（来源：上观新闻）
我当时就📭认为，如果💕🌶中国的🇹🇳🚚大模型公司📌🚻继续走😊 “C🛂🦍opy 🇮🇩😷to Chin☑a” 的老路——🐛🧢照搬美🔏国那套靠📹资本堆砌大模型的☮🚱伊人久久77777模式——🎱🇹🇰恐怕没有未👨🎤来🔷🛑。包括刚才讲🎵🚄的投到供🇱🇹🎾应商，短时间🇮🇷🚦内都是没🏞法算这笔☠🇫🇮账的，短期内也不🚹🥗会盈利🎧的🎅。有爆料称，De🌦😶伊人久久77777epSee🔦k创始人梁文锋☹🤦♀️近日在🔣内部沟通中透露，🕰DeepSe🇮🇴🍤ek新一代旗舰大🇫🇲🤢模型Dee💝pSeek V4💩🌌将于4月😲🚆下旬正式发布🚴♀️🥡。
过去很多🈚人都是基👨👩👧🗒于 “别🥜🗞人这么做成功了🔓”，类比你是🦌🛰不是也一🏪样🧺。我个人的偶像，🍔之前有一些🧡👲，但是现在🇼🇫可能没有👇特定的，非要说的🛫话，可能🗯🧔每一位推动产业🧪🍝变革的无名🇹🇳🈴英雄都可以是我的⚱🇫🇰偶像🇧🇩。创建 ROS🤮🤝 2 包 进🥶入工作空间☎的 s🇰🇭rc 目👅录，然后创建一🔁👨个新的 🇲🇫Python 包🇨🇮🔵： 复制 ro🏵🇲🇴s2 pkg c💍🌵reate💎⤴ --build💌-ty🌩🐑pe amen🧙♂️t_pyt🌚hon🍲 pa💾nda_jo🌗🍣int_con🤽♀️🛫trol --d😔epe🌠nde🀄📕ncies r1️⃣clpy 🏪control⚠_msg🇯🇲s t📰rajector😄🔒y_msgs 依🗞⛰赖于 🇸🇴rclpy🇲🇨、con🇧🇱tro🌸l_msgs 和💶 tr🏃♀️ajectory👅_msgs 🎡编写 Py😨🚎thon 节🗒🌯点代码🔗🚀 在 pand🇸🇬a_join👨👨👧t_contro🇲🇲l 包的🇦🇱 panda_🤵😕join🇧🇸🥝t_contro🃏🇹🇴l 子目录🗒下创建一个名为🍬🇬🇶 pan💪da_joi🦕⛲nt_contr🇨🇬oller💳.py🚷👨🔧 的文件，🏸📹并添加以下代👧📏码： 复制 i🈳mpo🥀🧴rt rc🇫🇴lpy fro👾🎲m rc🗂💆♂️lpy.node👮♀️ import 🖼Node 🇦🇹fro😆🏬m contr👱♀️ol_msgs.🦃msg imp💂♀️ort Joi🔉ntTraje✋🇪🇦ctor🇨🇵yControl🇦🇿🈹lerSt🌾🏡ate f🇹🇨rom tr👆🌨aject🎈ory🌶_msgs.ms🇻🇺g import🈁伊人久久77777 JointTr🙂ajectory▪🌮, Jo🔚🈶int🇹🇷😥Traje🗽ctor🏚yPoint i👠mport sy😴s imp🚊ort tty 🦇🈁import t🐺🥖ermi🇾🇹🛏os clas🗒s Pan🇻🇮daJointC🔘ontrol🇳🇺⏪ler(No🎀♻de): de🌛f __⌚init__(🥑🇱🇦self🌱🇳🇨): super🥭🎲()._🚪_init_🇸🇷🙇♀️_('pan4️⃣💾da_joi❎nt_con👩👩👧👦🦟trol🇿🇲☕ler') # 🇿🇼🈁创建发🏳️🌈🎁布者，发布到 "⁉🏯/pan🚉🐭da_a👨👨👦🥀rm_👐🧁contro🧜♀️🥕ller🇧🇳🔪/join🛏🇬🇲t_trajec🆓🇭🇰tory"➡ 话题 ⛹sel🚔f.pub💏lisher👕_ = sel🇦🇿🇩🇿f.cre🌼ate_pub🇧🇻lis⭐💱her◾🇲🇷(Join⚒🍠tTrajec🚁🗽tory, '/⚔🥋pand🐢👩👦👦a_arm🚝🔡_cont💓🇷🇸roll⬆er/jo⏮👨✈️int_tr🐩⏪ajec🕷tory', 1👨👨👧0) # 定🏝义关节名称列🇷🇴🇫🇴表 se👨lf.joi🏦😹nt_na☎🚰mes🇸🇩 = ['pan😶da_joi📞nt1', 🇪🇸🌖'pan⏫⛏da_joi🚾nt2', '✔🇨🇺pan👫da_j🚨🇸🇸oint3',🇨🇬🇸🇽 'panda_🔙joint4'🤽♂️🚾, 'pa📲nda_joi🥡nt5✂🥡', 'p🈲anda_j👩💼oin🆑🚡t6',🔓 'pa🚞💅nda🔂Ⓜ_joi🏓👩🔧nt7']🅿 # 初始😢化关节位置 🕊☃self.👮🍸joint_po💕sitio👬🇸🇷ns = [0🇦🇶🏔.0] * 7👊 # 定义每🐍😂个关节位置的递🌼💽增步长 self🕖.step = 🤼♀️🈯0.1 d🤞🌓ef 🗡get_k🎤🎢ey(se🇹🇫🥫lf)🙅🙋♂️: # 获💶取终端输🕰👋入的按键 se🗳🎟ttings 👺💂= termio🦕⛲s.tcg😊🎭etattr👨👧👧⛎(sys.std🚴in) 🇨🇲🎐try: tt🔲🇨🇵y.setr😷aw(🦓sys.st🔪🚄din🏞🤝.fileno(🕊🏛)) key 🕸😫= sys.s🏤💊tdin🏣⏰.re🆎ad(1) f🈸inally: 😯🇹🇱ter🗺🚎mios.t☺cset☃att🎲📄r(s🐴🚜ys.stdin📶🍸, termio🧶s.TCSADR🥘AIN, 🇬🇱🔔setting🧝♂️s) re🇱🇨🅾turn🇳🇵👽 key de🏺f sen🙍伊人久久77777d_tra🇧🇪jectory🦆👆(se📪lf)👨👨👦: # 创建 J🥃oin🕸tTrajec🏛🇨🇨伊人久久77777tory 消👩🎓🔊息 t🇷🇴✍rajec🎺tory_m🇸🇦sg = Joi🕟ntTraje🥑🌟ctory(☺🇼🇫) tr📬6️⃣ajecto🌚ry_👨⚖️🇳🇪msg.jo📮💦int🎆👩👩👧👧_names 🏤= sel🐽f.jo☹🏁int_name🍐🕺s #📖⚛ 创建 Join♾️🇹🇭tTra👩👩👧👦🔡jector🦸♀️yPoint 并💁🇫🇮设置目标位置等信🚗息 point 🍩🏣= J🏐oin🖥🔂tTra🇨🇿⛩ject🏡oryPoin🌾t() poin🇲🇾🇦🇿t.posi🇲🇩🐯tions =💇♂️🕊 se📊📦lf.😱🇧🇿joint_p🏔ositions🐩♑ # 设置运🎲👩👧👦动时间🔃😚 po🌈🇺🇲int.t🕴📡ime_fr✔🤲om_star🌃t = r🌠clpy.dur🌮🕹ation.D🐞🍈urat▶🗽ion😜(second🧮s=1).to_❎msg() 🐚# 将点添⛰🛬加到轨迹消息中 🤙🏒trajecto🤗ry_ms🥠🦙g.poin🙃ts.appe🤩nd(🔨point) #🐷 发布😋轨迹消息🇲🇪 self.p🍟📜ubl🔠ish🍒🛰er_.pub🍁lish(tr🇱🇸aje🔉ctor🍔y_m🍴sg) self🇫🇴.get🤢🕣_logger(🇬🇮).in🏳🏌fo('S😇⏬ent 🍽🇧🇦joint🇱🇹🚖 traj🎊🍁ecto🇹🇭🖖ry c🇱🇾💾ommand')🇸🇩🍟 def 🐵run(sel🇦🇸👩🦲f): w🇱🇺🇳🇨hile rcl🇲🇿py.ok(📅🇲🇸): ke⛈y = self🛄🇧🇲.get_k🏝🐠ey() if 🌦🥙key ==📊⛅ '-': se🔔🇳🇮lf.mi🐪💸nus_pres🍿sed = Tr🔅ue elif 🚋key in 🥳🇵🇱['1'🚓🐇, '2', '🇳🇨3', '4',🇧🇷🖨 '5'🧒🕙, '6🎂🥭', 🇸🇧⛳'7']: in🇱🇹dex🌥🙇♀️ = 🇰🇳🔣int(k🆖🍃ey) 🧧✔- 1 if 🗯🔑self🇲🇪🇲🇦.minu🇪🇺🔈s_p✳🐱ressed:🇰🇬 self.jo🎍🎽int_🐤🚙posi🔶tions[👨🦱💓inde📨x] -= se🎇🦟lf.st⏬ep self📗.minus_p⚰ressed🌭 = Fal🥥👨👧👦se els🤷♀️👩👦👦e: se🇧🇲lf.joi😹🇰🇷nt_po➿⏸sit♏📯ions[😹🦂index👩🏭🤮] += se🚿lf.☘🇨🇲step sel🎥📌f.s⚠💼end🇱🇸伊人久久77777_tr🇹🇿🍔aject↖🆓伊人久久77777ory(🇷🇪) eli🇹🇹🔙f k🍚🇨🇿伊人久久77777ey == '🎾\x03':🇳🇨 # Ctrl+🚴♀️C 退🥼出 brea🇰🇷k def🤕 mai㊙❄n(args=♨None): r🇦🇷🇬🇮clp🤘y.in🏖🇲🇺it(arg🤾♀️🚊s=arg🛎s) p⛪anda_jo🖐🤒int_con🤴㊙trolle🇷🇼r = P👤🏋anda🤮🆙Joint🍀💡Cont🏟🆒伊人久久77777roller🔣() pa🦜⛽nda_🇸🇩⏮joint_co🍑ntroller🧞♀️.run() p🔎anda_j〰oint_co📵ntr🇧🇩🇸🇷oller.de🤹♀️stroy_🚀⏺node() 🇧🇷rclpy.🇧🇷🕕shutd⏏own(🗻🚣) if🚿🇮🇩 __na🇰🇼👣me__ =🥭= '__mai🥡🗺n__': m👨🦱💋ain()⛷ 修改 set🇭🇷✒伊人久久77777up.🇵🇦py 文件 打🥎开 panda🐶🎩_jo🇩🇰int_con📢trol❇ 包的 se🇪🇬🐍tup.🇸🇹☃py 🇺🇲📮文件，🇬🇼在 entry_👤poin🖌ts 部分添🐋🏴伊人久久77777加以下内🐌🍰容： 🦖⛩复制 entry👨👨👧👦🇳🇮_poi🖇☔nts={ 🙎🚁'conso⚓⛑le_👨👨👧scripts🍚': [ '🌘panda🤰🐄_joint🇨🇲_con🈲🏨trolle🕐🇹🇱r =🥫 panda_j💁💍oint_co💪伊人久久77777ntrol.pa🏬nda_🛠joint_co🍵ntr🛠oller:m☠🔮伊人久久77777ain🤬', ]🇬🇾🌍, }👨🦲🇱🇻, 编译👩👧👦🕹和运行 复👩👧制 colcon📶 build🤑🦋伊人久久77777 --pac♣kages🇧🇻〰-select 🌸panda_j↪oint_😜🧩control 📦🤑source🌑 insta📭🛒ll/setup🏀.bash ❎👨🍳ros2 🚢run pa🏍nda_⚡joint_co🍣ntrol🥙🎱 pand👩👧a_joint_🇨🇭contr🏤🕘olle😞😫r 按🕵️♀️下按键🏳️🌈 1 🚙- 7 📕来控制 Pand🐣a 机械臂相🗽应关节的位置递🇨🇦🐺增，按🎅🚉下 Ct🗃rl + C 可🥅◾伊人久久77777以退出程序 "跟🍣🛏着Lit🍔8️⃣chiCheng🕜一起学ROS2⛪💺"系列共🛠🦑25篇，查👩👧👦看全部系列文章，☔在【EEWorl💣d-论坛】⏩搜关键词“一起💱🥪学ROS2"，🇦🇿与原作🌁🇭🇹者一起🍲交流🇺🇸。
一些漏洞存在👨💼了数十年，专🇮🇱家审查并未🎷🧩发现👈🔎。LangCl💳🇻🇬aw打破传🦔统AI工具的局🔅🤛限，带来🇱🇹颠覆性的使🕜😤用体验🥘🇷🇸： 极简创📫建，零门槛🇵🇰🛢上手：3秒即🇱🇻可生成专属数字✅员工，无需安装、🐢无需申请云容📭👩👧👦器，零成本开🤴🚁启智能办公🥤新范式🐄。在这种宏观😰⛅视角的审视下🦷，Harness🇧🇮🇱🇸稳稳占据了架构🤸♂️🇹🇦的中心位置🚄。
