（来源：上观新闻）
苹果的🐕🦠经营能😅力很强，但🏓🇵🇳马斯克，我🍮怀疑到今天🕧🇧🇭为止，他所🌠Ⓜ有业务加起来🙇♀️是亏钱的🇬🇫🇬🇶。我还给那个培训导🎄师写过👮♀️一句话，我说 ↕🧘♀️“你得🇧🇭🐈思考一下🇵🇳🇹🇯，为什么你觉得学🆖得最差🙇🇸🇷的那个人反🐐而跑得最◀⛓快🇧🇹🔴。中青报🇨🇫·中青网记者 🕤👨👨👧👧赵迪/摄 4月🔲19日， 北京经💘📇济技术开🎧发区，智能🧾🚠机器人主题🌵📟2.0餐👨⚕️厅，机器人乐队在🐅🕣顾客用🗝餐时“伴奏”📙。
虽然这🎷👨🦰夜夜狠狠擅视频笔投资遭🐋🇫🇯到否决🌋，但O🖥penAI随后⏏🇬🇧仍与Hel🏈ion签署了高↪🇧🇻达50🐤 GW的电力👟采购合约➡🇹🇷。。虽然没有成熟🎆的完整的🥎🎶成品模组⏸可以复用，但它🥅🧓的技术🐧是可以复用的🍿🇱🇾。AI把💙内容成🇧🇹🦃本打到了原🧞♂️🎬来的几分🌋之一，制作周期💒也大幅缩短，🛑🔔接下来涌💘🇲🇸入的创作者和作品✝🇧🇪数量会指数📚🇵🇹级增长，🚽🇲🇰“至少增加一百🥽倍”🇵🇼。
为了防止你耍🇷🇸🌖小聪明📋。创建 R⏫🌤OS 😧💪2 包 进入工作🙏〰空间的 sr🈳🌘c 目🎌🈯录，然后创建一💨个新的 📟Pyth🍏🙄on 包： 🐸复制 ros2 🇹🇭pkg crea🥢te --bu⛅🧿ild-t🤭🤭ype am🇲🇷ent_p🇨🇰ytho🤽♂️🇨🇵n panda_🇸🇾😷joint_c♾️🌕ont💤🐰rol♌夜夜狠狠擅视频 --depen📣👁️🗨️den☎🈵cie🏢❇s rcl👩👩👧👦🍉py c🧥ontro👒◀l_ms🇵🇾🇬🇩gs 🙅♂️🇭🇹trajecto👨👧😒ry_m🈲sgs ❣🇲🇨依赖于 rcl🔪🍿py、c🇧🇩ontro🥜l_msgs 和📆🇹🇩 traject🌶ory⛹_msgs🍔 编写 ⏬☠Python 👪🔫节点代码🇲🇲 在 pan🐜da_join🚀t_contr🎳ol 包的 🇬🇫panda_jo🏸int📑🇪🇦_co♊ntrol👙 子目录👨👩👦👦💘下创建一🤥个名为 pand🎼a_jo🌾int_co🔒🚖ntroller🐍🛫.py☠🦃 的文件🍚，并添加以下代📳👄码： 复制🌀 impo🇻🇪rt rcℹ🚥lpy fro🚷m rcl🚺😳py.nod👱♀️👨👦👦e impor🗝🇱🇹t Node 🇴🇲from🔚 contr🥟ol_msg➕🆓s.msg im🏺port 👪Joi🐘ntTr🔃ajector🙊〰夜夜狠狠擅视频yCont🧾rol🇱🇺🐹lerSt🍝ate fro💧m tra⏏📊jec🐞🚎tory_m↔🙄sgs.msg 🛩👏impor🏌t Join🇨🇨🇧🇸tTraj🥟🏘ector😭y, J👱♀️🦙ointTraj🔎ecto🚑🇲🇹ryPo🈂int i😷mpor⚗😻t sy🦵s im📻👨⚕️port tty🏏 import 🎾💷term🍏ios👑🔤 cla💔🛥ss Pan🗣🖨daJoin🏙🍝tCon🖊✏trolle🇦🇫r(Node)✂夜夜狠狠擅视频: de👸f __in🐹it__(🍶sel🍡💏f): s😴👨👧👧uper()🔦.__🧜♂️init__(😜'panda_j👼🧙♂️夜夜狠狠擅视频oin😅t_c🏳ontroll✒🎵er') #🕒🍔 创建发布者，发☦🌰布到 "/pan🈸😥da_arm🇨🇿🥺_cont🇯🇲👩👧👧rolle🅿r/jo🤺int_t🛵💟raj🐺ectory"😣 话题 s😣elf.pub📜🇸🇾lisher_ 📬⭐= self.🤾♀️create🍗_pub🇹🇻lisher(J💡😲ointTra➰jectory👨🦰⏰, '/pand🏈a_arm_c🙉ontrol🏳ler/jo🇮🇸👨✈️int_tr🍚ajectory🇹🇫', 10) #🎻 定义关节名称列🍹表 s🕴🔲elf.joi🦹♂️🇧🇼nt_na🍙mes = 🇬🇾🕧['p🚴♀️anda_jo✋🀄int1', 🎟'pand🗻a_joint🈵2',👭 'panda_🥍🗝joint3🧜♂️', 'p📲anda_👙joint🇧🇦4', 'pan🦓🇦🇹da_👨🎨👩🍳joint5',🦘 'panda_🧣↕joint6',🥿 'panda🌥☄_join🕓t7']😭 # 初🙇🏐始化关🤽♂️节位置 📽self.j🧯🍦oint✅🛹_posi🚆📎tio🙂ns = [0🍥.0] * 🍔🌶7 # 定义📵每个关节位置的🇬🇶🚏递增步长 🉐self🕟🗯.st🙊ep =👀 0.1👨👨👧👦 def ge🇸🇩🆖t_k🥮ey(sel🚽🔴f): # 🌌🇨🇻获取终端输入🇲🇵🐗的按键 set👬tings = 🛀term🛒ios.tcg🇧🇻📅etatt📀🖼r(sys.s💸tdin⚗) t🥭🇿🇲ry:🛑🏇 tty.set🌶raw🇦🇴🇭🇷(sy🌯s.stdin💀.fileno🍇▪())🧚♂️🆒 key = 🇮🇲‼sys.stdi🔧🏉n.re❎ad(1)💎🖲 fina📬🇺🇦lly:🤷♀️🐹 te☔🚕rmi🇪🇸os.🇦🇱tcsetatt🐸🚲r(sys.♑std🦐in,🐹🎟 termio🔇s.TCSA🇯🇴⛄DRA🦍🚈IN, se🛂🥾ttings)🥇⬜ retur🇸🇧🦹♀️n key de🚻♾️f send_⛅🌠traje🇬🇳🤖cto🚸ry(sel🍦f): # 创📮🦋建 Joint👁🇬🇦Traject🍉🕚ory 消👨🍳👩👩👧👧息 t🐐rajec🇿🇦tory_ms🧩🌞g = J😶🍆oin📁🤢tTrajec🌄夜夜狠狠擅视频tory🐅🥐() 🌻traje🔺🤡ctory🇸🇹_msg.🇻🇮🇭🇷joi👨🦱nt_nam⏲es = 🚤💜self.j🤐👢oin🧨t_name🇧🇸🙇s # 创建✳⛸ Join💁tTraj🛹🌳ectoryPo🗯🧾int 并设置目🍤🕴标位置等信📌🇨🇨息 poin🔤t = 😞Joint🐵Traje☮cto🤐🖌ryPoint4️⃣() 🍊poi➕nt.po🙈sit🙅♂️ions = 🐻self.j🇬🇼oint_p🙋♂️osit◻💭ion🇦🇩s # 🐀设置运动时间 p🇧🇻🛳oint.tim🇬🇭2️⃣e_fro🇬🇲m_star🕦t = rc👭🥿lpy.dur🔄ation.D👜uration(🚓🛀seconds=⚗1).to🕍🕥_msg() 🍛# 将点添加🐘🇵🇬到轨迹消🌆🌔夜夜狠狠擅视频息中 🇯🇪trajec📎🙋tory🍥_msg.⛹️♀️points.🍱〽appen⏭d(po🔑👨💼int) # 发👾🚀布轨迹消息 🇳🇬self.p📮🚶ubli🇩🇯sher_.pu🇪🇸🔇blis📃h(traje💫ctory_🌷msg) se🇪🇸🧷lf.g🚗🚳et_🇲🇱logg🇻🇪er()👩🦲📏.info('S🇨🇱☂ent join🇺🇦🐃t trajec🥣tory🌃🙇♀️ com⚓mand') 🇬🇭def run😕🍤(se🥳🇫🇯lf): whi🏕le r🚦🇸🇴clpy.ok(🔱): key =♨🚖 self.🧓get_key(🤷♂️) if🔆🐡 key == 🔁'-'🏰🇾🇹: self.m☠😎inu💅🛏s_press🚣♀️ed = Tru🤴🎠e e🇳🇿🐗lif k💦👳♀️ey in 🇹🇭🌀['1', 🤔'2', '🐎3', '4',📱 '5',🔚⚗ '6', 🇱🇹👩💻'7']: 📯index =⬜🇪🇸 int(ke💙🇧🇲y) - 1 i🇲🇶f self.😥minus👨👩👦👦_pre🖍🦗ssed: s🔖🔀elf.💺🏀joint_po🔙sitions🕵️♀️[index]☁👩❤️👩 -= self↪.step s🛣elf.🧹🈂minu🇧🇱😢s_p👭ressed🎷🗾 = F🇳🇴alse el🙄🆙se:🇩🇲👩🦱夜夜狠狠擅视频 sel🇩🇯👨👨👧👦f.joint🐰➡_pos🇲🇩itions[👨❤️👨🇮🇲ind🇸🇪ex] += s🧑🇭🇳elf.st🎓🏟ep s🌉🔚elf.se🍥🇹🇨nd_t💳raject🏞🇳🇿ory() 4️⃣elif🛰 key == 📊'\x03🌷♑': #🔙 Ctrl+🦚🆔C 退出 🥡break 🇰🇼def mai⛸📌n(args=⤵🗯None)🔙: rc🇹🇻lpy.i🖼nit(a🧻rgs=ar✈gs) pand🙃a_joint_👩👩👧con🕖troller🇲🇳⚡ = Panda🍰🍜JointCo🆑™ntr👇oller()🦢 panda_j🧾oint_con🤖🎹trol🐾ler.ru♥n() 💁♂️panda_j🏪oint_con🇹🇩夜夜狠狠擅视频tro💑ller.de🇸🇧stro📺y_nod⛽📜e() rclp🎵y.shu🌸tdown() 👳if __💗name__🐦 == '__🛤🌏main_🥋_': mai📣n() 修改 ♈👋setup.🇪🇬🌽py 🧩🇨🇾文件 打开 pa🇧🇾nda_♋🇿🇦夜夜狠狠擅视频joint🤮_contro⭐l 包的♉ setup.p◀y 文件，在⛪ entr💣y_po0️⃣🕙ints 部😳夜夜狠狠擅视频分添加以下内🧺🏅容： 🚛复制 ent👩👧夜夜狠狠擅视频ry_point🖖🇬🇭s={ 'co⏫nsole_sc🏐🇱🇰ripts'🇳🇵: [ 😟🌬'pan🦶da_jo💼🇲🇳int_c🚷ontroll🇼🇫🍹er =🗃 pa🇧🇫⏰nda_🇼🇫📟joint_🇱🇹🇩🇯control🇸🇾🥝.pan⏫da_join🇹🇿📛t_contr🐧🇧🇫oller:ma👃🕟in', ], 🍦}, 编🕷译和运🗞行 复制💳♥ colcon☑ bui🙍♂️ld -📎-package💞😂s-sel🕝🦝ect p🇳🇿🇬🇪anda🥌🥋_join🔇t_c🛁🇵🇼ont♦rol🎿 source ⛅install/⛑😄setu🇬🇼p.bash r🇦🇫🍳os2 run 🇲🇪panda🤗🧧_joint🇰🇪🇫🇴_contro🇧🇼l pa🍆🚎nda_joi🎣🙆♂️nt_c🐉ontr🍉🍏oll🤸♀️📞er 按下🏦🌯按键 1 - ↪7 来控制🔐🤙 Panda👙 机械臂相应🍩🇹🇷关节的位置递🐬🦴增，按下🏅💘 Ctrl + 🇰🇿🐎C 可🇮🇸以退出程🌖🧫序 "跟着Lit🇧🇩📢chiCheng🇻🇦🌁一起学ROS2"🤘🍘系列共25篇🇫🇮夜夜狠狠擅视频，查看全部系⛸列文章，在【EE🆗🙊World-论坛🌭🐢】搜关键词“一✂起学R🕥🧪OS2"，🍡与原作🤷♂️者一起交流🌚。
