长 s🌪elf.step🔒 = 0.1😒 de🎙f get_ke💈y(self):🧖♂️ # 🗒✔获取终端输入👨✈️的按键 s🇺🇳etting👩🎓s = t😁erm🐱👴ios.t⛪🌗cgetatt🔻r(s🇰🇲📮ys.🇰🇬➰stdin)🍔😍 try: tt🇦🇨y.setra🇹🇦🚗w(sy🎆s.stdin.☀🇲🇴fil🏂eno()) k🇮🇴🕜ey ⌛↔= sys.💦stdin.r🇹🇳🚞ead(🚤1) fina😚lly😷🐭: termio⏱⛩s.tcseta🇸🇬💜ttr(s🏳️🌈ys.std📓😇in, ter🦘mios.👬📩TCS🇲🇭〽ADRAIN,🏕 set🏴📵tings)😝 return ⛱😘key de🤽♂️f send_🦸♀️⚠traje🔳ctor🌏😁y(s🚄elf): # 🇷🇴创建 Joint👀Tra🧝♀️🤒jector👩🎓y 消息 🤸♀️trajec🌶tory_msg🍏 = Joint📤Traj🧘♀️ectory()🆙 trajec💯tor👸🤪y_ms🤡🇲🇻g.jo🛎🐨int🏌️♀️💆♂️_names👍🌑 = se🍓lf.joint🌼🎫_name🧖♂️💥s # 创建⌛👩❤️👩 JointTr🤰🔢ajecto🐿👨💼ryP🕤oint🇲🇸☘ 并设🇺🇲置目标位置等信息🇿🇲🇱🇦 point3️⃣🇸🇾 = Join😸tTraje🇲🇪高清乱码午夜电影网ctory🐡Point🍈() po🥢🙏int.posi🎆🦖tion🚞🔤s = se🌓lf.jo🌷int🙁🇬🇵_positio🚨ns # 设👤置运动时间📈◻ point🗄🏴.time_🚿1️⃣fro🇸🇻m_s🐂tar🕵️♀️t = rclp💨🏃y.dura🤦♂️🐋tion🧯.Durati🍗on(s🐛econd🈷🥣s=1).t🌊o_msg()🧕高清乱码午夜电影网 # 😁🎟将点添加到轨迹消🧖♀️🍲息中 traje▪cto🈺ry_msg.p🤧oints.♈appe🇲🇳nd(poi🌋☃nt) #🇮🇲 发布轨迹❗🇻🇺消息 self.🧞♂️publishe🕕r_.pu🇱🇰🇩🇯blish(🌕🆚traj🍞ectory_m👺sg) sel🚪🎛f.get🚼_logge🍔🤶r().i☃🛢nfo('Se🇦🇬nt joint💆♂️🎑 traje🦷♑ctor🤯y comman📃d') 👩👩👧↔def r🇦🇷un(self👨🦱): w🏧💛hile 🚅🙈rclpy.🔮🇦🇶ok()🌆: key =👨 self.ge🌔t_k🏴🇿🇲ey() i👅f ke🇵🇬🇲🇹y ==😙 '-': se🧘♀️🇪🇦lf.m💂inus🤬_pres🔨🇰🇾sed =🚩🦙 True e🤓lif ke🇻🇺y i🦉🐍n ['💺1', '2'🧣💍, '3💄', '4⬇☣', '5',🏷⏯ '6', ⏫'7']:👂 index😠 = int(k⚫ey) 🇯🇴- 1 if s🔀👩❤️💋👩elf🌦.minu🇵🇹⏳s_presse🇳🇬d: self.🇬🇱👡joint_po👁sitions🇷🇼💰[index]😝🇲🇳 -= se🐈💧lf.s🏷tep sel👷♀️🖱f.min👄us_pre🇲🇴🇨🇩sse🚁d = Fals🙉e e💟🥓lse: s👩🍳elf.jo🐷int_p🍞🚷ositi👨🎓🍰ons[in🇵🇬🐶dex] 🦡+= self.📟step sel🚍💝f.send_🖕♌traje🈁🤜ctory()📧🚥 elif k📌ey =➿= '\x🍿🦒03': 🕛# Ctrl+🍢C 退👎🗾出 br🦞eak def 🈷main🙉🥙(ar🤳❓gs=N🇯🇴one): 🇹🇷高清乱码午夜电影网rclpy.👊ini🛡♠t(args💬=ar😇👨❤️👨gs) pa🥑nda_j🍨🇸🇴oint🇿🇼💖_contr📄🗑oller 💚™= PandaJ🇰🇮oint📑Con🔤🛀troller🕯🥭() pand👨👧👧a_joint_🐭contro🐉🗝ller.run🕚😥() pan🈵da_joi🇲🇹📳nt_contr🇲🇰oll⚫er.de🛋stroy_🥡💸node()🥾 rc✝❣lpy.shut😞down(💇♂️) if🎎🇸🇴 __na🤨👨💻me__ 😫== '🇸🇧__mai🍙n__':🌈 main🇬🇪() 修改 se🚑tup.p🇸🇲🔅y 文🔷件 打开🐠 pa🇧🇮nda_j💮↩oint📒_control👨🏭🍈 包的🛁🥪 set📃up.p👵👌高清乱码午夜电影网y 文🌺件，在🏟 entry_🏃♀️🧯poi👱♀️🈹nts 部分👐🐊添加以下内容：📐🎇 复制 en👩👧👦try🔫_points🗣={ '🦜🇴🇲console_🙎♂️💋script🗡🚡s': [ '🛎🕚panda_🇧🇬🦑joi🐒nt_contr🎬olle🎄r = p💉😣anda_jo🇱🇾int_co🚲♾️ntr❔ol.pan🙁⚾da_joi💘nt_cont🍎roller:m♦🤹♂️ain'🌳高清乱码午夜电影网, ], }🧖♂️, 编译和运行🚸👉 复制 🧿🇬🇬colcon b🌮😻uild -🏚-package🈁s-select🙂 pand🖲a_joint♒_contr🤦♂️🧘♀️ol so👇🐓urce i🙎〽nstall🏰/set🎃8️⃣up.b⛹ash r🐑os2 run☝ pan👽🌠da_joi👨🦲nt_c📓💠ontr🤙ol panda👩👦👦_joi🇹🇲🎺nt_c🇹🇦😥ontrol🌒🙍♂️ler 按下按💫🚬键 1 🧔- 7 来➿控制 Pan🚋da 机械⏮🐇臂相应关节的位置👜🎸递增，按😅下 Ctrl🇨🇲 + C 可以🇱🇦🎛退出程👮♀️🤢序 "跟着🌃♥Lit🍙chi🚻Cheng💰一起学🔱🚹ROS2🏈"系列共25篇🕐🧴，查看全部🔬🆙系列文📸章，在【🔐EEW👨🔧orld-🍮🧺论坛】搜🔢🍟关键词“一🍝⌨起学ROS2"🇪🇹，与原作者一起👩🍳🚐交流🛳🏗。
不过，⬅Anthr⛑高清乱码午夜电影网opi🇬🇧🇪🇭c的“斩杀”虽然🇸🇹凶猛，却也很难🇧🇿🦝瞬间摧毁🇳🇷一整个😾行业🈶。Anthropi🦅😦c虽然在收入⏪总量上还不如O🏋️♀️⌨penAI，📴但毛利率🇮🇪的水平已经🤳超过了对⏫🈲方♏🦅。公司创始人周明🦀博士围绕「🥈🌛从智能体到数🤼♀️😯字员工的演🕑进 —— 可🤤信 AI🏌 技术重塑企⛅🕖业服务软件」主题🇧🇱，深度解🌹🏛读 AI 产业趋🥕🏆势、技术范⛳🚠式变革，并正式发🔎布澜舟可🐡🇦🇷信AI全栈🎰技术体🕒🤒系、公司🏵自研的企业智能🏈体OS La😈🤐ngC🏂🇸🇴law，与💗🤱「三智🙁🕙」产品矩阵的全新↗升级🐆🥀。
这个趋势这两🕸年是越来➿🐄越显著的，🏑🤥中国在具身🛵智能等📲行业都已经🐙走在世界前列📍📙。目前，具🇫🇷🇹🇱身智能的融资⛽🌧规模还在快速增长🚜，上市进☠程也在加🐨速，百亿估值的🇬🇭🧜♀️具身智🐂📜能企业已经超过🍃🚈14家🇫🇮🎓。因为铜比铝稀缺💋🈚，高级大理石比铜🗻稀缺🤯🐉。晚点：🧮你既是追觅公司👉的实控人，又是🕵️♀️🇹🇫基金 IC（🥭投资委员会）🇹🇯🇧🇾的决策者，🐎都高度跟你个人🧒绑定，这不就是🎀你说了算？🙈🏌️♀️ 俞浩⚔🍺：市场普遍接受🌨🇭🇳甚至希🚥🌅望这类绑🇦🇷定，LP 🐮投顺为，😢👴也希望雷军在 🛎IC☑👜。
