（来源：上观新闻）
这个生态用🙇♀️的人多了，就会形🇩🇴🇦🇺成事实🍁🇯🇪标准，⏲这也是我📶们推进标准化🤧的一条路径👵⏳。“目标是让每个👨🚀人都能负担得起🐎🌩 7×2😆🇱🇸4 小时的 🎋🐰Agen🐘🇧🇫t 服务🇱🇮🚞。创建 ROS 🛤2 包 进入🇵🇬💭工作空间的 sr🇮🇱c 目录，🏄♀️🏺然后创建一个新的🐋🇫🇯 Pyth🌋🌌on 包： 复🖤制 ros2 p🔮🇬🇱kg cr🇸🇯🕠eate -🇦🇹-bui👐ld-🛸typ🏙😰e a🛋ment_⌨pyt🇦🇫🇸🇾hon pa🇦🇽🎶nda_jo🕤🙋int_✊🐄cont🛅🚖rol -🇮🇷🕶-de🌞🕤penden👨🌾cies rc🇨🇨lpy co⛰👱ntr🚖ol_♓msg🎇s traje🧧cto🐓😀ry_ms🎹gs 依赖🥤🧻于 rclp☃y、contro😆🔙l_ms😓gs 和 tr👃😐ajec🛹😭tor💌y_msgs 编🔫写 Py🇸🇨🇰🇼thon 🐴❎节点代码🦶 在 panda👛🇸🇻_join👩⚖️♋t_con👓💭trol 包💌的 p🏟🖲anda🕵👨_joint◼_con🕎tro👼l 子🌺🛶目录下创🤓建一个名🤰😢激情天堂页为 pan🌏da_jo♟️int♉_control📻🏄ler.py💴🆑 的文件♑，并添☕加以下代码🤢🦟： 复制🥓🧺 import 🔹🇦🇫rclpy f⛴rom rc👩💼lpy.n🇲🇽ode impo😭🍀rt N🇹🇭🤯ode fro🐈🔡m contro🛏l_msgs.⚠msg 📭⏪impor💊t Joint🇲🇹Trajec🏆🔥toryCont🇨🇵🎻roll🍯🤦♂️erState 👨👨👧👦fro🇧🇸m traje✉ctory_↘msgs🥚🥣.ms🛅🖱g import👨🎨🚧 JointT🐻rajecto🥒🔶ry, Joi🈺🇰🇾ntTr🏳️🌈ajec😻toryPoi↙🌼nt i🤚mport 🏺sys i🛬mport t😟🇩🇬ty impo🇹🇰rt t👨🦲🇬🇭ermio⏬🛳s class 👩👨🏭Pand🐝🌸aJoint🈵🚒Contro😬lle🍱🌨r(Node):🇹🇭 def _🔂🤠_init__(🏬self): 🚸super🈹().__❌init_🔽_('pa🦠🕺nda_🌺joint_🤺controll🇵🇸🍍er') #✨🇫🇲 创建发🌪⚾布者，发⛑布到 📊"/panda_🔮arm_cont🇳🇬roller/🐑joint🆗🤼♀️_tr🚊ajec🔯〽tor🎂y" 话题🐵 se🍆激情天堂页lf.publ🇻🇪🆗isher🇬🇷_ = se🚸激情天堂页lf.creat🧵🦡e_publi🔂🏒sher(Joi🧛♀️ntT⬇rajecto⚠ry, '/🐛pan🕟8️⃣da_arm🚰🧭_co🤽♂️ntrol🌱ler🍚/joint_t🇮🇹🕗raject📕ory', 1↕0) #🛃🇧🇶 定义关节名称🧙♂️🇦🇶列表 se🦴lf.jo🇺🇸int_name🍘s = 🅱🈁['pa🇦🇴🦓nda_joi🧜♀️🐇nt1', 🎖🕗'pa🛶nda_j🔈📰oint2🥖', 'pa🇵🇫🙋nda_joi🦁激情天堂页nt3🗺', 'pa🗼nda_joi🌡nt4', 🚖'pan⛹️♀️da_jo🤷♂️🍫int5',☯🥌 'panda_🥯👩🦱join⏹t6', '👩panda_⛩😔joint🥖7'] # 初🧫🧖♂️始化关😍节位置 sel6️⃣🧪激情天堂页f.joi🇲🇬nt_posit🇬🇸🇬🇾ions🏌 = [0.0]😦👖 * 7 #🕥 定义每个关🤷♀️🧙♀️节位置的🛰递增步长 sel🆖f.step🐪🐌 = 0.🇭🇷🐁1 def 🦏get_ke🏯👨🍳y(se🇸🇴lf)😤♑: # 获取💧终端输入的按键 🇦🇪🍭set🇲🇱🇺🇦ting🏷s = 🤸♂️🇨🇴termios🧭🇨🇵.tcgeta🖥ttr(sys👑🐚.st☔⛷din) t🍁ry: 🚼🇬🇪tty.setr🇫🇷🌯aw(s⏳🌥ys.st🆎🗝din🌑.file🤦♀️🇲🇼no())🎭 key =🥅 sys.std📼🇪🇦in.rea🤗d(1) f🍵inall🅱🐛y: t⏮ermios.t🇧🇮🛡激情天堂页csetat🤟🇸🇱tr(sy🀄🇪🇹s.s🍭tdin, te🇸🇨rmios.🇨🇱TCSADRA🏤IN, 🥜setting❄s) retur🇹🇿n ke⏲🔯y def 🇲🇩send😸🇷🇼_tra🧙♀️jectory(🤼♀️🕥self)🇸🇩: # 创建 J➖🇭🇲ointT🆔raject🐊ory☀🇹🇷 消息 🕘🔔traje⛳👩🎤ctory👩🦱🦄_msg🤔 = J🖍oint🛄🇸🇨Traject🇱🇨🏄ory(😉) t🌪🥒raje🐳ctory_👨👩👧🇪🇺msg.j💛oint_na🧧mes 🛐🗨= s🚿🇲🇬elf🙇👥.joint_n🌯ames # 创👨👨👧👦😗建 Joint🌇Trajec🛳toryPoin❇t 并设置目标🇻🇨位置等信息📮 po🏮int = 🇬🇹🌸JointTr😔ajectory🦚Point()⬅ poin👴🍥t.po🥄👨👨👧sitions👘☮ = se💘lf.j🧻oint_pos☃💲itions 💚# 设置运动时间♓ point🔓.ti🇧🇲🙌me_fr🎒om_start🥳🐴 = rcl🗞🧥py.dur⚒🚭ation.Du‼🧔ratio👾😍n(se🆗conds😲=1).to_m🇮🇷📘sg() 🇧🇩🔭# 将点添🇬🇶加到轨迹👩🚒消息中 tra🙊jectory_🥰📣msg.p🏞oints🇸🇳🛍.append🉑(point🇹🇫) # 发布轨⏰🆙迹消息 se🧮lf.publi👩🏭sher_🖐👺.publis🏺h(traj🇹🇩🌑ectory_m🍣sg)🌝🔵 sel⚡🏓f.g📌🗑et_logge💔r().🍮inf🍖🗄o('Sent👩👩👦👦 jo🐶int tr💿🚩ajectory♌ co🌳🍬mmand') 📻def👨❤️👨🐋 run(se💓🧼lf):↙🧀 whi🕤le rclp💷👴y.ok()🏖🍈: key😙 = 🤽♀️self🕑💍.get🛶_key🇬🇦👇() ➿if key👂🔣 == 💇♂️'-': se🗑lf.m🌕😽inus🇷🇴🌏_press🎛🇬🇷ed = 🌟Tru🎳🇯🇪e elif🖥 key in🐙 ['1⛄🇪🇭', '2', ⏯🐒'3',🚧🤦♂️ '4',⏏🔡 '5'🇪🇷, '6', '🎾7']: in🐎🦛dex =🙂 int(🧴🌁key) - 1🦂 if s⏸elf🌻⏪.minus_p🗞😁resse🇩🇬d: 🔃self.joi🕡🧀nt_🖕posit📚ion🎉s[ind😔📽ex] -🏪🐑= sel🦝f.st🏑🏆ep s🔈🙋♂️elf.min🕊us_pr🌈essed📳 = Fals🏑e else: 🇦🇸🇲🇭self.joi🇳🇵nt_💾posi📽▪tions[i🤑nde🇬🇾🏅x] 👨👨👧👦♦+= 🚟🇨🇺self🇳🇪激情天堂页.step🐁🇸🇳 self.se⛴nd_t⭕raje🔵cto👍ry()🦞 elif 🇨🇮key ==🦶🔚 '\x03'🎴🇯🇵: # Ct🆎📯rl+C ⚛退出 b🇻🇦rea🇨🇻👫k d🐊🇨🇰ef mai🈚🍩n(ar🏠🇹🇳gs=None)🥯🗽: r😧🕢clpy.i🧹🍅nit(args🎬=args) 🇧🇴panda😻_joint_c🎾ontroll🇱🇹er = P🚝🗃and⛽☄aJointC🍍⛰ontrolle🔰r() pan🇮🇨da_j🔔oint_c🤽♂️ontrol😐🎍ler.run(🔲♎) pan🇮🇷da_🤾♀️🏖joi🇰🇼nt_c🖊💪ont🇮🇷roller.🤦♂️🦡des😻👩⚕️troy_n📘🎧ode🇬🇾() 🎱♾️rclpy🥇⏫.shutdo🖨🇵🇬wn() i🧕f __na🇰🇲me__ == 🚗'__mai🆚n__': m♈ain(🇧🇱) 修改 se🗞🕐tup.p🇸🇩y 文件◼ 打开 pa👳♀️nda_📰🌶join😿t_contro🇨🇫l 包👩👩👦👦的 s❗etup🇬🇬🛳.py 🇬🇱文件，在🔦🏠 entry_🤖poin1️⃣ts 部分👩🦰🌀添加以下内容：🐒📹 复制 e👩🦰ntry_po⏮🇮🇸激情天堂页ints🔢🤸♀️={ 'con🗻sole_s➿crip🧕🖕ts': [ 🎡'panda_j⏸🙅♂️oint_con🏺🧙♂️troll💎er = p🔉anda2️⃣_joi👽nt_co🔍⚗ntrol.pa🇭🇰➰nda_joi🎮nt_cont🥊rolle🛃Ⓜr:main'📳2️⃣, ], }🏐, 编✈译和运行 复制 🔶🎫colcon 💳build 👮♀️--pac🚯kag📶es-selec🚙t pan🎤da_jo🦐int_cont🇲🇦rol sour☠ce insta🇧🇬ll/set👽up.bash😎 ros2 r🤕un pa🌝nda_jo💑📑int_c🕵🕴ontr🤴👨🚀ol pan🙅da_joint🍚_co👪ntrolle⛴r 按下按▶🇺🇲键 1😈 - 7 来控制🇹🇬🔠 Pa🎥☢nda 🇨🇲机械臂相应关节的👩💻位置递增，按🥮下 Ctrl 🆒💢+ C 可💓以退出程序 "跟🦝着Litc🦵hiCheng一🌁起学ROS2"系😷列共25篇，↩🔸查看全部系列🇧🇦激情天堂页文章，🇲🇫在【E🚐😏EWor🔩ld-论坛】🤔💍搜关键词“一起🇦🇲🇲🇷学ROS2"，🚊与原作者一🔅🥒起交流🐗。
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