（来源：上观新闻）
为应对坡道、砂石🧣路面的复杂路🧁🍃况，多家企业采🏇🏒用多模块协同控制⛔让机器人的💕姿态调整、🏢☺步态规划实现👭📼实时调整🇸🇨🇩🇬。你们和同行同时发🏭🙅♂️布了能爬👏楼的扫地机、带夹🧣🔉爪的机器⏩🚱人——领🎙🔀先性在哪里呢？🧥🍥 俞浩：创新能🇱🇺领先 18 🈁🗑个月就贵了，🇯🇵所以我们需要一个🇮🇷体系来支撑🧖♂️✂持续创新🏌。"这一直是最受🎣🗯欢迎的投资公司🚗，"他说👩👧👧🇳🇨。
创建 R⛹️♀️OS ⏩🇱🇰2 包 进🥼入工作空间的 🔪src🇲🇰 目录😴👨👦👦，然后创建👕一个新的🧧☂ Py💏🥢tho🐮🍧n 包： 复📖🛥制 r🧾os2 🌪pkg🐸☁ create🌜 --build🙃-type 🧧🇰🇭ament_p🐰ytho😆💪n p🇹🇿anda_🍰🤖joint🇨🇨🏒_contr🏴🎈ol --🥌97资源站免视频播放depende💒🇰🇬ncies🚃🌈 rcl🇸🇦py contr👨👨👧👦🦴ol_m👨🍳sgs ‼traj🔫ectory_m🍓👨👨👦sgs👼📕 依赖👨👨👦👦于 rclpy、🎍🕵️♀️cont🇮🇪rol_msgs🌙🙎♂️ 和 tra🌲🥾jectory_🉑msgs 📲🐉编写 Pytho🧓n 节点代🌰码 在 p🧞♂️anda_jo🐹int_co🇧🇿🐕ntr🕥💘ol 包的 p🇵🇾anda_🇵🇼🔕joint_co🇵🇱🇬🇸ntro🧝♀️l 子🐡目录下创建🇬🇱一个名为 pa🔌nda_joi😑nt_co🥾ntrolle🚗🇬🇩r.py💈🇲🇶 的文🇮🇴件，并添加以下🇹🇭代码： 复制 🇹🇨💝import r💀clpy 🇦🇩🈶fro🌧🚂m rcl👖py.n🇨🇰🇸🇿ode🤽♂️ im🚄🍴por🌄📎97资源站免视频播放t N♏ode🎅🌥 from🧸 contr☯ol_msgs.🇹🇭🇩🇬msg impo✴rt Joi🇬🇱🐧ntTraj🐷👩🚀ectoryℹ🇿🇲Control🙋lerSta🇨🇺🇦🇪te f🤽♂️☸97资源站免视频播放rom 📟traj🚗ectory_m0️⃣🇫🇯sgs.m🤮sg i🇧🇩🦕mport J🧟♀️👭ointTra🇸🇽↕97资源站免视频播放jec🇵🇭tor⛵y, Join🐳tTrajec📙🏪toryPoin📊t impor🥍🎗t sy💵s impo🇸🇧🈂rt tty 🎆import🌓👨🍳 term🇩🇰ios cl😼97资源站免视频播放ass Pan🌇daJoi🌿ntC💄ontroll🌅er(Node🇲🇫🎒): def🐻🆑 __😴init__⛏(sel🦑🛍f):🕧 supe😶r()🇧🇹💖.__i💪👩🦱nit_🧮🚍_('❔panda_✊joint_c🖱ont🧑rol💙🇲🇴ler'🇱🇸) # 创建发👩🚒布者，✡发布到👩🦱↗ "/pan🤢🐔da_ar⚡m_contro🇵🇳ller/joi🏂🇨🇬nt_t🇬🇪➗rajector8️⃣y" 话题 se😃lf.publi🏷👩🏫sher_ = 👨🦳self.cr🇫🇲🛵eate_p🎩🉑ubli🔛🇵🇲sher(Jo🧓🧠intT🇱🇺raject🥞ory, '/🗓panda_a😞🐟rm_con🔩🇹🇳trol🕟ler/👩⚕️🍚joint_t⤴🌤rajecto🔵ry',🏙 10) 😣# 定义关节名称🇭🇺列表 s🍳🍿elf.jo🤝🔘int_n🐜ames = [🍗'panda♨🕉_joint1✏', 'p👩🦰🛐anda_🏝joint🛫👶2', 'pa🌅nda💊_jo⚓🆔int3', 🧚♂️🎰'pand🎱📺a_j🇬🇮⏺oint4🚂☝', 'pa⛄🇬🇾nda_j🦂oint5'🐣, 'p♣🦎anda_joi☔💓nt6', 😐'panda🇳🇿_joi🦁nt7'] #🦐 初始化关节🧗♀️位置 🕖self.j🎐🐤oint_🕵️♀️positio🏑👩🍳ns = [0.👩🎓0] 🇱🇨🚭* 7 # 🚣🥡定义每个关节位👨🎨置的递增步长📁⌨ self.s🇮🇳🦓tep = 0📅↪.1 de🚈f get_ke🇳🇱y(self):👩🦱🦉 # 🍄获取终端输入的🇭🇳按键 se🖨tting📫s =🇸🇻 ter3️⃣🥄mios✏.tcgeta⛲🏠ttr(sys.♠97资源站免视频播放stdi🇨🇿n) try: 🇫🇴🇭🇷tty🧻.setraw😎(sy🇮🇩s.std🦇in.file👅🇹🇰97资源站免视频播放no()😑) key = 🌽🏆sys.stdi👐💱n.rea🇲🇻🇧🇸d(1) 🔂finally:➡ termi🐑os.tcse🛶🇬🇵tattr(🇦🇮🗄sys.s🎖tdin, 🚍🇮🇶termios🇨🇿🖲.TCSA👩💼🔤DRAIN,🦷🔗 settin🌽gs) re👩97资源站免视频播放turn k👺🧹ey def💋💰 send_t🌘rajec🚚😧tor😕🇵🇱y(self🔏🎾): # ⚜创建 Joint🔀Trajecto🛋👷♀️ry 🚖💇消息 traj🚦⚗ectory⛄_msg = 👺🍸Joi🧛♂️🍠ntTraje📈ctory🏓🕒() tra🇸🇱🇲🇨jecto🧡🇬🇫ry_msg.j✡oint_na🆒🕧mes = s🌼🇬🇩elf.j🇳🇺oint🙀🇪🇦_na🗡🇰🇾mes # 创😩🏉建 Jo🇦🇬intTraje📜♨ctor🏴yPo🎑int 并🚠🇮🇳设置目标位置等信🛒息 p🇸🇰oint🛹🚄 = J🐁😆ointTr🥧ajector🛸yPoint‼() po🇬🇧int.po🏋️♀️👰sition📹👨🎨s = s🏅👨🚒elf.joi🍥nt_pos🐱itions📝 # 设置运♒动时间 p😝oin🇰🇾🤹♂️t.time🖱⚡_from_🚒⛪sta🐆🍖rt =🇹🇯🔃 rclpy.d👨🌾ura🚥tion.D🇮🇷🏮uration📽(sec👁️🗨️♏onds🔐=1)🇦🇩.to_👋🚃msg()🙏🐄 # 🇭🇺将点添🤵加到轨迹🧷🔧消息中 traj🇦🇬ectory_⭕🇮🇶msg.po🎧ints.a🛍ppend(po🤗🚑int)🏫 # 发🛍布轨迹消🖊🎵息 self.p🎽ubli📑🔟sher_.p🤗ublish(🧻🔛trajec🦒👢tory_☎msg)🏕⌛ sel🚥f.ge🌾🛤t_logger🎛().i🛹nfo(🛋'Se➰❣nt joi😼⛄nt tr🌒aject🛌ory comm😹🇧🇿and') d👨👨👧👧ef r🗂un(⏺🙆self):🧚♀️🌒 whil🎦e rcl🏄🇪🇨py.🏏🇻🇬ok()🏴📪: ke👹🉐y = 📻self.get🇾🇹🐬_key🍴🦠() if ⭕key == ⌨🖨'-': se🤥💘lf.m😊🍑inus_pre🐢🚐ssed = T👩🏭⌚rue el🇭🇳if k🛁ey i👵n ['1',🇦🇿 '2', '3🇨🇽🇳🇺', '📚4',🕜 '5',🏘97资源站免视频播放 '6', '🌪7']👿: ind👏🔗ex = int🔦(ke🐬🛁y) - 🦎1 if⤴🇨🇻 se☁👱♀️lf.min➡🤹♀️us_p🚔ressed: 👺self🕊🏵.join🇿🇦t_posit👩👩👦👦🚡ions[🇻🇮🇻🇦index] -🤗🤸♂️= s🍩elf🦐🥶.step💦🔭 self✒🔯.mi💦🍶nus_pre🐪😉ssed🥽🥺 = Fa😎🏆lse e🇨🇺97资源站免视频播放lse: sel🙋♂️f.joi🌾👩👩👧👧nt_posi⛺tio🧞♀️ns[ind👉ex] += 🌻self🇮🇷👨🚒.step s🇻🇺✨elf.sen👨👧👦🇧🇶d_traj◀ectory🗡♈() el🇮🇳if key 👨🎨== '\x03👛🔹': 🇵🇷# Ctr📊l+C 退出♏ brea💩🏳️🌈k d😵🥰ef ma🥙👩👦👦in(a🔽🤺rgs=Non🇸🇩e): rc🤑👃lpy.in😁👝it(ar✊gs=🎊0️⃣args😖💽) pa🖊nda_join👊t_contro💨lle🇹🇦🚁r = P🇲🇺🏳anda💚Joi🇨🇬⚛ntCon🔙troller👏🧚♂️() pa🧙♀️nda_join🔋👀t_contro🦞ller.r👐un()🇵🇪97资源站免视频播放 pa🦢nda_join🕸t_co🇹🇩🐋ntroll😁💾er.dest🇳🇿roy_nodeⓂ() rc⬛lpy.sh👡🤳utdown()🦒👩🎨 if 🎆__nam🔲💩e__🇸🇮🛥 ==☕🇵🇾 '__mai🇮🇷🇦🇫n__': ma🤒🌽in() 修改🐂 setup.⚽py 文件🈂🥨 打开 pa👻❤nda_jo🌴int_cont🛳🏔rol 包的⚖💊 setu😲🇲🇦p.py 文件🔨🧪，在 entry🇷🇪_po🧒ints⛰ 部分👛添加以下内容：📊 复制 entr🐅☑y_point⬜⤴s={ 'co🤽♀️nsole_📒🦶scr🧳🥝ipts'🆑: [ 'pa🇬🇸🏄♀️nda_joi😧nt_🚃cont🌚💴roller ♓☕= panda💵🍎_joint🍄_control🦷💇♂️.pan⤵da_joi⚾nt_contr👓oll👎🏪er:⌛main',🍽 ], },🇨🇦🚾 编译✒和运行 🇸🇭复制 🛢colcon b👳uild -🐶-pac⤴🎉kages-s🍙👨🎓97资源站免视频播放elec🇲🇭🥌t p🉑🎂anda_🇶🇦🇳🇱join😥🦡t_contro📋l so🛶😶urce i🦠👎nsta💂🌃ll/🕓🇺🇸setup.b✂🇦🇸ash r☪os2 run🔘 pand🛠a_joint↙_control◻ pa🙎♂️nda_🏃♀️🚧joint_c🇩🇲ontro🧿ller 按👩🏫下按键 1 - 🤦♂️☮7 来控制 P🎓🥩anda🤞💸 机械臂相应关节🇭🇰🇷🇸的位置递增💯🕥，按下 Ctrl🕟 + C💇 可以退出🛰97资源站免视频播放程序 🇻🇪🍬"跟着Litc🐛🥺hiCheng一💠👎起学ROS😩2"系列共25篇🇨🇭，查看全部系😳👨👩👧👧列文章🈴，在【EEWor8️⃣⛑ld-论坛🤭】搜关键词“⚽🚅一起学RO🔹S2"，与🇸🇷原作者一起交流🙎♂️。
另一方面🗽👨❤️👨，被Anthr🇱🇾opic🍡“斩杀”的企业，🧞♀️也有长期👩🎤沉淀、不容易🧮被复制的优势🤾♀️。但那个时候，🎨公司的运作方式更🍧像一个研究实验🥵😾室，而不是一个🎠商业机构🌼🇱🇺。我一直不🎎觉得自己有天赋✊🌌，但后来慢🈯🍐慢意识到，你本🖋⤵能觉得这么👄做就是对的事，为🐤什么别人📤🤷♀️想不明白👡🛍。与此同时，京🚮东在具🇯🇵🤒身智能领域的🚣🐷布局迅速展开，具体举措包🧶📻括京东零售提出2🦓🐩026年目标是助🔖推机器人品牌👨👩👧👧🇬🇩累计销售🐾🤚额突破1🏡00亿元，⛔🍫京东工业打造一站🚭式工业🇫🇷供应链技术与服务🎿，将实现机器🏺🇬🇼人制造物料🎎🔋100%🇳🇴🍿覆盖，京东🇪🇺JoyInsi🐢🔓de“附身智能”🧚♂️与近200个家电☠🇵🇦家居、机🦎🇨🇷器人、玩具等品牌😭深度合作等🇧🇳💅。
