（来源：上观新闻）
这种判断看到了🇲🇿表面，却忽略了🚶♀️🎨内核🚙🏬。过去行业有一个👓✅流行猜想：当模型🐿能力足够强，A⤴👨🚒gent能🍨力自然就强，不⁉👩👩👦👦断进化的📯🎦模型最❔终可以↙将Ag🔇ent的价🍁🇿🇦值吞掉🛫。会用来做什🎦么坏事🦔🤨呢，真是好难猜啊🇬🇺。火箭一♎🇦🇿二级成功分离🇯🇪，火箭第一级按🇳🇨计划降落在大🇧🇼西洋的回🥧🇸🇳收船上🏃♀️。
AI时🇧🇹🕟代，价值越来🇬🇵🧳越多地产👩🍳生于连接—🇹🇷—把技术♍🔫和场景连接🐝〰起来，把需💓💓求和解决方案连接🐞起来，把不同领域☄🇬🇹的知识连🍬接起来🏸👛。创建 🇸🇲🌋ROS 2🥩 包 进入工🍣💢作空间的 src🏕 目录，然后创🇲🇽建一个新的 P🦴🥎ython 🇻🇺🇨🇻包： 🖤复制 ros2 📻🐒pkg c🦉reate --🇧🇷🐦build🌠-type⏭ am🎽ent_py✔🍌thon 🍯🐅panda_j👮♀️🧗♂️oint_c🚴♀️♨ontro📚l --dep🇬🇸endenci🧹🍋es rcl📐⛺py con🇺🇾tro🛀🇸🇴l_msgs t🐱🐻raject😭ory_🔖msgs 💡依赖于 ➡rclpy、c👉🇬🇪ontr🏅ol_🛄🇰🇪msgs 和 🚼😞traje🎛🏖ctor🤩📁y_msgs 🐪编写 Pytho💩n 节点代👒🧦码 在 pand👩👧👦a_joint_✉contro🏋️♀️l 包🐃的 pand🐃a_jo💞🌀int_cont♈🏭rol 子🤳🇾🇪目录下创🌏建一个名为 p🌧anda🀄🇵🇫_joint_♉controll🐩👟er.py🇲🇶 的文件，并添加🙎♂️🔲以下代码🌠： 复制 im👃port 🏢🚃rclpy f🇦🇪rom⏸☪ rclpy.🇧🇸node imp💦ort Nod🏜e from🏏🕢 con🥠👟trol_ms🧗♀️gs.msg i😮mport🥾 Join👴🙎♂️tTr🏎aject😼👵oryCo⚒ntro🐡llerSta👉🌳te from 🏔traje🇩🇲🏍ctory_m🇲🇩sgs🌳🌜.msg 🎏🇬🇬import 🔛Joint🐨Tra🇨🇱jecto🇵🇫🕯ry, 🇹🇻🍆Joint🧜♀️🏚Traje📂9️⃣cto🖌ryPoin🧂🍜t imp🕐ort sys 💚import🌻 tty imp📪🔑ort ter🇺🇳mios c🥞lass🇹🇨 PandaJo🏴🏀intContr📚🧵oll😋er(Nod🗨e): d🇭🇰ef __ini🍜t__(sel🏥🌾f):😨🔨 supe🎓r().__i✔🏦婷婷香蕉美女nit__(🍴🇨🇮'pand🇬🇼a_joi📋nt_🦹♂️婷婷香蕉美女cont🈵🇬🇩roller')👼🇹🇰 # 创建发布者🦢🇰🇵，发布到 "9️⃣/pand📽🎴a_ar📸🐍m_c🙃ontroll🇬🇪⏬er/joint↔‼_traject💇ory" 话👤题 sel🔠😖f.p💜ublis🌮her_ 👭📷= self.c🦘🇩🇿reate_✉publ👐isher(J🇸🇹🕑ointTra👨⚖️◻jecto🍣🥄ry, '/pa🐩🇻🇦nda_a☁🔶rm_con🔢trol🔑🇬🇼ler/jo😀🎰int_t☹🤶rajecto🎳🐽ry', 1😢0) # 定义关🦆🌯节名称列✴🇸🇱表 self🇦🇿🤧.joint_🇺🇬🤲names 🥩= [📉☠'panda_🇹🇭joint1🕓🍳', 'pand🎽a_joint2⚖🧩', 'pand🛳🐛a_jo🏪int3🐜💏', 'pand👨🎓🅿a_joint👩🦲4', '👨✈️panda🚙🏡_joint🔘🕋5', 'p🔘🚳anda🤾♂️👹_joint🇨🇷🔟6', 'pan💜🌀da_joint🚵🥑7'] # ◽初始化关节位置🇪🇹 self🇧🇻👁️🗨️.joi🧭🇳🇫nt_po🔤sition🇧🇩s = 🇼🇫[0.0] *🏟 7 # 定⏬义每个关节♐位置的递增👬步长 sel🇬🇩f.s😨✊tep =🎪👩👩👧👧 0.1 def🍺🇲🇻 get_ke🙆y(self)🎆🇲🇹婷婷香蕉美女: # 获取⏰终端输🐷🇱🇺入的按👩🚒键 set🤑🥤ting🎐🇨🇳s = te🛴rmios👾👩🏫.tcget🏸attr(sys🚇.stdin🖇☀) try: 🇹🇦🐚tty.s👨👧🥬etraw(s🇻🇮🤖ys.stdin⛑👨🦳.fileno🙅()) k👒ey = sy☸💍s.s🕣🔴tdi🔩🎂n.read🇾🇹🇳🇴(1) fin💬❇ally:🥾🚅 termios💼🚺.tcse🧘♂️🤞tattr🧑🕰(sys.⛵stdin,🏟 te🤷♀️rmios.TC🙋🍒SADRA💧🚴♀️IN, sett🇳🇴🇰🇼ings) re❎turn k📹ey 😒def send💨_traje👯♂️ctory(s🔮🇾🇹elf):💚 # 创建 🐜JointTra👭🥮jector🥡📄y 消🧗♀️息 trajec🐀tory_ms👩✈️🛫g = J💺🤟ointTraj⚽◾ecto🇦🇬ry() tr🧴aject⏮ory_mℹ🌬sg.join©t_nam💙es = s⚱🇮🇷elf.jo🐋✝int_na🤯mes # 创🏆建 Jo🇰🇿intTr㊗ajec🧐toryPoi👭🍽nt 并设置目🍆标位置等信息🦕 point 🦌= Jo🈺🇸🇷intT🇦🇼raje👗ctory🐝🍿Point() 🗃🥧poi🇯🇵nt.⛹️♀️©posit🇵🇼⛹ions🏫 = sel🏎↕f.joint📱婷婷香蕉美女_posi🍃tions #💉📩 设置运动时间🥄👨👨👧 poin🔛t.time🇲🇻_from👭_star🌞😢t = rc📙👎lpy.dura🧜♂️tion.Dur🚴♀️🐕atio🤵n(secon📧ds=1)🥞.to_msg(🛅) # 将点添加↪到轨迹消息中 t📞☢raje🏴🚦ctor😻🧘♀️y_msg.p🈯oints.a🇼🇫🤖ppend(p🇬🇧🔛oint) #🧂🆗 发布轨迹消息 ♣self.pub🧲lis🇪🇷her_.pub🍌lis☢h(t💲🇸🇯rajec🇺🇿tory_ms🔕g) se⚓🇮🇸lf.get_👥logger()✡🇱🇻.info(🍾'Sent j🧮🤼♂️oint tr🎱🚣♀️ajecto🥄ry 🚡◻com🛥mand') d👩⚖️ef r🈚un(sel🧒f):🇵🇳 while 🍴rclpy.ok🏴☠️🏝(): ke🌷📣y = 🐈self.g💭et_ke🕘y()🎋🉐 if key👨❤️💋👨 ==🤴🛢 '-':🎼💹 self🇦🇨🇬🇵.min🤽♂️💘us_p🇹🇯🗾resse🧟♀️🇧🇿d =📯🚛 True e🗑lif key 🙀in [*️⃣'1'⛹️♀️☝, '2', 🇸🇸'3', '4👩👩👧😢', '5'🧒🤤, '6🔍🇰🇮', '⤵7']⚛😱: ind🌃🥦ex = in🐗t(key) 🏛🗼- 1 i☕💓f self.m🌆🥔inus_🇹🇭😢pressed:👨🦳📓 self.😸☃join🇸🇨👩✈️t_positi🕚👡ons🙅⛲[in🧲📵dex] -=😀📺 sel🕞🇨🇼f.step s💀👩🦱elf.m🍐🏏inus_pre🔼🆎sse🖤d = Fa🇵🇸🍞lse else🥁: self👬➡.joint_🌡pos💬itions🇳🇬[index]🌾 += s🧙♂️🍅elf.ste💁♂️🗳p sel👨👨👧👧🔙f.send😬_tra⛷🚕jectory👴() el👵if k🧔ey 🚬== '\😎x03🐃◽': # ⚛🇸🇩婷婷香蕉美女Ctrl+C 退🌘🇸🇩出 br👨🏫🆖eak🧬 def ma📡☪in(a⏲🌉rgs=🔼🌘Non🚉e): 🙎rcl🐜👩👧👧py.init🗞🇰🇳(args=🏞args🔷) pan🈲da_🍬💸joint_c⏲🥗ontrol⛷ler 🧨🇨🇨= PandaJ🐑oint🐿Cont🦷🤔roller()🔤 panda_🥳🇵🇰joint🧣_con🥨婷婷香蕉美女troller🎚▶.run()🌟👨👦 pand🎹🇩🇴a_jo👩👩👦🥽int_co🇧🇿ntrolle◽r.d🎵🇺🇲estr🖲🎱oy_n🤓🥙ode(🦕🥧) rclpy◻👩🎤.shu🖤tdown()✏➖ if 🈴🍬__nam🛂e__ == '♟️💆__main👡🚣♀️__':✋ main(📦🅱) 修改 set🇸🇦💊up.py 🇻🇳文件 打🤔开 p🇳🇨anda_j⛅👮♀️oint_🇵🇲control 🇻🇬包的 se📙tup.py 文🇱🇸件，在 en🤘⏲try_poin🧮ts 部分🏴☠️🏞添加以下内容✌： 复制📭 entry👩🎨🏆_po📳ints🕡={ 'c⏳onsole☄_scrip🥳ts'🦍1️⃣: [ 'pa🈂nda🚈_jo🦗int_♦📚cont🥉roller 🥀= p👳♀️🇵🇰anda_🇴🇲joint👣🈷_co🧭ntro🈸l.pand🇲🇿a_joi🐼nt_contr🚀oll🌚⛓er:mai👨🎓n', 📸], }, 编译🥧和运行 复🐵🇸🇲制 c🥰👩👧👧婷婷香蕉美女olcon bu🏪🏛ild --👨👩👦👦package🇺🇾🧨s-sele🐃🇹🇱ct pand👺a_joi🌮👩👧nt_c🍴💵ontrol🚔 source🇪🇺♑ insta👩⚕️🍕ll/s🇳🇿etup.bas🚏🛋h ros2 r🕠un pa🇬🇵nda_j®oint_co🇸🇧ntr🤛📩ol p🐄anda_joi🍗nt_co◀😐ntroll🇿🇼🇻🇺er 按🌀👨⚕️下按键 1 🌅- 7 来控制 🇹🇫Panda⛹️♀️💵 机械臂相应🔦🦐关节的🌆😒位置递增，按🕵🏦下 C🚯🚫trl + 📉⛽C 可以退🔫出程序 "🆚跟着L🤘itchiChe🏷ng一起🤽♂️🇧🇧学ROS2"系列🕞😡共25篇🍼👨👩👧👧，查看全🐡部系列文章，🔓在【EEWorl📩😧d-论坛】搜关键🇸🇳词“一🥑起学R🌭🎺OS2"，与原🇲🇶⤵作者一起交流🗡🔳。
