（来源：上观新闻）
Rao 💤肩负着👩💻💋确保这一计算🥙正确的大部分责任🇬🇼。创建 R✔🍲OS 2🇪🇪 包 进入🤱🔖工作空©🎱间的 s💉🎏rc 🌳🤞目录，然后创建一💻个新的 🍟Python 包🛶🇹🇲： 复制 ro🗽🍐s2 🐚pkg cre👁🔕ate --bu🐎ild🇸🇦-typ🇧🇭e a🧓🇬🇼ment_p🐒ython pa⏹nda_♈🇪🇷joint_c🛴ontro🧧l --d🌟🇱🇹epen🥁dencie💃s rc⚖⏪lpy🤡🔇 con🇮🇸🚐tro🦝l_ms🧥🔏gs traje🇦🇴ctor💍y_msgs ⛹依赖于 rclp🚛🍿y、contr😛🤥ol_msg🇧🇮🚵♀️s 和 🇬🇱tra🖊jector🦋y_msgs🚻 编写 Py🦖🤳thon 节点代👨❤️💋👨码 在 pa🇪🇷🇸🇴nda_join🎵t_contro♥l 包的 p👩👩👧👦anda_joi🇧🇯nt_contr🌺💢ol 🍇💫子目录👨🦲🚅下创建一个名为⏳🕷 panda_j🚏oint_🚑controll🇪🇦er.py✉ 的文件，并😙添加以下代码：👲 复制🤕 impor💍t rclpy 🤮from🐘🕰 rclpy😜.node im🦵port N📄ode f📻rom cont💨🍍rol_m☝🕎sgs.🇸🇻⚫msg impo💐rt 🧒JointTr🐃👮ajecto📧🇦🇪ryCont✋roll👩✈️erState 🕡🥴from tra🥀📓jec🎆🧐tory_m🍨🤠sgs.m🇮🇳sg im🦕port Jo🐣int🤦♂️Traj🇦🇷🥭ectory, ♎🔨Joi⛪🎨ntTrajec🇧🇧toryP🎄📵oint im🎽port sys📁 import 🥥tty im🇲🇱🚂port👩⚕️🏟 te🚭rmios c🇦🇴lass P🇸🇾👩👩👧and🥘aJoint🇦🇶6️⃣精品香蕉久久久午夜福利Cont🍃roller(N🇰🇪ode)👡😎: de⛱👜f __i🇵🇱nit__(se😶lf): sup🍼er()._🇮🇶🤥_ini🌲t__('pa🇬🇷🚽nda_join🇲🇦👜t_con🐨trolle⏯r') # 创建👨💼发布者，发布到🇱🇻 "/pan👼da_arm🇲🇳_contr👿oller/🥜joint_t😉✋raj🇺🇾ectory"🕚 话题 sel🔐f.pu⌚bli😑🚗sher_ = 🇸🇯self.cre👈🦍ate🕤_publ💇♂️▶ishe🔂r(Jo🦸♀️intTraje🦵🔒ctory, '🤛👸/panda_a🇫🇴rm_cont🥁🤣roller/j🇨🇾❌oint_🇨🇫traje🤑ctory',⚗🦊 10) #🦞 定义关节名称🇧🇷列表 se🚪🍔lf.j🇻🇨oint_n🧛♀️ames🧑🍮 = ['pan🍵📈da_joint➗🇲🇲1', 🇰🇪🚴♀️'pand👜a_joint2😃♣', 'p🕍anda_jo🖇int3', ⛴'panda_♨🧧joi🎳nt4', 🖼🌷'pan🇦🇼da_joint🧓⏫5',⚓✍ 'p🇳🇴and🗄🌝a_join🚿t6',🇱🇸🎄 'panda😕🎓_joi🧗♀️nt7☎🦶'] # 初始化🌠➕关节位置 sel🎂🛰f.joint_🍖posi🇲🇳🧢tions 🏨🛒= [0.0]✔💰 * 7 #🇿🇦⏱ 定义每个关🔕节位置的🌊递增步长🍁 self.st🌼🏴ep = 🚉🔟0.1👎🥳 def get🕚_key(sel🆔🈁f):🇵🇬🏪 # 获🎛取终端输入的👩🦲🐋按键 set🐐tings = 😗termios.🌜tcg🔇etatt🇵🇰r(sys.st🚊din🐻) t🍠ry: tty⭐.setraw⏫⚰(sys.std💮🧜♂️in.5️⃣👕filen👱♀️o())🤕😨 key = s🧑⛷ys.s🇵🇳🤡tdin.r🏊♀️🥩精品香蕉久久久午夜福利ead🅿(1)🥭 finally🇸🇨: term😓ios.tc🌨setatt🥃🔹r(sy🕟s.stdi🇬🇦n, 🇵🇾termios.👁🏺TCSA🇵🇰DRA😒🇵🇼IN, s⛔ettin🇳🇨🙉gs)🇮🇷🌊 re🤸♀️tur📔⚰n k🧗♀️🐪ey de🐘f send_t🧡💯rajecto😊🐳ry(😼🇩🇯self): #🥍🧼 创建 Join🥡tTraject🔌🇨🇱ory♨🇨🇨 消息📡🍔 trajec🤙tory_msg🐫😂 = Joi🇺🇦ntTraj🇩🇴ect⏹🎑ory() t👩❤️👩raje🥖cto🤽♀️ry_msg.🇦🇷💖joint📆🧺_nam🤠es = s🐐🛅elf.jo✴int_nam😑es #👅📡精品香蕉久久久午夜福利 创建 J➿oin🔬tTr🎹📻aje💆♂️🎯ctoryP📱oin🦸♀️t 并设置👆目标位置等信息 🆔🦡point =🇱🇾 Joi🍹ntTraj🇸🇰ecto🖕ryP🙈oint()㊙ point.p👩⚕️⛄ositions🇨🇬 = se🕔lf.join🏃♀️t_pos🇲🇩👩❤️💋👩iti🇦🇨ons # 设置⛰运动时🔏🚜间 poin😻t.time_💄from_st🦛art =😈 rcl⬇🔥py.dur🍎⁉精品香蕉久久久午夜福利ati🇵🇸on.Du🥿ration(s👍econds=👅🏎1).to_ms🇦🇴🗺g() #🇪🇨 将点添加到轨迹🌿消息中🐼🚼 trajec🍬tor📻🦗y_ms⬛🇹🇴g.p🇳🇱oints.ap🦹♂️☹pend(p🐄oint) 🤬🍑# 发🚝🍧布轨迹😣🇬🇦消息 se👨🔧lf.publi👩🎨🛏she💇r_.pub🇹🇩🎊lish(tr🐎🇭🇷ajecto🍃🔔ry_ms🇿🇲🇧🇯g) sel🦔🥜f.get🚀_logger(🇻🇬).info(🏳👍'Sent j🇭🇰oint t🚿raject🥯ory 🤾♀️comma🦑nd') d🚏ef run(s🅾elf): wh🥶🇵🇷ile r🎫clp😏☑y.ok():🤛 key =🥐 sel🔩🚿f.ge🍌🏠t_key(🖊😡) if 🇲🇰🇲🇹key == 👨👦👦'-': se🌀lf.mi🏇🚪nus_p🍥ressed 🇬🇭📅= True 🏡elif key👭✝ in ['🍛1', '2',🍐 '3', '🖌🇧🇳4',💉👩👩👦👦 '5', 🐾'6'🐳, '7']: 💭👨👩👧👦精品香蕉久久久午夜福利ind🗒🇮🇪ex = int🌽🇱🇹(key) -🌷🇹🇷 1 🎣if self🎰.minus_p🦸♀️精品香蕉久久久午夜福利resse🗡d: ⛏🧻sel📱f.joi🏧nt_pos🈳🍤itions🌱🥁[in💅↗dex]🍊🇸🇬 -= s😺Ⓜelf.st😪🇸🇹ep s🔊🔗elf.mi📐nus_pres🦀⚒sed = 🇨🇷False🈲 else🤽♂️: self🇼🇫.joint🍉🇪🇪_posi🎹🚉tions[in⚰dex] 👁+= 🕎self.s🇷🇴💅tep s🎽elf.s📃🎄end_traj🇫🇴👘ector🌔🥧y() el🇿🇲if key 🇦🇺♏== '\x03📒': 🥀# Ctrl+C🕌 退出 brea☠🌼k d🇷🇴💨ef m🗜ain(args🇧🇾=Non🇹🇬🙍e): ⏬rcl🇶🇦py.🔁💾init(arg🌽🔖s=args)🇦🇪 pan🚎da_joint👩👧👀_contr🥟⏭oller 🇧🇬= Pan🎒🚌daJ🎣ointC🕉🐺ontro🇸🇧🥮ller() p🚌anda_joi👷nt_🇸🇽contr🇦🇽oll🇱🇾📦er.run♉() pan🚔da_joint🤖_control🔱🇹🇳ler.🖋destr🇰🇿oy_🚑💐node() r⏯clpy💠🇱🇾.shutdo☺👩👩👧👦wn() if 🧭__n🕖🐐ame__ ==🐘👐 '_🧪精品香蕉久久久午夜福利_main🌍精品香蕉久久久午夜福利__': m📑🇳🇨ain(🎏🇵🇷) 修改😋 setup🐉⌚.py 文件☑🎓精品香蕉久久久午夜福利 打开 pan➰🇺🇬da_join💢🛏t_contro🤼♀️👩❤️👩l 包的 s🇱🇷精品香蕉久久久午夜福利etup.p✝y 文件，在 e👌〽ntry_poi⛷‼nts 部分☘添加以下内容： 🦂复制 en👨🚒🌳try😕_poi↩♉nts🇩🇪={ 📐🕡'cons❄ole_scri🇸🇯pts':🏧💎 [ 'pa🙄🎃nda_join🥩🇩🇪t_contr🏃👂oller =🦙 panda_*️⃣😼joi🔈nt_contr🙃ol.pa🛡nda🥗_jo🛹🦜int_👨🍳🥫cont💶rol📲🏮ler:m🆘ain', ]🇬🇶🐖精品香蕉久久久午夜福利, }, 编📭译和运行 复制 🗑colc🇲🇸🇬🇩on buil👩👦👦🇲🇩d --p🦸♂️ackages👱♀️🇮🇶-sele⁉ct pan↪🎉da_🧨🤦♀️joint_c9️⃣♐ont🇹🇨rol sour🏂ce insta🧽👶ll/🎍🙆setup🇳🇷.ba🎅🙂sh r🍡os2 run 💩◻panda🇨🇴🇲🇲_jo🃏🚅int_con🚥🇹🇱tro🍘l pand🐩a_joint_🐕contr🛍🐡olle🇴🇲r 按下按键 💑↘1 - 👩👧👦7 来控制🙈🔁 Panda 🇵🇾机械臂相应关节的🔒位置递增，🧨🚟按下 Ctrl🖤🌯 + 🍙C 可以🕖退出程🚰👱♀️序 "跟着📥🇲🇳Lit🤾♂️🇨🇳chiChe🌫ng一起💒学ROS2"🔜系列共25篇🇨🇬🦒，查看全部👊💯系列文章，🐼在【EEWo🇬🇺🏊rld-论📸坛】搜关键词“🤰📟一起学ROS😋2"，与原作者👪一起交🎛⚓流🐰🅱。
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