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创建 ROS🈹 2 🤦♀️包 进入工作🌹空间的 🚸src ⏏目录，📻🧳然后创建🎱🇰🇭一个新的 Pyt🚣♀️🍏hon 🇱🇨包： 复制🧟♂️ ros⚓2 p🇧🇼🙎♂️kg cr🐟eate --👩❤️💋👩build-t🎤🖍ype a🇨🇾ment_p🕸🇲🇩ython👷♀️🥠 panda_🏡♣一边亲着一面膜的免费版电视剧joint_c🛁ont🚃rol --d🚺epende🈳🇱🇦ncies🧟♂️ rclpy c😿❌ontrol_m🎳sgs traj🇨🇴ectory_m↔sgs 依赖于🧒🇫🇰 rclp↔🐐y、cont📱rol_m🇫🇯🗯sgs 和 ⁉🙉一边亲着一面膜的免费版电视剧traj🧯ectory_🕑msg💡s 编🏟写 Pyth👆🧸on 节点代🌝🇰🇿码 在 pa⛓nda🗑_joint🇮🇪_co🎚ntrol 包的😢 panda🥫🌟_joint_📅🦂contr🎤ol 子目🤣🇮🇸录下创建一🇸🇸☯个名为 p🇫🇰and📧🔢a_joint🇨🇵0️⃣_con🌋一边亲着一面膜的免费版电视剧troller.🗨🔗py 的文件🇧🇦🤡，并添加以下代码🗞📏： 复📽🇳🇿制 impo👩👧🛏rt rclp🌠🇸🇦y from😭 rc⛩🚷lpy.n👨👦ode im💤🤝por🌿🆘t Node 🐐from🔟🎀 control🍇_msgs.🏅msg im🛐port J🇲🇬ointTra🆖jecto🏔ryContr👨⚖️oller😑State f🍄🌥rom traj🇲🇫ectory_m🤗sgs.msg🤭 import 🚨一边亲着一面膜的免费版电视剧JointT🧼🇰🇾raje🇳🇿ctory, 🧣JointTra👇🧺jectory🆕Point🏍 import 👧sys i🗓👨🦳mpor🏫🇬🇩t tty im⏪port te🗾🇵🇫rmios cl♨📈ass 🌪Panda👒JointCon🌎trolle🔤r(Nod🍼e):🔚💃 def _👋_in❣👨👨👧it__(sel🇨🇲f):📸 sup🇹🇳👨🍳er(🐓).__in⛓it__('🧙♀️panda_jo👨💻int_con🖊trol🔰🚣一边亲着一面膜的免费版电视剧ler🏌💅') #🌁 创建发布💇♂️💳者，发布到🇴🇲🦈 "/pand🧟♂️🍹a_ar🧝♂️⛈m_contro🚂ller/j🍅🤝oin🇷🇴t_traj👨👩👧👧⛸ector🛅y" 话题🔲🥟 self.🇸🇬pub⛔⚓一边亲着一面膜的免费版电视剧lisher🙂_ = self🔻👸.create📗_pub🚨📢lis✊🚊her(↩🏴Join👉tTr💟👅ajector👩👩👧👧y, '😥/pan🇧🇮🙊da_a💞🇯🇪rm_🕐cont🛍🇵🇼roller/💴🐽joint_🤡trajecto🇪🇬😪ry',🤣 10) # 定♥🐽义关节名🔩💔称列表 sel🗃f.jo🥨👨⚖️int_na🎏mes 🕐= [🏂'panda_j🚁oint🏝🇸🇴1', 'p🇪🇸🇺🇳anda_j🇸🇽oint😻⛰2', 'pa🏀nda🧶_joint📴3', 'pan⛈一边亲着一面膜的免费版电视剧da_🏃🍟join🥾🕗t4', '🗼panda_jo🌰7️⃣int5👩🌾🥥', '🏗pand🔚一边亲着一面膜的免费版电视剧a_join👩👩👧👧☮t6'🚴♀️🈲, 'pand🏩👨👨👧👦a_joint🦸♂️7']😜🐯 # 初始化🤷♂️关节位置 sel🇮🇳☁f.join🕛t_po💐🧤sition🌖♿s =💤🎥 [0🚨📨.0] 🖼* 7 # 🇧🇿🥘定义每个关节位置🎴🌸的递增步长 se💃lf.ste❎p = 0.1🙅♂️🇺🇳 def🌸🧐 get_ke🥕y(s🔫elf): #🕘 获取终端输🧼入的按键 s🇧🇩🔻etti📗🐎ngs = t🎹📞ermi🅱🤕os.tcge🚥🔻tat💈🔳一边亲着一面膜的免费版电视剧tr(s🥡🏆ys.🧳stdin)🚱🇨🇬 try: 🇮🇷🎩tty.se🇨🇻👨🔬traw(sys🦆🤮.stdin.✊🇦🇲filen🐵😗o()) k✡🚉ey 🇼🇫= sy💑s.s👄tdin.rea💗👻d(1) 🏢🇸🇩finally:🃏🏳 termios🇲🇾.tcs🧾etattr(👄🇪🇨sys.st🇿🇼din🇵🇷, ter↪🌪mios.TCS🥛👨👩👧👦ADRAI💜N, 🦄settings😖) ret🎼📜urn key👨❤️👨🏯 def sen💿d_t🌏🛤raje☄⏹ctory🧛♂️(self👽): # 创🍨建 Joint🤶Traject🇳🇫ory 消1️⃣❄一边亲着一面膜的免费版电视剧息 traj🎗👨🎓ecto🇸🇧ry_m🖤sg = Jo⭕intTra🍂jectory🌈() tra🧁👩👩👧👦jectory_🕖🕐msg.joi🎉⬇nt_na▫mes = ⬜self.jo🌒🇲🇱int🇧🇫🎪_names 🔏# 创建 Jo🐣🇫🇷int🌈🙆Traject🇸🇰😆oryPoint🍃⬇ 并设置目标⏬一边亲着一面膜的免费版电视剧位置等信息 po🇭🇺🇫🇲int =🛢⏲ Joi🇮🇸💱ntTraje🏋ctoryPo🕙int() po🔏💽int.p👁osi🇵🇲tio😴ns = se🍁lf.join🇰🇳t_p😮ositio🇲🇱👂ns # 设置运📤动时间 p🐝oint.tim💟♦e_from⛰_st🎭🔻art = r☮🍵clpy🕟.dur☔🚶♀️ation🌕.Du🔊☕rat🏟✖ion(sec👦💎onds=1)🇲🇩.to_msg(🇺🇦🎙) # 将点🇳🇴添加到轨迹😏消息中 tra🌠🧑jecto🎉ry_msg.p🚖oint🌸s.app🤺🇬🇭end(p👩🚀oint) # 💂♀️😹发布轨迹消🇨🇷👨🎓息 s⛅🇵🇲elf.pu4️⃣🏋️♀️blisher_🧜♀️.publ✒🥉ish(t🥢rajecto🏢🛹ry_msg) 🕗sel👗🧬f.get_l🍛🕔ogger(◾).info(📰'Sent j🇬🇺oin🇧🇷🔍t t🤟rajec🚼tory 🇦🇱command'🖼🗂) def r🇨🇬🇹🇭un(🇹🇩💆self📭): whil🐼e rcl🇧🇯✊py.🚍ok(): k🇧🇬ey =🔫 self.ge🏙🚗一边亲着一面膜的免费版电视剧t_ke🌧🔨y() if 🇲🇾🧒key == 🐟🇬🇳'-': se🔇lf.m🏴🕎inus🗺_press🧡🔢ed =🇬🇩 Tr🈯💝ue elif👴🇨🇷 ke👴🎈y in ['1👹', '🥨2', 🐑🐍'3', '4'🇳🇷, '5', '💇6', '7']🕞🕊: in😜dex 🐔♈= int👨🚒(key) -🐿🥍 1 if se🇩🇬lf.minu📳s_p🏁ressed😖: self.🍠joint🤨🦶_positi🌒🙈ons[i🥗📜ndex] -=👌🧷 self.🚂step sel⚫🤔f.mi0️⃣🇳🇿nus_p💺ressed =🚀🥮 False e🇨🇭lse: sel👨👩👦👦f.joint🛰_pos👝itio📜ns[💗index] 🇨🇻+= 🔽self🏺.step se🇹🇩lf.send_👨👨👧👧🍰traj➿ectory🇧🇿🔊() elif🍖 key == 🥡🎵'\x03'🇳🇮👆: # Ctr🍚l+C🐩🥽 退出 ⛓bre🥬ak def m👽♊ain(a🦈💄rgs⏱=None)⭐: rclpy🕋.init(ar🖥🍆gs=arg🔛s) pan👔da_j👯♂️oin🇲🇿✊t_c🧫⛹️♀️ontro😫🗺ller = P🌀and🌫🥼aJoi💎ntCon🔥tro❎ller()🏏⏫ panda_⤵🇨🇴join🤗t_con🇧🇦😥troller🇸🇱.run(🕉🦆) pand🎧a_joint🛸_con🏋troller👱.destro👨👩👧👧y_node🦃👩🦱() 🧨rcl🇸🇪py.s💣hutdown🚭() if _🌋_name__ 🇱🇷🇧🇪== '__m🎱ain__':🙂🚈 main()🇧🇹® 修改 🏙💉setup.🤘😗py 文🥉🕧件 打开 p⚽anda😼_join🧗♂️t_co🅿➗ntr🦇一边亲着一面膜的免费版电视剧ol 包的💤 setup.p🕵😉y 文件，在 e👯ntry_p🏡👨🌾oints 部🤭分添加以🇸🇬🚟下内容：🥝⏪ 复制 en👨🏫🛂try_p◻oints🏢🌾={ '👩🍳🌦consol👨🦱e_scr🤕ipts':🇦🇸 [ 'p◻anda🇩🇯_joint_🇹🇴contro❎🍙lle🙇🍲r = 🎱panda_j㊗😧oint_co🤷♂️ntro📢一边亲着一面膜的免费版电视剧l.pand📭a_jo🇱🇸int_con♍troll♍er:main'✅👨, ], }😉, 编译和运👉行 复制 🇪🇨col🇰🇮con b🌀uil👨⚕️😝d --🛰pac🔁kage🇳🇺🧧s-sele🏁一边亲着一面膜的免费版电视剧ct pa⬜😴nda_j👩👦⚔oint_con🛢⛔trol sou⛵rce in🥯sta🕓ll/setup🇳🇮.bash 🎅🧴ros2📢 run p🎭anda_jo❓int_con😤🧖♀️trol😂🇧🇹 panda_j🐤🔲oint_c🍾ontro🤧ller👏🇿🇼 按下按键 1🔥🇩🇴 - 🚵7 来控🎚制 Pand🏊♀️a 机械🇨🇦🇵🇲臂相应关节的位置🍚递增，🇩🇿⬛按下 ⛔Ctr👩🍳l + 📹📶C 可以退出程序💂 "跟着Lit😭chiCh🕺eng一起学R🤺🗨OS2"系列🧑🆘共25篇，🚅🙇♀️查看全🚙🐇部系列🍿👨💼文章，在【E💸🔀EWorld-🎷论坛】搜📫关键词“🇨🇼一起学ROS🇸🇻🎪2"，与原作🇸🇦者一起*️⃣📢交流🗑。
现在主🎺战场不一👩👧👧样，很多车厂处🤶在智驾这🏌️♀️👨⚕️条路没有🕌⚡跑完的阶段，不🗃👘会投足够多🇬🇭资源到🌋⏪新兴赛💎道，我们是ALL🏣⛹ IN具身赛道，👘🌼提前建立技术和生🇹🇬态的壁垒🏊🇵🇰，这是💲我们未来跟他们👩💼竞争的底气👩👧👧👨🦰。正如其2📺🇸🇸026🧺💶年发展👨🔧规划中所强调的，👏公司正🛣加速从💚零部件供🕞🚅应商向工业具身生🚤态系统集成Ⓜ👩👩👧商转型，✳✝而这一系列战略🦵合作标志着跨🍾😳领域协同🎑创新已取🇦🇷得实质性进展😂。
