（来源：上观新闻）
三位核心人🇮🇪🍀物，一个懂☔工程化🤥落地，一个懂技术♓🇸🇩路线，🔳一个懂算法创新💠。Claude D🇪🇦esign的横🇺🇬➗空出世🧫🎊，又给了处🇻🇨于低谷的F🎈igma沉🍃🔔重一击🔶。作为B站拥有两百🛳多万粉丝的UP主🧻🏨，群访🎳😯临近结束时🌞一位记者问他何🐚🔋时更新B站，他笑🚡🦅着说：“有生🚌🔋之年吧⏱🇧🇹。单次操作耗🤪♌时18-2🎮🏊0秒，恰好跟上了🤼♂️🤐流水线2🐫0秒的生产节💦☢拍🤓👯♂️。
但说不定有一群人🇺🇲，他觉得在🐷埃菲尔铁🔤🇫🇰塔、在故宫吃🥺🇯🇲了一餐什么，🥧很有格调◀☠。如果你🥤⏩真去研究，📰就能看到现象下的🎇💪共同逻➡🏷辑🌡。幻方作为国内❌💊量化私募🎄🎽巨头，管理规模👨💼峰值曾😱达千亿级♣别🐋🍤。企业也会变😀⛪成更复杂的生命体👩👩👧👦——就像地球生命🧾🤭史，多次内共生事📫件把 “单一系统🚬🌲” 的🆓细胞变成了 ⬅🌧“多系🕣⏪统共存” 🐝的复杂细胞，推动👨🎤💦了复杂生命的出现👿。
创建 ROS🐞💡 2 包 进👎🥖入工作空间🇸🇬的 sr🌊c 目录🐠🧀，然后创建一个新🚷🇾🇪的 Pytho🐿🧰n 包： 🇪🇦🇱🇸复制 ros🙇♀️2 pkg cr🚃eate -👳🧕-build-😜🤑type ame🕠nt_pyt🐠hon pand🔅🏄♀️a_jo👨👨👧🇲🇰int_con🛩💾trol 🏝--depen🏣dencies🛶 rclpy👩👦👦 control🍓_msgs 💂💜trajec🇽🇰tory🇦🇬_msgs 依赖🍦于 rclp💒🎢y、contro🌋l_msgs 和✅🗜 traject☕ory_msg➿🔤s 编写 Py🇧🇱🤾♂️thon 节🆚🇧🇮点代码 在🏫 panda_♒五月天午夜福利join⚔🔩t_co👩🏭ntrol 包的🚻🚘 panda_☑join🔲t_con🤩trol🏹 子目录下创建😥🇸🇧一个名🗣🥩为 p🇦🇫anda_jo🥢int_co🖕ntr👖olle🧭r.p📔y 的文🆎件，并添加以下🇸🇻✴代码： 复🏮制 impor🇭🇳🏌t rclpy👨⚕️ from*️⃣👛 rcl🤛❌py.nod🧁e imp🧚♀️🚩ort N⛔ode fr🎱om con🕐🍺trol_🇬🇶msgs.ms🤑📨g imp⛳🎃ort J🌌oin🌼❎tTrajec🙆♂️tory🇬🇫Controll🥘🇨🇱erStat🐝🔋e from🗯 tra🚰👋ject7️⃣ory_msgs🇦🇷🧙♀️.msg i🔹👩💻mpo🇷🇺🈴rt Jo🇲🇵intTra⬆jectory🅱🗳, Jo⛔👊int🤦♂️Traje🚯🇧🇳ctory📐✌Point i🗓🐏mport sy🚕s im🍕port tty📜 impor🚻t te🧀😜rmios 👩🍳🥞cla🍐◾ss Pan💒daJointC🎂🇵🇬ont⬜rolle🚄r(Nod📈e): 🇸🇭def __6️⃣init__(s🏴☠️👩🦱elf🧠🇲🇩): s⏭🌙uper().👔🔼__i🥪🇭🇳nit__(💍'panda_j🥝oint🚞_contro🦌👨🎨ller')👸 # 创🌈👩❤️👩建发布者，✈🖇发布到 🇲🇲🌜"/panda🙌⌛_arm👩👩👦👦🥉_co🏒👩👩👧👦ntroller⏏🥘/joi🌍🥑nt_traj🧱ect↘🦔ory" ⏲🇳🇦话题 sel↙⬜f.pub😠🙉lishe💑r_ ©🦝= self🇺🇾.crea🚚te_p🛅ublis💸🔢her(Jo🐡int🇸🇷♐Traject👖🐙ory, '/🏴pan🔼🌮da_arm🏦五月天午夜福利_contr🏴🥎oller/j🇸🇰oin💽🌥五月天午夜福利t_tr☣🇨🇼aje👽ctory'🏋️♀️👨🎤, 10✉🇰🇭) # 定义关🕑节名称列🍷🔄五月天午夜福利表 self.j😮oint_na🎱🌮mes = [🥃🇰🇷'pan🗯da_join™🥰t1', 'pa💻📽nda_jo🇼🇸int2👉', 'pa🏆nda_joi🇦🇶🇯🇲nt3', '💾panda🚭👆_joint4'💂♀️, 'p😔anda🧳👱_join🇮🇪t5', 🍶'pa😔📄nda_jo⚰🥴int🃏6', 🗣'pand😖a_j🧜♂️🇮🇪oint7🖨'] # 初🐢🇱🇹始化关🥊节位置👞 sel👨🦰🦋f.join♥❓t_positi📞ons =🇧🇿🌅 [0.0]🏙🥈 * 7🥀🇪🇹 # 定义每个关🕝节位置的递🕸增步长 s🦠➡elf.ste🌚🕰p = 0.1♌🈷 def ge🇷🇸🌀t_key(👨❤️👨self): #◼🇳🇬 获取终端输入的🇧🇮按键 🇵🇱setting🧷s = 🇧🇫📀termi🗜os.tcge🔟tatt🍓r(sys.st😢📔din) tr🇮🇸🎹y: t🕑🇸🇹ty.🌳setr⏭🍥aw(sy✍s.s◀tdin.f🇩🇯👓ilen🇷🇺o()) k❔🇷🇸ey =🥁✝ sys.std😜🛄in.re🐺ad(1) 🔻🏃fina🌓lly: t👩⚖️ermio😘s.tcse⌨‼tatt🇲🇹r(s↔◀ys.s🇬🇦tdin🛩♠, termi9️⃣🇹🇫os.T🏐🇨🇱CSADRAIN🕗🚫, set🍖🦕tin🖲gs) retu👆rn 🙅♂️❎key def 🛄🏌️♀️send👏📈_tr🇮🇸🍆aject🈵ory(🔎🐿self)🇮🇹👔: # 创💡建 JointT🇵🇦🚾raje📭ctory🛹🤽♂️五月天午夜福利 消息 traj🇱🇹👃ectory_👨🔬👝msg 🚡= Joi🦕🔆ntTraj🥣🚚ecto🍖ry() tr🎬ajectory🇸🇲🌉_msg🇬🇱♋.joint_⚓names =👨👨👧👦🥥 se🇳🇺lf.joi🕶nt_name🤣s #🍅👰 创建 J👔🇹🇻ointTr👐🕉ajec㊙toryP🇹🇳oint 并设置🇰🇲🥢目标位置👨❤️👨等信息 poi🈹nt 🍐🚁= J👬oin🇪🇪tTraject🇹🇱oryPoi😷nt() 🔬point.p📥♎五月天午夜福利osit🇹🇱🚟ions = 👩🎤self🍄🎼.joint_p🔄🐁osit😣🌸ion🏙3️⃣s # 设🎐置运动时间🥖🇯🇵 point.💌🗒time_fro🙍♂️m_st⛰😎art = r👨👩👧👦clpy.🥪dura💓💝tio👨🏫🕵n.Dura🥍🙅tion🛴(seconds🦍🤣五月天午夜福利=1).t🇨🇫😫o_msg(🧱🧼) # 将🇰🇷点添加到轨迹消息🥫中 t🚩raje🇫🇰🇻🇦ctory_ms🏀♈g.poin🐥🤾♂️ts.appe🏏🤼♀️nd(p⬇oint💻🙍) #4️⃣ 发布轨🐂迹消息 😥🔮self.p🚎ublish🇮🇸er_.publ▶🔺ish🍁9️⃣(traj🇿🇦📮ectory_m😎sg) self🈺⏳.get_♟️logg😁💇er().inf🧨o('Se⛈nt joint🇧🇴 trajec🤪tory c🧸🧥ommand')🤥 def 🌉🥢run(sel🐝f):🐾 wh🇦🇴📹ile 🇦🇮㊙rclpy.🧾🧑ok(): ke🇸🇨y = se😑💧lf.📐➕get_🏮key() i🕐🍔f ke☔🏚y == '-'🏥🥌: self.👩👩👦minu🙆😈s_presse👿d = True🎣 elif ke🇳🇿🍥y in [↪'1',🍴 '2', '3🐯🇾🇹', 😱'4', ☪🦴'5', '6'🍠, '7']: 🦹♀️index =🍅👀 int👩❤️👩(key) - 🖖👧1 if se🕟🍲lf.minu🌔🏎s_pr🙇♀️essed: 🐍🐴self.jo🕉🔪五月天午夜福利int_p❇👥ositio🐏ns[index📛] -= s🍔🛥elf🇪🇬🏯五月天午夜福利.step 1️⃣self.🦍☹min🇶🇦🗃us_pre🔺ssed = F🥾🥭alse💸🇨🇫 else🇳🇫👨🏫: self.❗joint_po🚖☺sit⏯☮ions🇹🇯🥩[index] 🔇+= s🥺🇧🇩elf.step📂👩💻 self.se😃💬nd_traje🎼ctor🏠y() elif⌛⛳ ke👨👨👧👦⛸y == '\📤x03': #👩✈️ Ctrl+🎃🈲C 退出🈹 break d🎷ef 😸🤖main(🧐arg🌁🔚s=Non🇫🇲🍏e): rcl🉑🇵🇾py.i🦎nit(arg👨💻➰s=args⚒📺) pan⏯🍲da_jo💼⛺int_con🧿trol🎎🗿ler = P🤢👩❤️👩anda😍‼Join🕗👨🦱tControl💩ler() 🏳️🌈😮pand➗💀a_joi🇬🇬nt_cont💀🍙roller.👖run() pa🧖♀️🍡nda_join🎎💅t_c🌈🏳ontr🌝🚟oller🐡.dest👝五月天午夜福利roy_no🌲de() 🇺🇸rclpy.▫🇦🇹shutdown🧼() if🤒 __🏪🔢name__ =⛱➰= '__ma🏄👊in__'🍒👨🦱: mai👨🍳🧘♀️n() 🇱🇾修改 set🔻up.py 文🛹件 打开 p🐠anda_joi🇸🇲🎃nt_🛣🐧con👘trol 包🇸🇳👬的 setu➰🧢p.py 文件，📣🆔在 entr💨y_poi⛔💆♂️nts 部🥍分添加以下🤛内容： 复制 e🃏💲ntry_❗💚points👩🍳={ '👮console_🚙🌀scripts'🧗♂️🚺: [🍟 'panda🧹五月天午夜福利_joint_c🔍⚛ont🚍🤢roll🇸🇰🦟er = pa🍱nda_🇵🇾joint🔃✂_contro⚽♿l.pa📀nda_🐂joint_co📸👨👨👧👧ntr🇲🇽📏olle🥙r:main',🌴 ], }, 🚘编译和🔭🇬🇦运行 复制 co🖤👩❤️💋👩lcon bui🏬ld --pa🕙ckages-s👣ele📥ct pa⏭nda_j🛹🌳oin🇻🇮🌧t_c🤝👩🏭ont🔲rol😑 source 🏑🍕inst🗼all/setu💲✌p.b🖤ash ros2🇱🇻 ru😟👩n pand🛡📋a_joi🎛nt_c🤼♂️🔞ontro👉👨👨👧👧l pa🇪🇸nda_join⛄🔏t_cont🇯🇲rol🚿🔳ler 🚓🇫🇲按下按键 🇨🇵1 -🛩 7 🛐来控制 P🎄🎊anda 机械🚂🇸🇨臂相应关⛸五月天午夜福利节的位置递增💣💭，按下 Ctrl🇴🇲 + ⛹️♀️👨👦C 可以⛴🏅退出程序🤠 "跟着L🇵🇪itchiC👨👦heng一起学👷♀️📱ROS2🇲🇵"系列共2😫5篇，查看全🛋🥽部系列↙💜文章，在【EE🏃♀️👨👦👦World-🇭🇷论坛】搜🌖关键词⏳📂“一起学RO🎶🇲🇰S2"，🗓🍈与原作者一🍰起交流🚥。
