（来源：上观新闻）
中青报·中👨❤️💋👨青网记者🥳 赵迪/🛳摄 4月19日🕤， 北京经济⏺🇱🇻技术开🔭🐍发区，智能机🌗🇵🇬器人主题🔎📺2.0餐厅，机🇦🇽🦍器人在烹调饮🚥🙀青青啪啪品🖌。我们今天🥿👩🦱也讲了，可能🇵🇪🚣♀️会投1%到🐞2%的钱🤘📅做生态😈建设，包括🏸🧛♀️早期的数🍝🇫🇰据建设，算🍦🥬力建设，🦹♂️这个资金🇷🇼🌠消耗都是🍼🦷非常大的🏓。
创建 ROS 🇬🇱2 包🇿🇼👁 进入工作🔖🇨🇨空间的 sr🥨青青啪啪c 目录，📳🤹♂️然后创🈲🇧🇼建一个新的 P🍈ytho📨n 包：🙀 复制 🥦👇ros2 p👷💸kg cr☹eate -🇸🇮-buil🇧🇾d-typ🤤🇾🇪e ament🦘💇_python 🍽🇺🇬pand🌟🔡a_joint_🎐🇲🇸control🚓 --dep🈶🤞enden🥶🤾♀️cie🌱青青啪啪s rc🥊lpy co📛ntr👴🚫ol_msgs 👨💻traje🇹🇬ctory_🏢msgs 依👜赖于 🐑💶rclpy🍣、contro🦠l_msgs🇧🇱 和 tra🇱🇮🥟jectory✨_msgs 编🥶写 P🏓😯yth👩🚀🐖on 节点代码⏏🛠 在 pa🇱🇨nda_j👱🗾oint_co🔳ntro♍l 包的 ©pan🏉青青啪啪da_🦖🍠joint_🎓control 🈂子目录下创建🇮🇩🥼一个名为🦗⬇ pa🏘🚈nda_joi🐑青青啪啪nt_co🌭ntroller🤠.py 🚻🌎的文件，并添加以🔺下代码： 复制 🇲🇽青青啪啪import🍔🤬 rclp👨👨👦📀y f😟🦋rom 😵rcl📤py.🇳🇮🇰🇬node i🎌mport🏳️🌈 Node fr♐📜om contr🧚♂️⚱ol_🌘🎐msgs.msg◾ im💦port🏄♀️🛢 Joint🌝青青啪啪Traje👩❤️👩ctory🇹🇩Controll⛲🇱🇺erSt😝🇹🇯ate 💑⬜from t⛰rajecto🐔ry_👷♀️msgs.msg🎬 import 🧺✋JointTra🚊🍜jector⛲y, Join🎏👽tTraj🚝🧔ectoryP🍐💴oint imp⚱ort sy🧧s impor➖📄t tty i🕚mpor🧺🦔t termi✊🎞os clas🍤📴s PandaJ🎢🏜oin🇫🇷🤴tControl🚻ler(Node🇬🇮🤗): def 🇸🇾__in💝it_🔙🇧🇦_(s🖋elf)🇧🇬🔽: s😯uper()🐞.__init㊗🗽__(💦'pan📗da_🍼join💃🛎t_c🙎♂️ontro🍳🏣ller'🥡青青啪啪) # 创建发布🇯🇵者，发🇸🇬😠布到 "/p💳and🐝🥜a_a🐋rm_con🧡troll🈁🏋️♀️er/joi🤞nt_t😸🍺raject🖨ory🏒🚇" 话题🕓 self🤯🔖.publ💇♂️ishe6️⃣r_ =🦠🚈 sel📠f.creat🇬🇱e_publis😈her(Jo🇻🇪int🌠Tra🇻🇮🍞ject🇨🇺ory, '🏴🐓/panda_a⛷🇳🇦rm_cont🥡🎛rol⏬🇬🇷ler🎭/joint_t🆘🍃rajecto🕑🥳ry',🥽🇿🇲 10)🇹🇬 # 定义🇦🇫🚪关节名称列表 🇸🇲self.j🌹oin⛱🇧🇻t_na👩❤️👩mes = ['🛍🐛panda_jo🇦🇫☢int💇♂️1', 'pan📂da_joint🧝♂️🐌2', '🌅🚣panda_jo👖♈int3', '🧑🇩🇬pan🙊da_joint👸🍦4', 🇻🇳'panda_🍫joint5'👳♀️🥘, 'pa🇮🇪nda👩🏫_joint🙃🕐6', 'p📺🌯anda_🎸joi🐂🌉nt7'] 👄🐈# 初始化🇹🇱关节位置 se☣lf.j📳🎙oint_po🚻sitions🚱 = [0.0]🚶✊ * 7 🧙♂️💉# 定义每个👨🎤🥙关节位置的递🇨🇲增步长 s🐝🔹elf.st🏰👶ep = 0.↕1 d🚕🔷ef get_😈🚣key(🇰🇵self)👱: # 获取终🐇端输入的按键💕🎯 se🎞🇪🇬ttings 🙃= termio🧘♀️👩🎓s.tcg🏺etatt👱♀️🇹🇹r(sys🧥.std🇰🇷in)🚮 try: 〰🔳tty.setr♓👷aw(sys.🏖🇱🇷std🌑in.filen🌉o()) ☠key = sy🥝🆎s.std🇦🇿in.read🇸🇲🚱(1) 🎓🔌fina👼lly:🎼🇧🇧 te🎄🎞rmi🇨🇽↪os.tcse🍷tattr(s🎤ys.s♾️🖥tdin, te💬🥛rmios.TC🇸🇻SADRAI🔷💫N, s⛓🍙ett🔙🏃♀️ings☣) ret👑urn ke🥩y def 👌🇹🇯send_tr➗ajec🅿tory(se🦕🥯lf):⚒ # 👔创建 Jo🌪intT🧝♀️raj🌱🏚ectory 消🍴😋息 t🏭🔱rajector👩🎨y_ms⚒g = Joi🏸🦃ntTra🇺🇦jector🔒💬y() traj🦖🎏ectory_m👨👨👦sg.join🎥🦴t_n🇳🇷ames =⌚ self.jo⛷🇴🇲青青啪啪int🍚_na🇲🇫🕋mes # 🥴🗑创建 Joi🈸📿ntT🕠🅾rajecto📋ryPo🧫int 😗🙅并设置目㊙🍕青青啪啪标位置等信息 p⛈👨🎓oint =💆🦂 Jo⛩👜intTraj🇱🇺👝ecto😗ryPoint🧿🏎() po🔹🛃int.posi🌈🧾tio🤥ns = s🥜elf.joi🧛♀️⛳nt_po1️⃣🔁sitions 👨👩👦👦# 设置运动🕤👩🏭时间 🍳🚈poi🙋👳nt.ti🍭me_f⚙🛷rom_🇲🇵sta🥍rt 🇬🇵= rclpy.🇮🇳durati🚒on.Du🌓ration🐇(seconds👩👧👧🇻🇪=1).to_m🇬🇲🧖♀️sg()🇱🇮 # 将点添💼加到轨迹消息🥏中 traje🙍ctory_😉msg.🇦🇬😨poi🇮🇱🏀nts.a👨🦱ppe🕦nd(po🏥int) # 🇵🇲发布轨迹🕖🦔消息 self🇱🇦🇬🇭.publ🥛🛤ishe🤺r_.pu🌱bli👄☣sh(traj🇵🇹ect🇦🇸😢ory_➡👨🔬msg) s🔏🇷🇺elf🤴🎏.get_l☯ogger(🥟👕).i⛩nfo('Se☮🗒nt j🔄oint 🔜💿trajecto☸🎴ry comm👩⚕️🔧and') de🌟f run(🤐👆sel👩⚖️🎠f): whi💣🎷le 👩👩👧👧🗣rclpy🥙.ok()🇲🇭💔: key 🕒🇱🇮= se🐀lf.get_🎼key() 🤥if k🛬ey =🐾🇼🇸= '-💲': se👠lf.minu🇸🇱🇿🇼s_pr🇨🇾😮essed 🏺🈵= Tr🚋🗨ue elif👨 key in 🇸🇧🔽['1🍃', '2', ☪✋'3', '4'🇨🇻💻, '5🧕🕞', '🇲🇭🇱🇰6', '7']🚄: ind🔦ex = in🇮🇩t(key🔒🇺🇾) -📞🇸🇪 1 i🇩🇲f self.m🍟⚾inus🇵🇪_pressed🙇♀️: self.🎭join🧚♂️t_posi🎉tions🚔🧁[index]🗂 -= 🇷🇺🔥self.st🍷🤳ep self🥅.min🌎us_press💳🦂ed = Fa🖱🐞lse el🤘✍se:♻⚒ self.j🏑🇱🇷oint_📊🇲🇹posi🦚🔏tions[in🇲🇨🔂dex] +=🛩♍ self🎈🌀.step s🇨🇿⚙elf.s📝end_t🇹🇴📦rajecto🛤🚂ry() e📧lif k🇩🇴ey == '🇲🇫\x03🖱😾': 🦔🇱🇾# Ct💦rl+C 退出🇲🇩 bre🍄🎶ak d⛓ef mai💆♂️n(args🔷🎮=No💇♂️ne): rc🇱🇮lpy.ini🏮😛t(args🇵🇦=ar🎤gs) 👏pan🆗🐢da_j🕝💔oint_📇👩👧controll🏘er = Pan🐪daJointC📴ontro🍄ller(🙃) pan💟da_j👩👩👦oint_🦟🦟cont🧨🕧rol🇬🇫ler.run😽🕍() pand🥜a_join🕳🕞t_cont🦃roll🚢🏃er.de🦘🍍stroy_no🇻🇪🇳🇦de() 🇭🇺rclpy.s🍣🦎hutdown📈🦖() if __🚈name🐵🏑__ == 🥇💭'__mai🧔n__': m🚐🍐ain()🇬🇩 修改 s⛹️♀️etup.py🇱🇹🍱 文件 打开⬆🧜♀️ panda_j🍟🍅oint🎎📮_co🌰🇵🇳ntrol🈹⛄ 包的 setu👩🚀p.py 文件🇬🇳🧒，在 entry🇦🇴_poin📭ts 🚯部分添加以下内🇳🇨🎷容： 复🚺🦟制 e🍄ntry_po🚎🎨ints📰🛄={ '😊con🇮🇱sole_s🤠🍊cript🏅🇾🇹s': [ '🐢pand📐😦a_join🚄🐼t_c💥🌌ontro👤🧷ller = 🧬panda🧲🇳🇿_join🍺🇹🇲t_c🕙ontr🚻ol.pan🌕⛹da_jo🚉int_co💕🔭ntr🕉oller:ma🤡🔷in', ]🚵♀️🌟, }, 编译📢🌹和运行 复制♍💏 colcon 🔅build -🈹-pac👨🎤kage🥞s-s♌🔯elect 👩👩👦👦panda_jo🍻♣int_cont🇨🇭rol🧒👨🌾青青啪啪 source 🚛🍀install/🏢setup.ba🌇🤜青青啪啪sh ros🐏2 run 🇮🇳pand🐴⛹a_joint🥛_contro☑l panda🍃_joi⛵🚲nt_contr♦oller🔣🇲🇨 按下按键 1 ⛪- 7 来控制 🚊Pand😛🕍a 机械臂🐠相应关节的位置💹🐒递增，按下🇧🇷 Ctrl +👨👦👦🙉 C 可以退🦇🖐出程序 🏤"跟着Litc✈hiChe↘😯ng一起🇹🇱⏫学ROS2📕"系列共25篇🌼，查看🙆全部系列文章，在🍲🛋【EEWorl🅿d-论坛🇧🇻】搜关键词“一起🆘🙇♀️学ROS2"🇬🇦🍆，与原作者一🇩🇯起交流😹😍。
“智能🇮🇸体原生安全产业共🥰同体”🧛♂️的成立，试图🇰🇼🚏为尚处于混沌🎤期的AI员🇪🇸↖工治理👧，建立一套行业公🔯认的规约和标🇷🇴🥺准👮♀️🇻🇬。当然虚👰标程度是差不多🏑的🧭⛹️♀️。针对上述数📝据，36🇸🇾氪向字节跳动相关👨🦲负责人求证，🦀截至发稿🏇🥿未获回🇵🇱🍣应🇧🇯。
