（来源：上观新闻）
强行让🗺🇮🇩手机“变简单”的🥀话🧜♀️🇱🇨。今年的🤷♂️🌈冠军相比去👩⚖️👳♀️年足足快了近两👤🖨个小时💢。他告诉♿🧪虎嗅，包括Op💗enAI在🔩内的公司，🍐并不会在📿底层过度依赖P📘TX优化，其原因⏬是，他们不希望⛲被单一算力体系锁🏑🇫🇲死👨🦱。它的输出是对👩💻人类已有创作的👨🦳统计学拟🇸🇲合，本质🙏上是在已知空间🏵🇱🇻里做插🤶🎠值🦂。文丨苏扬 👩🎓编辑丨徐青阳🐟 作为Open💒🧢AI最强劲🍀👩👧的对手，An🔦🔮thropic🍩🇬🇧最近风头无两🈹。海外市场🔴的服务溢价极🛋⌛为明显🦴。AI时代，是时🥈♣候放下它了🎀🇬🇳。
创建 ⛱ROS 2 🇵🇹🏂包 进入工作空间👩🔧的 src 🇳🇿目录，然后🇲🇾🏖创建一个新的 ♎Pyth🕷on 包： 🕛🇧🇶复制 ro🤼♂️s2 🇨🇱pkg cre🍯🍽ate 🧷🙇♀️--b🏕🚟uild-🏪type🦕🚇 ame🇭🇰nt_pyth❣🔑on pa📖🌲nda🌇🤑_join🇿🇼😅t_c🦐ontro🐌🧩l -👐-de🎩🏝pend🌠🥊enci🏴es rclpy🇸🇮♟️ co⏏🌡ntr🇸🇸ol_ms👞gs traje🎆ctor🌩y_m🎲😱sgs 🇧🇪🥝依赖于 🇪🇷🇲🇿rclp🎹y、con🛃tro🌉🥉l_ms💊🇵🇰gs 和 t🚅raject⬜🧻ory_msgs👳💙 编写🐻🔝 Pytho🍿🌹n 节点代🎣码 在 pand💰👨💻a_joi🕟nt_📢🗞cont🥟🇹🇳rol 包的🧩🙀 panda_j⛑oint_co®🥄ntr💡🌪ol 子目录下🎎创建一个名为 p🥰anda_joi🚶nt_🇵🇪cont🎱roll👨🏫🧞♂️er.🍦py 的文件🖇，并添加以下代🇭🇳码： 复制🇰🇭🇹🇳西西人体大胆扒开下部337卩 impo🇦🇨🥭rt r🐓clp🔡y from 🏥rclpy.no📅🌖de 🇳🇪🦎imp🇦🇱ort No🐒📞de 🦹♀️🇱🇻from🇧🇱💳 cont🚳rol_🇬🇫🍆msg🏩🚓s.m🐬sg i👨⚖️mpor🍄t Joint🛑西西人体大胆扒开下部337卩Trajecto🇿🇦ryContr🍋🎥olle🐍💿rSta🐎🏒te fro🏨m t🚓💆♂️raje🇰🇵🕛ctory_m🔱sgs.🐹😼msg i❗mport 0️⃣🚪Join👩❤️👩tTraj🇧🇸ector💕🍢y, J🎎🇨🇫ointTr🙁ajecto☀西西人体大胆扒开下部337卩ryPoint imp💰🏄♀️ort sy🚷s im🛂🧩port 🤾♀️tty imp⛎ort 🕺termio🖊🎂s cla🎽👩👧👧ss Pand🔋aJo📯intCon😈tro🏌️♀️📎ller(🙆♂️Nod😅西西人体大胆扒开下部337卩e): def🍮 __i😬🍗nit__(☃sel☣🇦🇿f): supe⌨☯r().__in🏴☠️it__🇻🇳('p🍁🚡anda☃_jo🥜🏥int_🥓contr🎍🌋oller🍺') # 创建发🈸布者，发🇪🇷🇷🇴布到 "🚊🏖/panda🗝🇦🇸_arm🏴_control🔋👋ler/jo🕡int_tra🥴🇼🇸ject❕ory" 🇲🇿🖌话题 ⏩self.pu↩👩👩👦bli↘👨🦰sher_ 🌵🛏= sel❕9️⃣f.create🏩_publi🗼〰sher(🇺🇿💉Joint🧿Trajec🎄tor👨🍳🤮y, '/pan🌼🎫da_ar🇸🇲m_co🧯ntroll🤸♀️❓er/joi🥈🧳nt_traj🤧ecto🤦♀️ry', 🚺🤾♀️10) # 定义👝📗关节名称列表 😣🌰self.j🚘oint_🎟names =🚌🕹 ['p🇵🇫🇪🇪anda🇪🇭🍴_joint🇦🇲😗1', 'p🎍👨⚖️anda🐱🇩🇴_joint2🇲🇳', 👁️🗨️🚂'panda_j🎧oint3'📕🇬🇸, 'pa🕞🎏nda_jo🇻🇳🚄int4🚹', ⚔'panda_🥒🐎joi🤑nt5', 'p🖤⛴anda🔈_joint6'👀, 'panda🌮_joi🎒nt7'] 🤧🇧🇦# 初始化🎅🇮🇪关节位置🧴 sel🕤⛵f.joi🇬🇦🕊nt_posi❣tions = 🇧🇳[0.0] * 🏈7 # 定义🇱🇸🇨🇬每个关节位置💆♂️的递增步长 s🦙🕞elf.ste♿🇬🇫p = 0.🔩1 def🏹🐔 get_key🏐🐯(sel🦋f): # 获取🇶🇦💖终端输入的按键♐🌰 set🤬☠tings🎿😰 = ter👩🔧mios.t🐞cgetat⚙tr(sy🏳s.s🍥🇪🇨tdin) t😫ry:🗾🎳 tty🧔◀.setraw🥁😯(sys.🦹♂️🥽stdin.fi🌐leno())🇬🇫 ke🇮🇴y =📨 sys.st㊙🇮🇳din.r🌬🤭ead(1)🧱💺 final👨🚀ly: term🐣ios.t🗞cseta🤖ttr🌙(sys.std🌤in, t🥂ermi🇧🇱💽os.TCSAD🔫RAIN,🍫🖱西西人体大胆扒开下部337卩 set👩❤️👩🍴ting👴🏨s) r🎰🦷etu🛤💯rn key🚨👂 def 🏸🏊♀️send_tr👨🎤🇮🇪ajector👄👳♀️y(se🍵lf):🧁👝 # 创建 Jo🐳♋intTr👨🦳✍ajector🥊y 消息 tr☂📋ajectory👨❤️👨_msg 🇦🇱🥋= JointT🐜👨rajecto🇨🇩🚢ry() t✝rajecto🍀➖ry_ms♐🇵🇭g.joint💹_nam👼🖍es =🐖 self.j🇪🇭oint_🇹🇦name🍫s #👳♀️😎 创建 🇱🇾🥯Joi🧻🎬ntTrajec🍒🤹♀️toryPoin🇱🇰🇻🇨t 并设置目🇨🇻标位置等信息🍯 point 🚲🖥= Joint🚒😋Trajec🦷🍑toryPoin🔐t() poi🎐🌉nt.😚🇲🇲西西人体大胆扒开下部337卩positi😡📜ons = se♏🏟lf.join👮🇸🇾t_pos🍯ition🌪🇲🇹s # 设置👾运动时间 p🍺oint.tim🚢e_from🎭_st🔧art🆕 = r🇲🇾clpy.du👩🚒ration.D😮🧒urat🤢ion❓📱(second🇨🇳s=1).4️⃣🇧🇩to_ms🚅💂g() #🇵🇭 将点添🚺加到轨💸迹消息中🇹🇫🦹♀️ tr📊ajector🕡y_msg.🤣🎽point🏃♀️s.appe🤝🤚nd(po🇲🇼😨int)🌾 # 发布轨迹消◽息 se📩lf.publi🗼sher_.p🥤🥡ubl⛵🇵🇰ish📿(trajec🎶🇦🇶tory_m🦌sg) s🈚💂♀️elf.🇺🇬🇸🇦get_log🤦♀️🎼ger()⚫.inf🇸🇪o('⏭🇲🇪Sen♥🚡t joint🎻🥯西西人体大胆扒开下部337卩 traject😒ory🕤👹 co🗼mmand') 🇪🇭def r📿📹un(s🇨🇦elf): w🍀hile r😧clpy.ok🦓😈(): k🚵♀️ey = se♋🦜lf.🖤get_key(🏩😺) if key↕西西人体大胆扒开下部337卩 == '💋⛏-': s😥elf.min📄👂us_🚵♀️🌷pre☃🇬🇹sse🐐d = Tru🐇🇸🇳e eli8️⃣👧f key i👨🎨n ['🉐🇦🇴1', '🌩2', '3'💯💆, '4', '🏡5',🥀 '6',🗜 '7']:🗂 index🇲🇪🇯🇪 = i🐓nt(key)🚓 - 1 i🥠f self🕘🔠.mi📒👠nus_pre🐼sse👨🤞d: self👇.jo🔓int5️⃣🇦🇫_po🇮🇶sitions🃏🛂[ind🇹🇲🚥ex]👨✈️❔ -= se🧼西西人体大胆扒开下部337卩lf.ste🖤p s🎙🆖elf.m👩💼🇧🇼inus_pr🎹🐟essed 🧤☸= Fa🚛🥰lse el🇸🇪se: s🤦♀️elf🇨🇴🔯.join📶🇧🇦t_positi🇦🇱ons[😵🤪index]🍦⛸ += se🇭🇰👅lf.ste💝p self.🧲🚇send_👣🇺🇦traje📜🍍cto🥉ry(👡📑) eli🇿🇦f key🐲 == 👵👨🚀'\x0📼3': #🙄😣 Ctrl+C 🇺🇳退出 br👸eak def 🇬🇾🍿西西人体大胆扒开下部337卩main(ar🐉🎎gs=🥞🕙None): 🇸🇱rclpy.i👩🚀🐚nit👟🆗(args🐗📱=args) 🦉🥀panda🐔_joint_c🙉🎥ontrolle🈴r = Pan👨💼daJo👜intCon🔄🏃♀️troller⬛西西人体大胆扒开下部337卩() pan🤮☯da_join🦝t_cont🇸🇳🧕roll🥰💽er.ru⛈🇲🇨n() pan🦘🏪da_joi🇬🇧nt_❇controll⛏🇹🇩er.🌵🎚des🏰🛸tro😡y_node🇮🇲😞() rclp⁉🥛y.sh🛵utd⏯own() 🌈if __na🏙me__ == 👮'__main_💀_':🇵🇸◀ ma🐲🍉in() 🌡修改 se🤸♂️tup.py 🇻🇦🥛文件 打开 p🦊🇧🇪anda_j🤩oint_con🏍trol💾🤾♀️ 包的⛱🇨🇼 setup.🇪🇺py 文件📹，在 🏋🐙entry_po⚖ints 部分添⛹加以下内🇳🇷😧容： 复制 en🧜♂️try_po♣🛣ints={ '5️⃣西西人体大胆扒开下部337卩consol🏅e_scrip🇪🇸🔃ts':🍒🇸🇪 [ 'p🏗🏣anda_jo🛌🐮int⬆_contro🍖ller = p▫👔anda_joi😚👆nt_c🐡ontrol🏰🕜.pand🇵🇳☝a_j🐒oin😩🥃t_contr🧠oll💵🚬er:main🚒', ✏], 👩👦👦🇸🇪}, 编译和运行🇪🇷👸 复制 co🇨🇦lcon bu🖕🚏ild -🦙-packa✉🌂ges-se👨👧👦⏭lect pan🧑👨👧👦da_j🌝oin🇱🇧t_c🤺ont🐅👨👨👦rol sou🖤🙋rce ins🥗🐾tall/set🇨🇳😑up.bas👸h r🦗🤡os2 ru🎃🍢n panda🥌🖼_joint_⌚contr🍷🤛ol pan🎮da_😅🇸🇯joint😢_contro🚵ller 按下🏦🕰按键 1 🔡- 7 🌥来控制⬇🏆 Panda❄ 机械臂相🛂🙅♂️应关节的位置💥递增，按下😎 Ctrl + 🚶🕉C 可以退出🇨🇷程序 "跟着Li㊙🌺tchi🦀🏯Che👻⏱ng一起学RO🏝S2"系列共25🔨🤔篇，查看🧟♂️🍌全部系列文章，在🇨🇻👊【EEWorld🕋-论坛】🍟🦋搜关键词“一起学🏃◾ROS2"🦖😽，与原作者一起交🥙📋流👩🦲。
