（来源：上观新闻）
晚点：追觅最早是4️⃣😮小米的代工🌄💍商，可能连 D🌶 都算不上，🙏只能算 E🏡🥓。创建 👨👨👦ROS 2 👨👨👧👦包 进入工👩🍳🇬🇲作空间👛🦁的 src 🇰🇳👩🎓目录，然后创建🐨一个新🌀的 Pyth🛥on 包：🗒 复制🤤 ros2 p🈳⛹️♀️kg creat🈶e --bui🌶🤯ld-ty🍙🇷🇴pe ame🇲🇭🏓nt_py🚙thon p💷anda_joi📭nt_c🐼🦸♂️ont🇰🇾rol🛋🔊 --de🐉pend👨🦰🇬🇱encies r📺🤙clpy🚁 co🛎ntrol_m🇦🇼🧬sgs tr🌲✨aje⚗🤾♂️ctory2️⃣_msgs🍰🧨 依赖于 rcl✏🇰🇿py、🏞control_🥯msgs 和🎱 traject🔽🚔ory_msgs☘🇪🇦 编写 P👪ython🕎 节点📙📒代码 在⏬🎦 panda_🗽🕉joi🇧🇦♥nt_cont🇶🇦🎐rol 包🙅♂️的 panda🇭🇲_joint_c🏆🅰ontr🆕ol 🔦👨👧子目录下创建一👵🦘个名为 pa🇬🇱🐰码欧洲码一二三四五nda🔻👙_joint_👼🚺contr😫🍥oller.😌py 的文件，🤐并添加以🥂下代码： 复🏘😲制 impor💟t rclp🐦y fr🕟om rclp🈁y.node 👯🇰🇮impor🇹🇲🤹♀️t Node 😇from c®ontrol_m💢🍕码欧洲码一二三四五sgs🉐🧴码欧洲码一二三四五.msg🧁 impor🇦🇩t Jo🏊♀️intTraje📳🇭🇹cto↪7️⃣ryCont🤟rol🇳🇦ler🇰🇭🚿State🍾 from tr🙀😆ajectory🔖🤨_ms📖🙏gs.m🧘♀️🇸🇹sg im🧘♂️port📦⛽ JointTr🔍ajector👒♑y, Joint🗿💶码欧洲码一二三四五Trajec🥪🏂tor🤛yPoi😚nt ↔impo🥚rt sy📰s imp🛡👨✈️ort t🇪🇬😴ty impo🤸♂️🕑rt termi❄🥗os cla🙎🦗ss P🐤andaJoin🥦tContr🚠oller(No🇰🇿de)👨👦👦🖼: d🔵ef _🧠_ini⛱☃t__(📕sel🌉👨⚖️f): s👚🇲🇻uper(🎗😚).__in👩✈️🇲🇶it__('p🧝♂️🐜anda🇸🇿🚄_jo⏲🗾int_co🔽ntroller👨👧🌹') # 创🔹🕯建发布者，发布🤶👮♀️到 "/pand🏪a_a🚿🤩rm_co🕳🧢ntro🏆ller/joi📙🎀nt_🙆🚚traje👐🇲🇳ctory🦝👩🏭" 话题 se🥣lf.pu👜😵blisher👩🦱_ = s👩👩👧👦elf.🚀create_p🍌ubl🇸🇩isher(Jo🤯intTra🕯jectory,🏡 '/pan💕码欧洲码一二三四五da_ar☪0️⃣m_contr🐓olle🤔☠r/joi🦗🧣nt_t🇧🇳rajector❣🉐y', 10🤧🗺) # 🌌定义关节😐名称列表 se⛅🔎lf.jo🕚✖int_n🌭▪ame👨🏭🇭🇺s = 👉🙉['pan🧔🇬🇬da_🔚👓join☁t1',🦁 'p🔙🌫anda_j🇲🇴oint2⤵😔', 👨❤️👨'pand‼🎺a_joint3🍊', 'pan🥶da_🇸🇽joint4😊👠', 'p🇳🇬anda_joi🚥nt5🇰🇼🌄', '🎼panda_jo👩👩👦int6', 👺☯'panda_🎠joint7'🏵] # 初🧪🇦🇩码欧洲码一二三四五始化关节位置 🍩📕sel🛬f.joint_🐵positio👩🦰ns = [🇬🇺🇸🇸0.0] 🧿* 7 # 定🗝🔊义每个关节位置的🇲🇼递增步长🤭 self.st🌄ep 🌈👩❤️💋👩= 0.1 🆙🇹🇯def get_🇴🇲key(self🕴): #🇸🇭🚍 获取终端输入🌻🅿的按键 set🇵🇬tings🧦🗼 = 🗻ter💼🧗♀️mios.t🥰🇺🇸码欧洲码一二三四五cgetat🖇tr(sys.📼std✔🤯in) try📽: tt✔🤷♀️y.setra🇮🇱w(sys♥.stdin.fⓂileno🇦🇹()) k⚠ey =🇲🇱😭 sys.🌬stdin👩👧.read(♟️1) final🦚ly: 🅱🌞termi🛑os.tcset👏🧷att🇩🇯r(sys.st🥏din, t🎲🔩ermios.T🔈CSA🇦🇼DRAIN, s❇ett📊👩👩👦👦ings) re👨👨👧👦turn💑 ke👨👨👦👦y de⤵f sen🍵d_tr📂ajector🇸🇷y(s🏛🇧🇳elf): # 🚐🧁创建 Join📯❗tTraj🇷🇸💊ectory 消🏺息 tr🍡🏣aject🇴🇲ory🥒💵_msg = J🍯oint⛏Traject✏🐻ory() t♠🧵raje📫🍟ctor🇻🇪😆y_msg.🇳🇪🥌join👠t_name🙅♂️s = sel🇹🇩⬜f.jo🐘int_nam👩🍳🧫es # 创💇♂️🎢建 Joi🕓🐵ntT🇦🇸rajec📥tor🔈yPoint💙 并设置目标位😬🔼置等信息 🚽point👨🚀🇧🇿 = ♉🦝JointTra🖨jector🤐yPoint🧔👪() poin💯t.posit🎺ion🦌s = s🇻🇺elf.join↩🧁t_posit💃ions #🇹🇦🌔 设置运动时间🧖♂️ poin😱t.time_from🐬_st👾🛄art⬜ = rclpy🎲.dur🎲🌃ation.🇳🇱🛋Durati🦵on(sec🇱🇷☠onds=1).💒to_msg()👳♀️⚔ # 将点🍕🐿添加到轨🐉🕶迹消息中🥥⏫ traje🎢ctory_🚶♀️😾msg.poin🧭™ts.app🌑🇹🇴end(po⏭🌺int) # 🐏🚗发布轨迹消息 💷🦟码欧洲码一二三四五self👩🎨.pu👩👩👦👦blish🇫🇮er_.📊publish(⛰👩👧👦trajecto🔓ry_msg) 🔁self🤮.get_lo👩🔬⏫gger().i🍥🇸🇱nfo('Sen👃🚝t joint🔽 tr🦢ajec🇽🇰tory co🦂mma🚍🚛nd') 🐁⁉def run🤹♀️🐰(self)🏍: whi🍶le r🎬clpy5️⃣🇬🇱.ok(): 🇾🇹key = s➗elf.🐒get_🇦🇸😻key(🍇🚡) if key🇭🇰🤦♀️ == '-'🚢🏹: self.m😈🏭inus_pr🎇🗃ess🧚♂️📮码欧洲码一二三四五ed = Tru↩💴e e💾🇳🇨lif 🏆key🇬🇹🇻🇳 in [🕋'1', '2🥛', '3',🧧🇲🇶 '4'🇳🇨, '5', '😆🇬🇵6', 🦆码欧洲码一二三四五'7']: 🍤ind🇰🇵ex =🤽♀️🌼码欧洲码一二三四五 int(k🇨🇬ey) - 1 🎄if self.🤷♀️minus_p🇺🇿res🍍sed: se🇺🇸🕧lf.joi🏴nt_🚊🔙posit☹🎗ions[in🙎♂️📤dex]🍍🐒 -= se💈lf.😚ste🐷🇻🇨p se🇨🇨ℹlf.minus👆🥖_press👩👩👧👦🚽ed = Fal🥖🦓se 🇮🇨else🗓⛅: self.j🐣🏴oint_pos🙍♂️⛩ition🇨🇮🧛♀️s[i🇹🇭📌nde🛴x] += se🙍♂️lf.step 🤼♀️self.🌮send_📼♊traject*️⃣ory() 🇲🇲elif key✂🇹🇻 == '\🍍🐎x03':🔛💍 # 👨👩👧Ctrl+C ❤🇰🇼退出 break🍢🐍 def🧓 main(a🇦🇺rgs=🖍None)♿: rclpy.🛢init(a🥧💣rgs=🌐arg🦖s) pand㊙a_join👬🤵t_contro🇲🇦ller =👬🕸 Panda✋😄JointCon🙏🎯tro🐜🇲🇹ller(🇸🇩😱) pan🍮da_jo🍅📏int_con📀🇸🇷trolle🐦r.run✳🚆() pa📑nda🎹🔁_jo📑int_c🧴ontrol🇳🇿↘ler.de🦚🌫stro🎾y_no🇭🇰🏴码欧洲码一二三四五de() rc🐽👳♀️lpy.shut🍴down(😚) i🐯f __n🐓🌋ame__🧨💐 ==🦸♀️📇 '__m🕜ain_🌗➕_': 🇳🇫main() 修🇸🇳改 s🏇etup.py🔔🚂 文件 打开🦎 pand🔞a_join🐠t_contro🚶♀️l 包的🇵🇾 setup.🦞➖py 文件，在 👩🏫🏃♀️entry🈁_poi🤹♂️💇nts 部分👩🔬添加以下内容： 🈯👨🦲复制 e🤼♀️ntry_poi〽🇭🇹nts={🎊🆑 'conso✏🐺le_👨👨👧👦🍭script🐎s': 🖖[ 'pand🔲🇨🇿a_jo🕒int_c😴🎂ontroll🚑📀er = ✊pan🏫🉑da_joi🗑nt_co🏁ntrol.p💈🏕anda_jo⛳🐄int_co🔪📆ntrolle📂r:main'💔, ], },🚫🧖♀️ 编译和运行 🔏复制 c🇰🇭🎛olcon b🚇uild --p📿🔕ackages-🇱🇷select💁♂️👨💼 pa🔊🇳🇨nda_jo✖💀int_co🇵🇭ntrol 🔥🐖source◼ install🏴☠️/se📬🇮🇶tup🚼.ba🇹🇳🇧🇳sh r🇯🇵🦹♀️os2 run 🦒pand🥐a_j🎯oint_c🚨⁉ontro🕦👩👦👦l p🎊🏩anda_joi🇬🇲码欧洲码一二三四五nt_co🏇🇰🇼ntroller🌽🚈 按下按键🚡 1 -🚀 7 来控制🍖 Pan🏬👢da 机械臂👨❤️👨🧂相应关节🤝码欧洲码一二三四五的位置🤾♂️🇧🇶递增，🥔按下 🇨🇨🌳Ctrl + C🏵♐ 可以退🇧🇸🏡出程序 "跟🕹着Li👟tch👑iCheng一起🇨🇼🦒学ROS2"系列🍶🧬共25篇🌏🇬🇺，查看全部系🔣🎽列文章，🌵👓在【E🚷EWorld🇺🇬🇸🇮-论坛】搜关🗨🍜键词“一起学💀👨🦳ROS2"，与原🇲🇶💏作者一起交流🌕。
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