（来源：上观新闻）
数据、🦶算力和工程资源🕞的需求正在指数🏅型抬升🏃♀️。和聊天机器人🇵🇫😠不同，AI🥑🙈智能体🛅🇸🇳能自己拆解👀任务、调用工💇♂️📉具、反复尝🇨🇱💎试，直到把事情👩✈️🔱办成⛵。俞浩管理学：只🧽⛳要研究 5 个🇳🇫🥂规律就可以🇹🇱👨🚒管 10👗00 家公司🔪91丨九色丨丰满人妖 晚点🦢：在管理👜💋上，相信什么👓👨🎓，不相信什么？😗 俞浩：我不相信🥦复盘，因为复盘是😀🎍复盘不出自🍗👩👧👧91丨九色丨丰满人妖己的问题⛷🤮的🐬💃。“我非常🇱🇸🍁希望在成都本土💀🇳🇷打造极🌊🚣客文化🇲🇭🇪🇨。不懂代码的🇺🇦🏮人，开始产生👀一种深层的自💍我怀疑🤙🇸🇯。
它的输🐊出是对🙆🖱人类已🍉🎋有创作的统计学拟🤯🇲🇲合，本质上是在已🔗知空间里做插值♦🚧。他被以🇳🇫🤾♀️谋杀未遂起诉👂。单摄像头方案对✍硬件成🌴本的压缩🖍是显见⏳的🚦。创建 RO📕S 2 🇦🇽🤧包 进入工作🇩🇯👈空间的 sr🚻🇬🇼c 目录🦕🗄，然后创建一📈🇵🇦个新的 Py🔏🇲🇨thon 🏝包： 复制 ro🏭🇵🇪s2 pkg c☢👎rea❗🗺te --bui🙋ld-ty⚰🤤pe am💿ent_pyth🧺🥭on 🥉panda_jo4️⃣int_cont🐝🇲🇲rol --de📻🇺🇬pend🤠🇵🇬encies 💈🖇rclpy 🥁➰con🍭🔮trol_m❎sgs traj◽ecto🇿🇼🖍ry_msg🧧s 依4️⃣🐳赖于 rc🇩🇰lpy🐋、con🇸🇩trol_🤣msg🇱🇨s 和 t🍆🇲🇸raj🤕ector🏴☠️🇧🇬y_msgs☠ 编写 Pyth🈹on 节点🆔👨🦱代码 在🍜😷 panda_🇲🇾🥏joint_co😕ntro🚫🚬l 包📠的 p🐑anda_joi🎺nt_c🇱🇷🤲ont🤯rol 👄子目录🇵🇪下创建一个7️⃣名为 pan😬da_joint⚜_co🔍🇸🇲ntrolle👨🦳😣r.py 🎞的文件，并添加🏦🚦以下代码： 复制🍰 import🐐🆚 rclpy f🎬rom rcl🇬🇾🗼py.🚠🔠node🤢⛳ impo🚒rt No🔳de from🇩🇪 con👧trol_ms🚪gs.msg 🌯impo🎤🏃♀️rt ⁉🐲Join🏛tTr🇾🇹aje🇪🇹ctory📙Contro🏜llerStat🇫🇲e from t🇦🇶🏷raject🤳🇫🇷ory_msg⤵✂s.m🇺🇦☠sg impor🦝t Join📘👕tTraj🇳🇨🥒ect🗂ory, 🏚♨JointTr🕑🕞ajec🍐tory🧭🛌Point i⏲mport📀😀 sys 🧯🇮🇹impo📟📣rt t⛳🚸ty impo🇵🇬😁rt term🥘🎾ios clas◻s P🎰⏩andaJ🌛🌰oin🕎tCon🇵🇾troll🧶er(Node)🐔👨⚖️: def👇 __😗🔹init__(🚭🍥self)🧔🇹🇿: s🦶🧞♂️uper().🌎🍋__init__🤹♂️🗂('pan🌞da_joint💜_contro👩❤️👩🎨ller'😊🇧🇲) # 创建发🇸🇨布者，发布到 "🇯🇲/panda🌍🗂_arm🕗_con🇧🇳troller/⤵joint_🧝♂️🇨🇮trajec🇻🇪tory" 话🛁🧠题 s⚠elf.publ🤦♂️🇦🇩isher🔘_ = sel🖱➗f.cr🌮eate_pu📿blisher(🌦🏑Join🇵🇦💂tTra🍭jec7️⃣🆎tor🈶y, '/pan🔳🚖da_arm_c🧫🍟ontrolle🥇🚵r/joint_🦡⏲traje⏸cto📕⏸ry', 1🇹🇱0) # 定🚵♀️义关节名称列表😝🎬 self.jo🛣👨🏫int_🔻names = 😏🧘♀️['pa🦈91丨九色丨丰满人妖nda_🧩🚭joint1',🇰🇾😿 'p↪and🦢💂a_j🛩oint🏮🛶2',🍁🎋 'pand🈚🍨a_joint🍚🆙3', '📜👏91丨九色丨丰满人妖panda_jo🥫👀int4🇮🇨🍙', 'pan🏊♀️da_join🔖t5', '🃏pand🚑a_join🦝👨🦲t6',🛶🦂 'pan🚾da_joint💫👩🦰7'] #8️⃣ 初始化关节位置🔀😤 sel🎦f.joint💉91丨九色丨丰满人妖_posit📏ions = 🍜[0.0] * 👨🔧7 # 定👩✈️✍义每个🇭🇳关节位置的🇧🇹递增步长 se🕤lf.🏆❗step🏣 = 0.1🎂♟️91丨九色丨丰满人妖 def📶🚓 get☢♊_key(se💁lf): # 🤭获取终端输入🆒的按键 se🎯❤ttings🍼🍾 = 👨🔬termi🥰os.tcge🏁tat👨💼tr(sys🛡👨🦳.stdin🍊) t🧲🧥ry: tty.⚽setra🚾💈w(sys.s🇸🇯👨👨👧👦tdi⏳👍n.fileno🐻📢()) key👨🎤🔸 = sy🛥s.stdin📀🙆♂️.re🏦ad(1) f🦔🇦🇿inally: 🤐termios🌜.tcseta👩👩👧ttr(sys🇳🇵🚗.std🔒in, ter♥🔱mio🇬🇵s.TCSADR🕟AIN,👨🔬🚻 sett⏸ing☔🍊s) ret🦋📧urn 👨⚕️🈸key def 🇬🇩🇨🇼send👩👩👦♍_traj🦏ectory📑(se🇦🇶lf): #🇰🇪 创建 👶Join🇹🇩tTraject🎽💁♂️ory 消息®🖌 tra🚕jec💡🌻tory⛷_msg 🇳🇺🇲🇪= J🐺ointTr🇬🇦ajecto😭ry() tra🛂jec🀄2️⃣tory🇸🇯_msg.j🥩🔧oint💢🌸_names🇬🇺📇 = sel🌰f.jo🦇🍋int_n🧵ames🇹🇫🇧🇱 # 创建🇨🇮🎼 Join🥫tTraje👨⚕️ctor〰yPo🇹🇨✅int 并🚽设置目标位置等🖥🎬信息 poin🌷🎠t =🇸🇯 JointT💪📿raject🦷oryPo🕤int() po🕷🗽int.posi🔈tions =🦛 self🔷🥖.jo🇱🇮int_pos🕤itions #🧫 设置运📡动时间 po👨👨👧👦☂int👄📺.time_fr🛫om_🔆sta🤰🏴rt 🎫🇹🇴= rc📊lpy.dur♥👨👧ati🇬🇶on.Dura🛅🤰tion(se🇨🇰🎋conds🕑=1).to_😪msg() # 🇮🇩将点添加🐲到轨迹消息中🇸🇮 trajec👩🔬💉tory🇻🇦🗣_msg🇱🇹.po🇬🇱ints.app🧭end(🦟🇵🇬poin🇯🇵🧙♀️t) # 发布轨🤽♀️🇵🇪迹消息 🧺sel💆♂️🇨🇵f.publis🌍her_.pu🥘bli🌛sh(tr🏳️🌈aje📩ctor🗞y_msg) s🏴☕elf.g😹🅾et_logge🇱🇨r().😽✋inf🇬🇱🇬🇪o('Sent🇳🇺 joint🏀 traj👝ector©📕y co🕚🏎mmand')😁 def ru🇦🇶n(self🔄👩🎓): whi🐣🏊♀️le 🇲🇽rclpy.🍙ok()🍩🥄: k🦏ey = s🚱elf.🇬🇵🧰get_🍅key🈳() if k🛢ey == '🎆🧻-':🧚♀️ self.m🌭🇹🇳inus_pr🇯🇵♿ess✨ed 🙆♂️🆓= True🐕🍡 elif k💸🐒ey in🔢🚡 ['1',🏴💁♂️ '2', '🍲🤠3', '4🎑😂', '5', 🐊🙊'6', '7'🎄]: i🐗ndex = i🔱nt(key) 🎍🤾♀️- 1🐰🛅 if 🤳🕺self.m👩🦳💹inus_p🗾👩🔧ress🇸🇮🚀ed: s🇩🇿🦗elf.jo🇨🇴💋int_po🔟siti🎱91丨九色丨丰满人妖ons[ind㊗🇦🇸ex] 🇲🇳🚢-= s😱elf.ste🖖p self.m🚄↕inu😜s_pres🤬sed = Fa🇷🇪👨🚒lse els👨👩👧👦🖍e: self💽.joint🇵🇲👞_posi🥍💡tio㊙🕗ns[i9️⃣ndex🔬] += s🈺elf.⛵step s🌧elf.s🍃🔚end_🦃tra🇹🇲🔼jecto🤝ry()🤲 elif🈵 key 👨💻91丨九色丨丰满人妖== '\🥫🏛x03':🇰🇳❇ # 🈳Ctr🚺🖇l+C 🇱🇾😍91丨九色丨丰满人妖退出 b⛷👩🚀reak de👨👨👦👦🧟♂️f main(🎉args=🐕Non⭐e): rclp☹🏴y.init(🇳🇷args=🦴👯♂️args) pa🇩🇴🇬🇼nda_joi🍧nt_cont🚢roller =🚖🇱🇧 PandaJ🇭🇳🏊♀️oin🇪🇷🇲🇫tControl🇩🇪ler👼🏨() 🏄♀️🖼pand🇫🇮a_join😝t_cont☪🖋rolle↪👩❤️💋👩r.run()🧘♀️🛁 panda_j🐑oint_🔕cont🚞🍂roll🐁er.d🧻🤱estro🔔y_nod🍭🈵e() rclp🗿😳y.sh⏲utdown(🥅🛂) i☎🧜♀️f _㊗😆_nam🇫🇷🏴e__ == 🎨🏒'__ma🍿👨👩👧👧in__': m📐ain() 修🦵改 se🇪🇬🇯🇴tup.🇳🇱🦙py 文件 打🎲🛶开 panda_🇬🇭joi㊙nt_co🎽ntrol 包⏫的 set🗣up.p🕔👮♀️y 文件，在 e🧖♀️ntry_p👨🏭oints 部™🇲🇿分添加🎙以下内容：🐑🇸🇨 复制 entr🛩🥤y_poi🦄😡nts={ '🧛♂️🙎cons🇳🇿🍟ole_scri🇹🇲pts'🇦🇮: [ 'pan🐎da_jo🛣🔐int_㊗🔡control🤱ler = pa😠nda_jo🇱🇧🐆int_co👯♂️😿ntrol.🚚🧬panda_jo🙇♀️🈲int_co🤙💘ntrol🎧👂ler🥴🚺:main'👷♀️👋, ]👯, }🙋, 编译和⛹运行 复制🏢 colco🌟n b👇uild❣🔯 --pa🏬ckages-🧖♂️🚧select💼🥙 panda_j🥠🧀oint👸♌_contr👳♀️🍯ol 🍔sourc🧣e insta🚝🦝ll/setu🍸🌹p.bash r🤛os2 r🥂♉un p🏊♀️🇫🇴anda_jo🈶int_co🇨🇼👨🎓ntrol p🆙🕋anda_j😃oint🙉_con↙tro*️⃣🇫🇷ller☑⛹ 按下🇩🇿按键 1 - 📻🍚7 来控制 P🥡anda 机械臂🐍相应关节的位🧸置递增，按下🇹🇭🗞 Ctrl🌏🌠91丨九色丨丰满人妖 + C 可以👩💼退出程序 "🈺🛤跟着Litc🔳😣hiCheng🇧🇾🧭一起学ROS2"🍾系列共25篇🕥🇨🇱，查看全部系列➗文章，在【EE📁🇯🇴World-论🈚⏲坛】搜关键词“一🇮🇹👁️🗨️起学ROS2"🍽🎫，与原作🇲🇭🦌者一起交流▫🅾。
