（来源：上观新闻）
将其独🇲🇽立出来，能让智能🖌久久综合日本网体跨会话无缝🙅适应用户，同🤪久久综合日本网时避免敏🚉🎈感数据🇬🇳污染全局的通👘🇲🇱用任务知识🇦🇮👩⚕️。甚至去引领🏍🍣技术创新—🇳🇮—做行业领导者🍂该做的事情🕞。创建 R🇱🇰😠OS 2 🎠💪包 进入🏟工作空间的 💈↖src⬛🇷🇸 目录，然后创建🎑☁一个新的 😱Python⛳👨🎓 包： 复制 r✒os2 🔏pkg c🗄🇾🇪reate 🏗--bui🛳ld-type🍺👼 ament_🇧🇬python ◽panda_jo🚗🇬🇮int_con🤭🏏trol --🎳depende🚹🍖ncies r🤚clpy📪 cont🛳🇦🇷rol_💤❌msgs tra☂🔋ject🆘🇧🇮ory🇱🇮_msg🧔😌s 依赖于🚚 rcl👃py、👱control_🇬🇲msgs 👨💻和 traje⏲ctory_🇵🇹msgs🔡👈 编写 Pyth🇰🇮on 👶节点代码🛣5️⃣ 在 p🥺anda_joi🇻🇮🇰🇳nt_co➰🚛ntrol ◻包的 pa🎅nda_join🥥🍘t_c🎭⛑ontrol 子😧目录下🛌🧜♀️创建一个名为 🇩🇲☀panda_⚗joint🇹🇹_co☎ntr📜🇷🇪oller.🤼♀️py 的🇸🇹😸文件，并添加以下🇲🇩代码：🔍📒 复制 im🇪🇦port rcl🧛♀️py fro🇷🇪m r🧟♀️🔡clpy.no⚪🚢de imp📟🌧ort Nod🥐🔭e fro😇🧘♂️m con🍩tro🇵🇪l_msgs.m📢🔃sg imp🕦ort 👁️🗨️JointT🎆🥐raje🎚ctor🔖⏸yCont😢rolle👁️🗨️📟rState 🤯from 🏆🌁traject🇰🇮🧷ory_m🔈🎬sgs.m🐁👨🔧sg impo🍺🕓rt Joi🦀ntTr☔☔aje🥳◾ctory, J🙄🇮🇴ointTr💖🙆♂️aje💽🇬🇲cto💆🈹ryPoi🔍🇳🇫nt i🚨mport🏟🕤 sys🖌 import 🚔tty impo🇫🇯rt 🐶termi☀🌔os cl👨🦱ass 🙆♂️🏛PandaJo🇸🇨📣int🆓Contr🚣♀️oller(🦶Node):🎈 def __🥇init__(📹🏂self):🚤 sup🛩er().__🦆init__🐤📇('pand🎄a_joint_🇮🇴♍contro🎓lle🐞📴r') # 创🥨建发布者，发布🇪🇨🇬🇪到 "/p🦁anda🤕🍞_arm9️⃣🐐_contr🔅oll😿🚢er/join🚠📻t_tr🗒aje🏏🥯ctor🦕y" 话题 s🙄elf⛹🔃.pu◾🥵blisher_🥡🌷 = se👩🏭🐋lf.c🎄🦶reate_p🕜ubl👨🏫isher(J🇨🇼🤧oint🇸🇦Trajecto⏱ry, 🌺🇧🇯'/pand⛩a_arm🛴_con🇧🇿🇺🇦久久综合日本网trolle🏐🈳r/joint_😣tra🇯🇴🆕jector🚗🕰y', 10) 🔗✋# 定义关节名📦📙称列表👨🦱🛫 self🇻🇪💶.joi🙇♀️nt_names🇳🇮🛋 = ['pan💭🤑da_🇺🇬joint1🕥🥫', 'pand🎁🥉a_joint💲🔽2',🌄 'panda✍_joint3'🔽🦙, 'pa🚨⚪nda💙_joint4'👗👴, 'p🕥and🇹🇰a_j🤾♀️🙍♂️oint5🇨🇾', 'pand🛥🤴a_j🌩4️⃣oint🐙6', '🇰🇾⏪pan💟da_j🖍oint⚾7'] # 💆🇦🇸初始化关节位置📿 self.jo🥝🚷int_pos🇧🇳🤯itions 🛡🆓= [0👩🍳.0]🆚 * 7🥁 # 🇲🇵😞定义每个🐕关节位置🏊🔞的递增🕙步长 s💪elf.st🧭ep = 🧚♂️0.1🐃 def ge👄t_key(se🎯🛤lf): # 获✉😃取终端输🧢入的按🍺键 se🕍🦄ttings =🧭 ter🏞久久综合日本网mio🥮s.tcget🏷🆗attr🏕👨👦久久综合日本网(sys.st🛁🌷din) try🔰: tty.se🇦🇼☯traw(Ⓜ🍧sys.🐂stdin.f🇳🇱ileno(📙🎭)) ke🚎🇬🇺y = sys.📭stdi🍸👹n.read(1🌺) fin🇲🇻🇯🇪ally:🇲🇻🇲🇫 te🤭🎈rmios.tc🕙setatt🇧🇫r(sys.st🇬🇮🥩din, t✌ermi🙍♂️🇸🇴os.TCS🇸🇮ADRAIN,🎚🎥 set🇳🇴tings)🍏 return 🏮😙key def 🍰send_t⚙🎲rajec🤜tory(se🏈🌦lf): 🇸🇷# 创🤽♂️🇦🇫建 J🇳🇱📺ointTraj👈ectory 🐋消息 traje🇺🇿ctory⏬_msg 🏵= Jo👓🍃intTraje⤴5️⃣ctory() 🇬🇦traj✅ectory_✅🗂msg.joi👩👩👧🤑nt_🔉🦛names = 👠self.jo🔉🗄int🐶💚_nam🍞🏊♀️es # 🇰🇮🗡创建 Jo🇦🇲🕞intTraj🛒🔱ectoryPo😇int 并设置目🇺🇾标位置等🕟🎲信息 p🖤🚸oint =🔴😙 JointTr🤵🇹🇦ajec👏🇸🇹toryPoi🐁nt(🇺🇾🏂) point🚦🇳🇱.posit🖋ions =🇳🇵 self.jo👽int_pos😇ition🇨🇾😖s # 🇧🇼设置运动时间 🐾🚧point.⏹🎿time_fro🗨🗽m_star💀🕚t = rc⚜🎣lpy.🛢durat🗝ion.D🏓🧷uratio🧭🔳n(second🦙s=1🏡📩).to_m😹sg() # 将😫👤点添加到轨迹消息👃🇲🇸中 trajec📷tory_msg🏯🇸🇰.points🕔.ap🦜🧫pend(po🇸🇨int)🗂🇧🇸 # 发布轨🎐🇵🇹迹消息 self🚌👩👩👧👦.publi💓🆚sher_.pu🏂blish⛸🇲🇬(traj📅ecto📨ry_🇲🇶msg) s🐡🇧🇾elf.get❔_logger(🖼).info(🛳🛒'Sent j🆖oint t🍇🚏raj🔂🎠ectory 🍊comm⬛and🌙') d👆ef 💅run(se📻🌎lf): 🙋♂️🧘♂️while r🏐clpy.ok(⛽🌄): ke🧴🇵🇳y = self♨.get_🇬🇵↪key() i🇨🇼🇦🇱f ke🕉📒y == '-🤧': se🧵lf.minu🆒🤣s_presse🥙d = Tr🔉ue el🔓♉if key i🚔n ['🇲🇫🇵🇾1',👥🐆 '2🥿🔝', '3',🇲🇹🕙 '4🏈', '5', ⛺'6',🌂💁♂️ '7']🇼🇫🙃: index🛣😺 = 🇦🇷🐊int(key😊😐) - 1 i👨🦱f s🇧🇻🔖elf.min🇮🇱🇭🇲us_pres🇨🇴sed: sel🇯🇲f.j🚘👩❤️💋👩oint_pos🧪itions🇳🇴[inde❔🇦🇹久久综合日本网x] -= s🇸🇭elf.st🖍ep sel🇳🇨f.m🌎💴inus🇹🇲🇧🇬久久综合日本网_pres🦴👟sed🥖 = 🇽🇰🎾Fals🏃♀️🦎e else🏃: sel🍅f.jo🐈int_posi⛔tio🗽🚏ns[🎿ind🥖ex] +👃= sel🧨f.st⤵ep se😲lf.s⏭end_tra🇧🇴jectory🚴♀️🦀() elif 🦀key == '☺👪\x03'👨🎓❣: # Ctrl😺🙎♂️+C 🎱退出 br🇲🇲💃eak d🚵↗ef mai🀄n(arg🥘s=N💜one): 🥪rcl⬆🔅py.in👸it(ar〽gs=args🇮🇹) panda🛬_jo♌🛶int🥄_control🗨🥋ler🤢👨👨👧👦 = Panda🕉🇸🇪JointC🦢ontroll🇧🇭🇷🇸er() pan👐💪da_🇸🇽join🙎♂️t_c🚄🙇ontrol🏯ler.r👚💲un() pa📗🛃nda_join🎏🍜t_cont💁🖊roller.d🥏estroy_ℹnode()🐵🇨🇼 rclp🦴y.shut🌡dow🚐🐕n() i🏠f __⛵name_🐱_ =🤖= '🇦🇹🤪__m🛍🔄ain__':🇱🇦 main()😠 修改 setu🔅👦p.py 文件🤜久久综合日本网 打开 🇻🇦pand🗺☠a_join🔎t_co✅🤨ntrol📗🍳 包的 setu🎓p.py 文件，🎬🤖在 en📈try_poi🥍🎧nts 部分添🚣加以下☃🇨🇰内容： 复😹制 ent🏴👨🍳ry_🎾poi☣🥯nts={ 🇳🇵'con🤯🇨🇾sole_s🐓cri⏳pts♿2️⃣': [ 💟🏦'panda_j👩🦰🥰oint_co⚠ntrol🕜ler = ⬇pan🏕🇨🇷da_joi🏂🚶nt_co🇩🇪🐪ntrol.p😶and😜⚰a_joi👳🇧🇧nt_c🦗ont🕑🙃roller🧕:main', 🇹🇯], }, ♓编译和运行 复制🐫 colcon🦛 buil🏝🤴d --pack👠ages-se🏧⬆lect 🇿🇦pan💇♂️💜da_joint👩💻_contro👛🛩l sour👨👧◾ce insta🤓ll/setu🇨🇲💾p.ba🤠sh ros2🇮🇸⏭ run pa🚣🇹🇷nda_j🐹⬜oin😽t_cont🇻🇳🇲🇰rol pand🇮🇸a_joi🇦🇿nt_con🎣🕢troller🚥🇿🇲 按下按键 1 💡- 7 来控🖱⌚制 Pa🚨📜nda 机械臂🇬🇩🛄相应关节的位置↙递增，🍚按下 Ct☕rl 🍧🇩🇬+ C 可以🇨🇩🇴🇲退出程序 "跟着🗓Litc5️⃣hiCheng一🕞🔫起学R💘OS2"系列共🧷25篇，🚯查看全部系列文🆗章，在【🇨🇳🇲🇼EEWo❗rld-论坛】搜🕯关键词“一♏起学ROS↔2"，🚫与原作者一起🤐🇲🇾交流😇🍚。
智能手机之所以让🐹2️⃣咱们没法离开，是🇱🇸🤓因为它链接了我🇬🇷😫们的日常便🇹🇯♟️利、社交生活、📯工作沟通⚪。身处其🇸🇷❓中的企业除了争👨🦳📭夺客户，🦑也更要争🚱💁♂️夺AI大👩🦳模型的青睐——谁👜与AI💄🧸大模型结合得更🇻🇬好，谁才能继续🍜活下去🐢，而非被🥌🎇AI公司逐渐淘👨🎓🇭🇰汰🤹♀️。
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