（来源：上观新闻）
晚点：用第一名🦈👨👧👦的标准要求自己💔🇪🇪。邱谆是一位常年住🔘™在硅谷的🇲🇶🖼投资人💤🙂。对此，虎🇩🇪🍭嗅也向🇯🇲腾讯方面求🇬🇧🌇证，截至发稿🖱🏐，尚未得到回复🎡🐯。其“AI平台🦚🧺+10智能体⛏”的架构🇾🇪，覆盖了📇🇹🇫从资产管❤⛰理、风👍🦄险分析到联动🗨🐇处置的🗻全链路，🇹🇩🏊♀️目标只有一个：让🎿AI接管✡安全运营，把人🇳🇨©从低效重👷♀️复的“⬅光根影音先锋救火”🇹🇩中解放出🏢💙来，回😫归战略决策☮🇱🇾。这玩意很小，真㊗的很小🛬🐵。Meta⛏🆖的DroidBo🗑⛑t、谷歌的O💷pen X-▶🥄Embod👨🎓iment☦ Dat🗂⏯aset等🌞🐻均在推动🏆🦏机器人数据的开🚛📲源共享，而🇧🇭😭SLAM领域🏎🦹♂️已有OR💹🔒B-S🍏🇨🇵LAM3、Ki🌛🧷mera、V🧚♀️INS-M🇳🇫🏙ono等成熟开源💗🛒方案🧂🙅♂️。
它的输出是对🇧🇮人类已有创作的统🍕计学拟合，本质🖨上是在已🏐🍲知空间里做插值😿🐀。但Agent的🏔🇹🇿逻辑完🥞全不同🇲🇹。创建 RO🌕S 2 包 🇮🇳🥀进入工作空🐛间的 s🗼rc 目录🌙，然后创建一个新🦸♂️的 Pyt📍🔂hon 🎃🤒包： 复制 🇰🇬ros2 p🧗♂️▫kg creat🍧e --buil🗣d-type🐄 am🥣ent🎼_pyt👨❤️👨hon 🤬🔓panda_j🎺oint_🍹con🏠📯tro✖⚔l --🖋🏈dependen🚭cies🥍😷 rclp🇦🇲y contr📱ol_😕msg4️⃣🏍s traje🛵🔚ctory_ms🚹gs 依赖于 ♻👜rclpy、🙆♂️💏con😥trol_msg🏄♀️s 和 t🇰🇬rajector🇸🇹y_msgs 编🏌🌳写 Pyth👨👧👁️🗨️on 节🇧🇹⛹点代码 在 pa🌚🐚nda_joi🏫🥏nt_co📄🗳ntrol 包🐆👕的 p🇬🇷🎄anda🌳👩❤️💋👩_joint_🇸🇳👨👧👧control 🇦🇮🇺🇸子目录下😏创建一个名为 🍍💵panda_jo🥈📐int_cont🌐光根影音先锋roller🇱🇧🐧.py 的📁🇬🇺文件，并添加🧚♂️以下代码🥦🕚： 复制🇳🇨 imp🐰⛸ort🌴 rcl🎓🌺py 📫🚮from rc🇳🇦⚗lpy.nod📵e i🥅🥉mport N💕🤐ode fro↘👨💼m contro🔩🇹🇹l_ms🧐🤸♂️gs.🍇msg i🇸🇩🥪mpor🆕t Join‼🚋tTrajec🛁toryCon🈶trol👨💼ler🇻🇦🕴State f♉rom 👩👧👨🏫traject🍽ory_m🇦🇿👐sgs.m👨🦳🐷sg i🌇mpor🤤t Joint🇹🇬🇦🇮Traject🏌️♀️ory, 🇨🇴🌵JointTra🇦🇺jecto🌿ryPoi🥅光根影音先锋nt im🚹port sys🇨🇿🎒 impo🧱rt 🔲👩❤️👩tty 🤣impo🇨🇱rt 🐤🐥termio🚛s class🦑🗿 PandaJo👸int🎴Cont🌊roll😀er(N🙎ode): 🇺🇬🧚♀️def __🤥ini🇲🇺t__🇳🇿(self): 🚽super()🆗🇯🇵.__i🚛nit__(💄'panda🖕_join🙄🔂t_c🚛ontr😸😁olle🇦🇼🇨🇷r') 🎳# 创建发布者，☺🔋发布到 "/pa🕍nda_arm_🥩🗄contr🎛oller🙌/join🧟♀️👅t_traj🇨🇷🇧🇯ectory" 😵话题 sel↖🧱f.publi💍she😎⛩r_ = s8️⃣🌓elf.cr🦛eate_p🇧🇴ublis🇬🇱🚡her(Jo🔤intTra🏐🌒jec👨🏭tory, 🤖'/panda_📆🧙♂️arm_cont💏roll🇵🇲😫er/jo🌵🏆int_traj🏠🕧ectory',🙅♂️ 10)🗯 # 定义关节👱名称列表 se🇱🇨lf.jo🍇🔓int_n🇯🇲ames =🏴 ['p🚧🧚♂️anda🈵_joint1'⛰, 'p👲🧱and🇨🇦🥠a_j🙈oint2🤩', 'pand🀄🎮a_joint🇺🇾🇪🇷3', 'pa🇩🇲nda_👨🦱joint4'⭕, 'pa🕑nda_🛢↩joint🦸♀️5', 'p🚫anda_🏁🐺join😥t6', 'pa🛴🌺nda_joi🇦🇿nt7'] #😸🥝 初始化关🥨节位置 sel🧚♂️📿f.joi🥒nt_posit🔉🇰🇭ions =🤨🔟 [0.📩💪0] *🇻🇪👍 7 👩✈️# 定义每个关节🌸位置的递增😘🦞步长 s🤨elf.step🏑 = 0.1 🆕👁def 🇰🇲🍠get_k🦟🚄ey(self🇱🇷👭): # 获取😚🌽光根影音先锋终端输入的按键 🇮🇩settin🇨🇻⚗gs =🍵🏃♀️ ter◾🥺mios.t🇨🇫cgetatt😷光根影音先锋r(sys.st😗din) t👣ry: tty🚽⭕.setra🇸🇯w(sys.s🥔tdin.fil🤬🎈eno()) 😃🔫key = sy❤🇱🇸s.st👋din🧁.rea🚡d(1) fin🈵🥰ally: t🇻🇨🧺ermios🔗🍮.tcs📌👩🦳etattr⏏(sys.s🦍tdin, 🕠🐇termios👨🚒🇪🇺.TCSADRA🇵🇫🇵🇪IN, 👩👧👦🥕settings🍒) re🚘tur🍨⚜n key de🇬🇱f se🇵🇭🔩nd_tr💠ajec🐰🛷tory(💴😐self)😽: # 😫👤创建 J🥴ointTraj🌠ector📔y 消息 tra😄🇸🇱jectory📡🇵🇬_msg = J🇰🇬🎸oin🖤tTra📯jectory🧕() tr➗🎥aject✈🏰ory🦄🛴_msg.joi🧬nt_nam🦊es =🕌🚒 sel🦄f.join🐮t_n🛬ames🚏 # 创🚖建 Joint🙏🤦♂️Traje🧚♂️🛸ctoryPo🇩🇬🙍int💺🇵🇳 并设置☦👒目标位置等信息 🐍poin🗞😵t = Joi🎓👉ntT🤜raject🏕ory🥀🦓Poi📘nt(😃👩🦲光根影音先锋) point👩👧👧.pos🚐🍢itions =🉑🔙 se🙌lf.join🍛t_pos👍⚽itions #🚅🥭 设置运动时📄间 po🐴🎬int.tim🍰e_fr🇲🇲om_sta👐rt = r🏦🇪🇷clpy.d🥠💒ura❤🤒tion.Dur🙍♂️ation(🥊seconds=🚏1).🚓🧛♀️to_m🇹🇦🛷sg() # 🚄🎛将点添加到轨🦉迹消息中 tra❎jec🇳🇴tor🇿🇦y_msg.p📝⚰oin🎵ts.appen🧞♂️d(poin☯光根影音先锋t) ⚱📧# 发布轨迹🍰🗓消息 self⏺.publish🛢👿er_.pub🥤🕌lish(😀👾traj🦐🐆ect🍡ory_m🇭🇷sg)⏭💧 sel📬f.get_🇯🇪logger🇱🇸🧛♂️().inf🗨🚠o('Se🐛nt join🧨t trajec↪🐊tory com🇸🇨mand') d😀✋ef ru🚄n(sel☯🖋f): w👩🎤🥝hile🎫🛤 rclpy.o🥰k(): 🤣🤨key = s🇧🇫🚡elf.🔼🧶光根影音先锋get_key🇰🇿🦝() if🕹🧯 key =🍓= '-'🤛: se🇦🇫lf.minu🇮🇩🌳s_pr👩💻☔essed➕🇩🇪光根影音先锋 = True 🇪🇨elif😥 key 🍙😪in 💻['1'🇫🇲, '2'🇧🇸, '📐3', '4',🚫🏀 '5'🥬, '6',♾️ '7']🙅🐴: index 🇪🇦👨👦= int(🇳🇨🏠key🐾😊) -🈚💘 1 i🍯👩👩👧f self🦹♂️.minus_p⚛😝resse👩💻🛑d: ⛑➰self🦂😛.joint🖖🎽_positio🎇ns[i🍉🕐ndex]🥝 -= s🛏🇲🇸elf.🤒👿ste🍃🥮p self.🧟♂️🧫minus🥖_pre🎶ssed = 🌞👨🚒Fal⛺🔚se else:🇹🇻📬 self.jo🇳🇨int_🤖posi🧞♀️👟tion🖼s[ind🥖🥝ex] += s👨👦👦🏅elf.step🧢 sel🐎🥧f.sen🎠d_traj🇹🇳ectory(🎖🦄) e🏦🐁lif k🍤ey == '🥡👣\x0🇲🇵🛷3': # C👑trl+C 退出🚸 break 🤘def main🎇(args=N🇲🇽one): rc🔮lpy.ini🐃🖱t(args=a🇪🇹🍶rgs) 🏳️🌈panda📹_joi🇸🇨🗽nt_contr🍠🥢oll🐱er = Pa👩👧🥑ndaJ🇻🇨🧾ointCont🤜🌒rol💙🇮🇹ler() pa🍹🌾nda_j👟🏩oint_con🐻troll🍛👨🎨er.ru🥪n() pan🦒🕠da_🕔joi🌐🧟♂️nt_contr🍦🐡oller.💧dest🇮🇳roy_nod🦹♂️🎰e() rc📕lpy.sh🛒🧜♂️utdow🧢📛n() 🌃🚪if 🇰🇭🇰🇿__name__💡🛴 == '👙__ma🇱🇻in_🇩🇿🖍_': 🕐main()📕 修改 😌setup☃🧢.py 文件👩👦👦🚅 打开 🎐panda_jo⛎int_co🏭ntrol 🎁🚰包的 se🇰🇬👨❤️👨tup.🔷py 文件，🐁🍴在 ent⚙🇲🇨ry_poin🌾ts 🏍🚱部分添加以下内容🏆： 复制🛁 entry🙃👨🦲_points🔼={ 🗿'conso🇵🇫👥le_s⚽crip🏏👔ts': ☺[ '😡pan🍴🌸da_joint👌🇨🇳_con🥞👷♀️trolle😖r = pand🎋🐠a_jo🇬🇷🈹int👭_co🇸🇭🆑ntrol.p🇷🇪anda_💍🙈join🏋t_c✋🉐ontrol👏📁ler:mai🇦🇹n',🙊 ], },🕞🐚 编译和运行 复🇱🇺制 col🐇🧯con bu🇲🇲ild --pa🧣ckages-s👸ele🎰🚔ct p💁anda_jo🇪🇪🍆int_co🇵🇱🍱ntrol🧰🏢 sou👷🗨rce i🍆👱nstall/s🎂etup🇺🇲🚎.bash ro🤮s2 run 🥂🍗panda🎸📹_jo🏙int_c🚔ontrol🇼🇫👔 pand👁🌘a_j🏺光根影音先锋oin⭐😏t_contro🇵🇼ller 按下🚶按键 🧮🤹♀️1 -🇻🇪 7 ⌨🇸🇬来控制 P🗺anda 😣👺机械臂相应关节📎的位置递增🏬🤦♀️，按下🛢 Ctrl 🎌😊+ C🕋💹 可以退出程🇩🇯序 "跟着Lit🇨🇽chiC🇬🇮hen🔒🦠g一起学ROS⚜🕌2"系🚁列共25篇，👨🦳光根影音先锋查看全部✊系列文🧽章，在【EE😉🤹♀️World-♣论坛】搜关🇲🇽键词“😅🤨一起学🚟🐊ROS2"⭐，与原作者👅🤽♀️一起交流🐤🧖♀️。
