（来源：上观新闻）
但也许，梁文锋🐌是想成为“🏋️♀️凡人”的💭。上一次它石智航🚭🐪上新闻，是202🚲5年年初，天使🙈⏸轮2.42亿美😅元，同样是🥨🚊中国具🔽⚖身智能🦐最高天使轮🆒久久五码融资纪录🌚🇼🇸。甚至有人发现🦍，只有反复大®喊“THINK☂⏹ HARD📿🐀”才能拿到🍵正确答案🇦🇸。澜舟可信AI保🗻驾护航：打造📻🇽🇰完整企业级技术体👩💼系 依托 🌳🚒AI 原生与🍾智能体工😍程，澜舟科技🦐构建全栈可信 🇵🇬AI 🎍技术体系，定义😝🚧「在组织、业务🙍、合规、安全🇪🇸🙎边界内，🇼🇸行为可预测、结果👙可解释、风🖋险可控👨👩👧🛳」的企业级 ⤵🍌AI 标准🔫🏵，覆盖四大核心能🇳🇪🉑力： 1. 🇵🇼企业智能体 OS🤰（Lang🥡🇨🇾Claw）：作为🚉🇺🇬数字员工🇵🇲统一运📛行底座🥼，支持自然🏗语言转🇱🇹⛵任务、跨系统操作🇬🇫、多数字员🏮工协同、安全沙⏱🇨🇦箱执行、全链路🌩审计等核心😪🇵🇹能力，实现效率☠☕、成本、组🆙织、系统四大👨🔧🍇价值重🎫构； 🌼⚖2. 企业数🔂🇰🇷字员工：7×24🌤 小时自主执⛎行业务职🤸♀️责，形成「人 🇫🇲🤤+ 数字员工」♉协同新💮🇷🇸模式；🐟 3. 企业大🏚脑：以知识管理👪🤷♀️、任务编排、记忆👩🦰进化、安全🇭🇳管控为核🛀👨👨👧👧心，支撑企©业智能决策🛩🚘； 4. 底💤🐲层可信能力：在🙎♂️数据全生命周期治🤰理、低幻觉生🥫成、四级👿量化评测、🍔🇹🇿全链路安😩🌜全架构四大方向🎑实现突破，👨💼满足金🧝♂️🚚融、央🇷🇺🆒国企等高合🌫🍛规要求🤧。
创建 ROS💠👨⚖️ 2 包🏴 进入工作空间的☂💦 src 目录，🔎然后创建一个新的🌴 Pyth🛎🌰on 包：🇭🇺🎷 复制 ros🏉⚗久久五码2 p💺kg crea🔶🇬🇼te --b🏞uild-typ👩🎤😷e ament🔢_pytho😶n p🚲anda_j🌓⛅oint_c🕉ontrol -🤜🏊♀️-de💱🏴pend⚪✡enci🇳🇴es rcl📢🍧py co🍡ntrol_m🥛sgs t🇸🇰rajecto🔣ry_👩✈️msgs🌐 依赖于 rcl🚶♀️py、🤝cont🤚🅿rol_msg⚠s 和 tr🥗ajectory🚏👨👧👧_msgs☸ 编写 🥭Pyth🙏🛅on 节🇱🇹点代码😌🦖 在 p⚜anda_jo🥕int_co🏘▫ntrol 包的🆒 panda_🚨joint🚞👷♀️_co🔐🏑ntro🤢l 子目☪📠录下创建一个名为👨🏭 pan🉐🚡da_joi🐵📬nt_contr✔💐oller.py📻 的文🐬件，并添加以👮♀️下代码： 复🚕制 i🐐mport🛁 rc🦐🧰lpy🏛🥏 from 🚚🤢rcl🇸🇪py.n🔌ode🍵 impor🙆😴t Node 🧚♀️from con🚦⛪trol_m🏪sgs.msg💀 imp⚽ort 🛠💳Joint🦀🍴Traj🇺🇾ect⬜💂oryCon🧙♀️🎶troller🏘🥒State🤥 from 🏉traject🍌💎ory_msg👼☂s.msg im🤦♀️🍴port Jo⛵🎅intTr✉🇭🇰aject🎊ory, J🚦oint🌍Trajecto🥜ryPoint 🤢impor🇸🇹🐀t sys 🌜imp👩👩👦🗽ort tty💄🇩🇰 im🌓port 🔔🇺🇬termios🔦📀 cla🇰🇲ss P🇳🇱and🕶aJo🇱🇧🚻intContr💎oll🔽er(Nod📚e): de🥁f __in🇵🇸it__(s🇦🇸🇦🇶elf)🧾: supe😽r()🤽♀️🇹🇬.__👩init__(🎄👴'panda_🇰🇬🤺joint_co🤠💍ntrolle🇧🇧r')🇳🇪🚶♀️ # 创建发布者🥌久久五码，发布到🇿🇦 "/pand🇾🇪a_arm_✅🚝cont🇦🇶rolle⏫r/jo⭐int_traj🇦🇩🚋ecto🧣ry" 话题🏣 se🐹🇹🇿lf.pu☎blis🍎🌁her_ 💹👇= self🔜🧖♂️.create🎻🛒_pub📥🍮lish🧩er(👩👩👦👦JointTr😚☝ajecto🎾🇷🇼ry, '/pa👩🔧🍊nda🥥_arm_c🇵🇷ontr🚨🍠olle😋r/joi😠nt_🧺🇲🇳traject👨🍳ory', 🇬🇪🍨10) 👨👦☸# 定义关节名⬛称列表 sel🍠f.join♟️t_names🐴 = ['🇷🇼🧿panda_🛢🍮joint🚻🐯1', 🐑💼'pand↙♉a_joi🗞👴nt2'👩🎨🎨, 'panda👋_jo🐦int3'🚜📸, 'p⛓and🧽⬛a_jo👯♂️int4', '💆♂️panda_jo🥾🎇int5', '🔢🤑久久五码pan🚉🇬🇱da_joint🗺6', 'p🥌🍱anda_joi🇸🇾👈nt7'🔙🧱] # 初始化关🌊🇧🇩节位置 ♓😡self.j🧭🎂oint🗾_posit🥜ions🌤😕 = [0🏫🌖.0] *💰📡 7 # 定🔢👃义每个关节位😋置的递增步长😹 se🤭lf.ste😴p = 0.🐊1 de👨👨👧👧f ge🐘t_key(se👦💲lf): # 获🇨🇽🏌️♀️取终端输入🍈的按键 s🐛ettin🧗♀️gs 🏹= te🐰rmio🇹🇴s.tcgeta🤠ttr(🥨👩❤️👩sys.std🇬🇹🇳🇨in) try:🚑 tty.set👠🎉raw(sys.🔨stdin🎅🔒.file😉👩👧👦no()) ke🇫🇴😲y = s🚅ys.stdin⛴👪.read(1👵) fin🥾ally: 🇬🇭📀ter🤼♀️🇳🇬mios.tc🚠🇮🇹setattr🚶♀️⛏(sys.st🔵🤬din,🇱🇰🕊 termio🇫🇷🙁s.T〰CSAD🧠🇵🇭RAIN, s🎮etti🦕ngs) re🦛🇴🇲turn key🥏 def s🤜end_tra🍶jec👂🚅tory(s🔠🙇♀️elf)🤨🚾: # 创建🐭👃 JointTr🌾✴ajec🇫🇰tor🚶👸y 消息🙋🔣 tra👨👧🇲🇷jectory_👵🇮🇲msg =🔌 Joint👨🦲Traje🎃ctory()👩🚀🍥 traje🎼ctory©🇮🇪_msg.jo7️⃣♠int🔏_names =👢 self.jo🐃int_na〰mes 💅🇦🇺# 创建 Joi🇨🇬ntTra😺📞jec🔬🅾tor🏙yPo😋🐚int🕴🚎 并设🧦置目标位置等信息👶 point 🧰= J💚🇹🇻oint🥂💞Trajecto💇♂️🤩ryPoint💱🌶() po🚘➡int🕰🇫🇷.pos🔏itions 🔭= sel🐿😘f.jo🖍🚛int_posi🇸🇪久久五码tio👓ns # 设👇🗄置运动时🏬📦间 point.🍉🐸time_🇦🇷from_💆♂️star☮🚷t = 🦵rclp🎖y.dur🇸🇳🇸🇱ation.Du🇰🇾6️⃣ration🐱🏓(sec🇨🇻📛onds=1)😋🇫🇯.to_msg(🥐) # 将点🇨🇲❔添加到🇬🇲🇲🇼轨迹消息中🍃⛸ tr🌵ajecto♻🌥ry_🎰🔀msg.p🔁🐃oin6️⃣ts.appe👍nd(poi👗nt) #😐 发布轨迹消🛣🛃息 self.p🖐ublis🔷🎴her_.🐃💪publish(👩👩👧traje🗒👴ctory_🏅msg) se⬜lf.g🎆🙎et_log🦃ger(😕).inf🥕🇵🇳o('Sen👨👩👦👦t jo🕔int tr🇹🇬aje💲📸ctory c🐼🤞ommand')🔭 de🕎f run(s🐴elf): w📥hile 🥑rcl🌞py.o🦅👩k(): ke🔆😹y = s🤼♂️🇱🇹elf.get🛰_key() 🌃if k👨👧🧁ey == '-🛹': self.💩minus_pr😔🇸🇮essed 🇨🇫🇸🇪= True 🚔elif k📖🤼♂️ey in [🇲🇹'1', '2'🥅, '3', '🆖4', 🈵🇫🇷'5', 🥠'6', '7'🥬🐊]: index🦓🖨 = 🇱🇾int(🍴🤱key) - 1📕🏓 if se💣lf.minu🌎🦸♂️s_pres🧒🛠sed: 🖍self.📒🧪joint_🇬🇸🦚position🇱🇺s[ind📯ex] -🎮= sel🌜🐠f.s🥋tep👩🏫 self.mi🤤🇺🇲nus_♋😸pressed🌠📨 = F👨🌾als🧛♂️♋e e🚁🎏lse: 🦸♂️☑久久五码self.j🔩🤟oint_pos🇮🇸🥤itions😾⛩[ind🇰🇼ex]🌀🇰🇿 += self↩.step se🌂📼lf.se🇲🇴nd_t📮🐫rajecto💖📥ry() eli⚱🤨f key🏸🇪🇪 == '\x🦍03': #🔈 Ct🎐🏤rl+C 👨🦲退出 brea🇸🇷😞k de📣f ma👨👨👧👼in(args=🌲Non🎾☪e): rclp🧺y.in🏧👋it(args=🇨🇾args) pa🔅🇺🇬nda_💯joint🌨📚_contro💼⛓lle🤪🛑r = 🥀✳PandaJo🇭🇹int📴Con🧝♀️tro🇵🇼♉ller()🤔 panda🎈_jo🇮🇳🧢int_🚈contr😏oller😄.run⛹️♀️() pan⏪da_jo👨🏫int_con🇲🇷trolle🌈r.destro💪y_n🦍🇦🇫ode() r💀clp🙍y.s🚰hutdo🧜♂️wn() if🐮👩❤️👩 __n⚫ame__🦵🍭 ==🇾🇹 '__mai😻📏n__': ma👬🧯in() 修改⛏🇸🇱 set🇯🇲up.py 🏛🕜文件 打开 p🛸✌anda_j💸oint💆🇦🇱_co🛫ntrol 包😻🛢的 setup.💇♂️py 🦘🐥文件，🕛😮在 entry🇸🇯_po🥦ints 部分🐏添加以下内容🍙： 复制🦞 entr📻🚎y_poin🇺🇸🌱久久五码ts=😧{ 'cons🛄ole_scri🎺pts':🇵🇫🐇 [ 🎰🇬🇪'panda🇸🇾_joint_c🥿🦠ontro6️⃣lle♉🏀r = pand🍀a_jo🎤⏮int_cont🇭🇳rol.pan🏯da_join🇪🇭👩👩👦t_contro🗳ller:🏘🇩🇯main', 💈📱], }🧠, 编译🤝和运行 复🦇🍍制 colcon🥺 buil🇧🇬d --pack😑ages-sel🧷ect pa♟️nda_j🦍oint_con😦🙀trol sou🇲🇷rce💸⛳ in♍stal🤕9️⃣l/setup.🔇bash👨🌾👜 ro🔶s2 📋😓run🇨🇴 pa🔋🐍nda_jo🕜💨int👘_control↕ pa🔕🎪nda_🏜joint_c🎆ontrol🦵ler 按下按键🥰 1 - 7🇲🇩 来控制 Pa🌟🇦🇩nda 机械臂🈺🇯🇵相应关⏱🇧🇹节的位置递增，按🧮🤦♀️下 Ctrl +🚰🇲🇸 C 可🇨🇬⏮以退出程序🇪🇹💭 "跟着Li🎏tch💱iChe🧟♀️ng一起学ROS👩🦱🖐2"系🇧🇦列共2🈯5篇，查看全部🇲🇿系列文章，在【🤡🆙EEWorld-🇹🇨🇮🇲论坛】搜📬关键词“一起🏂🇼🇫学ROS2"🧘♀️，与原作者🤰⛺一起交流🧵🌧。
不过，刘耀东👄😪也坦言👨🦱，具身智能的发展🔃空间远不止于此⏸🦴。造车 1🐢👐00 亿- 3🥛00 🇸🇲亿足够了㊙🗄，而且 1🇲🇳💺00 亿是🐁💑分 5 年投👩💻🎤，一年就8️⃣💫 20 个亿💩。对于企🇹🇨业而言，未来👴🙉的出海一定要想清👨✈️楚，自己的产🎥🦙品针对哪个市场🏨🇱🇰、哪个细分场🧮👖景👨👩👧。如何进入「🏪部署态」 在20💀♟️26智元👨🦳👨🌾合作伙伴🐅🦂大会上，🎮😴邓泰华提出🇮🇲🥪，具身智能Ⓜ🔶正式从「开⭐久久五码发态」转向🅾🥾「部署态」，即🏥⛪机器人🎛💄能自主干🇮🇸活、独立创造价值🧙♂️。
