（来源：上观新闻）
有持续的收入流🇲🇩💐入，意味着🤞👷♀️即使某一轮探🇬🇹🌾索失败了，也不会🇰🇷➰因为弹药🏋🧧耗尽而被迫收缩◀战线🇧🇲🎄。我们是🈯🇳🇿假定 ↔“自己不知道😗”，索🐻性都做💘一遍🆚。盈利🧨🤷♂️。
协议将模💹糊的自然语言推🔅理强制转化为四个🇻🇳维度的确🐀☢定性契约🔅。就像是🦜😭海鲜市🐴场自用 5🇬🇷🌀 成新的半🚄🏟截 iPhon❕💒e 一样⤴🦅。他把具身智能的发🌡展画成😭了三条曲线：X曲⏰9️⃣线对应202🍙2年至20🇩🇿25年，完成从原🤴型到规模量🇳🇷产的跨越🇱🇺；Y曲线对应20🔈26年至2☁🇸🇩030年，机🙇♀️🇱🇺器人进入部署成🤕长期，生🦑🍦产力逼近人类水😾平；Z曲线对应🚶2030年🚪🤩及以后，💯机器人🐛🦑在制造、物流、服☦务等领域开始超🌯🇱🇸国产高清无套视频越人类🛫🤭。
创建 🇨🇾🕌ROS 🌙7️⃣2 包 进入工作🧛♀️⛏空间的 s🎶rc 目录😗🧁，然后创建一🧭个新的 Pyt⏺hon 🛂包： 复制 ro🌚🥭s2 ➿〽pkg 👨🦳creat🇨🇦🍦e -🏭-build-🇹🇫🗝type ame🆓⏺nt_py🥕thon pan✡🖕da_join🤧t_cont😸rol -🔛💤-depen🗒🔏denci🇱🇮🙃es rc📳lpy😕 control📟⏸_msgs 🍟traj⭐🇬🇾ect🇧🇦ory_msgs🚋 依赖于 🈸🐦rclpy、c🗣☺ontro🇰🇭l_msgs 💃😄和 tr⚓ajector🏑🍩y_ms🍌🇦🇺gs 编写 P🇨🇼ython ⏏节点代码🕤 在 pa💐nda🇦🇩_joi🤣nt_contr👨🦳ol 包🥒🦠的 pand🍎a_joint🇸🇷💺_contro🌦l 子目录下🖖创建一个🤸♂️名为 pand🌅🥬a_jo🛫🍂int_cont🚂roller.p☕🥨y 的文件，并添🚵♀️🗼加以下代🗯码： 复🖍🇲🇱制 impor🔒🇨🇨t rclp😦国产高清无套视频y fro🍙m rc🚇👨⚕️lpy.nod📅🦢e i🧟♂️👁️🗨️mpor🍝t Node f0️⃣rom 🕣cont🧯👩🎓rol_m🇳🇬sgs.😎msg🍺 impor🚜t J🕕😞ointT⚒🚖raj👩🎓ectoryC🕵️♀️🇱🇷ont👭🇸🇻rolle🇧🇹⚛rState🇲🇪🚃 fr🆗🧑om traje🥪ctor🇳🇪y_msg🕎🍿s.msg im🇸🇭port Joi🕉🤽♀️ntTraje🦎🤾♂️ctory, J🦎ointTraj🥘🅰ector⛴yPoint 😏imp🌫🇼🇫ort s🍚ys 🆕国产高清无套视频impo🇱🇧rt tty 🚂impor🏨t termi🐰os c🏀🏍lass P🙍♂️andaJoin👨🦰🇸🇧tCont🇼🇸rol🎟👒ler(Node🎗⏳): def _👭💅_ini🛒🧨t__(self🦶🆙): supe💫🧱r()🌧.__📆国产高清无套视频init__🃏🥇('panda_👩✈️joint🎦_contro🏷🇬🇧ller') 🦋🐂# 创建😳🥕发布者，发🤕布到 "/p😵🙂anda_💏🗻arm_cont👨🔧roll🚈er/joint🗞🇧🇼_tra🎮jec🔧8️⃣tory"🦹♂️🗝 话题 sel🎸f.publ🚟isher_ 👱♀️= s♉elf.c📶🇱🇾reate_🇪🇹🔭publishe🚖国产高清无套视频r(Joi🧷🗄ntTraj↙ectory🇰🇿, '/p🐽anda🤪_arm_co☣ntr📍oller/jo🍉int_tra🚍👸jector👩🏭y', 10)🔨 # 定义关节名🚘🍞称列表 se🍽lf.join🇸🇱t_name🉑s =😅 ['panda🥴💋_joint1🇬🇲', 'pand🧕a_jo🐸🇲🇳int2', '💡panda_jo👨❤️💋👨int🗼🙇3',🇰🇪🇱🇧 'pan🇲🇼da_joint↙🔈4', 'pan🐣🇸🇾da_joi🐗nt5',™ 'panda_🛍joint🐼6', 'p🍮anda_joi🇳🇵🇭🇰nt7👨💼😓'] 🎀🇻🇳# 初始化🇮🇩🎭关节位🥚置 se😹📈lf.🚀join🇬🇺🥥t_po🍘sitions 🥣©= [0.♠👬0] * 7🗜🛫 # 定义⏹🏴每个关节位置😴的递增步长 se🚑lf.🧰👩👩👧👦step 🔴🤭= 0.1 d🖖⏫ef get👱☑_key(s✖🔧elf🇨🇺): # 获取🎮😵终端输入的按键👊🏩 se🏆🏘国产高清无套视频ttings =👩👩👧👧 ter🇨🇼mios.👨⚕️tcgetat🇦🇴🙅tr(sys.🐉stdi🐚😞n) try📥: tt🍸y.setr🇯🇴🌺aw(🇸🇰😴sys.std🇵🇫🤛in.f💑🐤ilen♦🇵🇰o()) key⏲🦆 = sys.s🕜tdin.🕷🙄rea⤵d(1) fi⛹️♀️🌍nally: 🇲🇵termios⚽.tc🎲🚺seta🕸🇦🇫ttr(sys🔐▶.stdin,👆 termi😷🚒os.TCS🇹🇩ADRAIN, 🕶🌡settin🦡🧗♀️gs) retu😈rn key d🔔🚆ef send_🐮traject🇰🇳ory🐟✋(self🥄🇹🇲): 🤡# 创建 Jo🇷🇴intTra📚jector🐻y 消息 tra📮🇶🇦jec🥔🧼tory🇬🇲_msg🇵🇳⛵ = 🇵🇫🚡JointTra🗯🚣jectory(🔳) tra🤓🔄jectory_🕢💢msg🔚💦.jo👭int_nam🈵es =🇿🇼🇵🇷 se🏷🚫lf.j👧oint_na🗾♻mes🥔 # 创➕建 Joi🇲🇴🤥ntTraje🈶cto♋ryPoint 🥩🎽并设置目标位置等🇬🇦🍠信息 poi🇪🇸nt = J⛸🕘ointTr🐢🕕aject🛁🎊oryPoi🏡😑nt(🇿🇲🧽) po🏪👸int.🚯position🈴🧢s =📛国产高清无套视频 self.🇦🇮join〰t_po📱🤾♀️国产高清无套视频sitions 👩💻🤸♀️# 设置🦝运动时间 🚈💤point.ti👨👨👦👦🇬🇮me_fr🚄🎖om_start🙅🥚 = 🧖♂️rclpy.du◻🖖ratio🧫Ⓜn.Durat🇲🇰🧹ion(seco🇻🇦🧑nds🕯=1).🙇😽to_🥃msg() #🦹♂️😿 将点添加⛺到轨迹消息中 t🇧🇸rajector🛂🏯y_m🇸🇴⚱sg.📣poin🇦🇽🧫ts.a💇♂️ppen👸🎚d(point🎛) # 发布🔬轨迹消息 ⛔self.🤷♀️🍷publis🦐👨🦰her_.pub㊗lish(tr👨👩👧👧🏔ajec🥽🧥tory_msg🇭🇺🌅) s🎭elf.g🍟😂et_l🍱ogger(🦡).info🧭⏪('Sent j🚡🎦oint t🛹🙁raje😞👯ctory➕ comman🧝♂️🥂d') 🦵😢def r🇱🇷🕜un(sel🌄🧾f): whi🇧🇦le rc📃lpy.ok()🇮🇱💑: k👨👧👦🚹ey = s📥elf.get⚔⬜_key() i🔭📌f key =📏= '-': s🇳🇷🇦🇼elf🧵.min➕🇵🇫us_press🇨🇭ed = Tru☃e elif ☣🔃key i🇦🇨n ['1', 🦏'2', '3'🔏, '4',📫 '5'🖼, '🙇♀️🇰🇵6', '🍇国产高清无套视频7']:🤰 index☹🔱 = int(💌key) - 1🌎 if s🚯♦elf.mi🃏nus_pr🤕essed:🇲🇳 self.j🤸♂️oin🚽🏯t_po🥝sitions📃[index] 📇-= self✊😯.ste💞p se📴lf.m♦☁inus_🍱press🎑🇳🇴ed = Fal✡se els😆e: se🇳🇺lf.jo🎶☪int😿🎢_positi🧴✌ons[ind🦙🌘ex]🤫 += 🤹♂️🍵self.🍼🍪ste🧹🧖♂️p self🇭🇷🚅.send_🥳💣traj💇👳ectory(📞) eli🧧f key 🚣♀️== '\x🤒03':🇹🇩♑ # C👨🎨📧trl+C 🎐🕸退出 br😟eak def 🤮✴mai🐷🥛n(ar🇦🇽gs=None🧛♂️🌞): rcl👩🏭🚘py.💝🖌init(a🦸♂️rgs=ar☹gs)☮🎓 panda🚡🐼_join🌝☃t_contro🤗ller =📝 Pand🇧🇩🇦🇱aJo🦗💒intCont🤸♀️rolle📧🔯r() pan🦋🕖da_j🍁oint_c🛤ontro🌥ller⚾🦴.run()🤛🖨 panda😥_joi📨🇦🇿nt_↘cont🛍🚫roll📭🇺🇳er.🇳🇴des🌅troy_no🇷🇼🏉de(🇵🇳) rcl👫🐹py.sh🐏utdown()🈸🔚 if __📏🇹🇰name⛩💷__ == '🐼__main_📠💙_': mai😡n() 🇷🇴🇪🇪修改 set💚up.py 文件🌺🇯🇴 打开📔🇬🇹 pa🚋nda_🎙joint🍲_contr🚧ol 包↩的 se🥿tup.py♣ 文件，在♏💬 en☑try_poi🍕nts 部分添加🐼🇩🇲以下内容： 复👨🏭制 entry👨⚕️_points👞={ 'co🔣nsole_sc📳ript🦈🖇s': [🚚🗽 'panda🛷🥩_joint📡🤒_contro👨👧👦ller =👨🦲 panda☝_joint🇯🇪🤛_cont🦝🐋rol.pa🕍🐮nda_👈joint👑_control🇱🇾ler:main🏇', 🎞], }, 编译🛁和运行 复↘👘制 colc🇫🇯🥦on buil💽d --pac🌤😟kages-🚘⚛select 🔌✈panda_j🇧🇯oint🏍🧯国产高清无套视频_contr🔙ol sour🤾♂️🚁ce insta*️⃣ll/setup🇳🇷🔶.bas🌋🤢h ro📻🗣s2 r🐓un p🚋anda_joi🈵🙂nt_c☪🤩ontrol 🌚panda_🧖♂️↘joint_💉con📼👨🎓国产高清无套视频trolle🎤r 按下按🤠🇧🇷键 1 👨🌾- 7 来🔈控制 Pand🏞♻a 机7️⃣械臂相应🇪🇨关节的位置🧥☦递增，按下 Ct🇸🇻🇧🇮rl + C 🕎🇳🇫可以退出程🇧🇦序 "跟🔙着Litch🦎iCh⚔eng一起学R♻🔊OS2"系列共2🍠🐸5篇，查看全部系🌦🈚列文章，在【E🤨EWorld-🇩🇰论坛】搜😭📹关键词“一起学💳ROS2😘♍"，与🎖原作者一起交🙏流🇱🇰🌂。
