（来源：上观新闻）
同时服务两👨👨👧👧🇩🇿个 Agent🇳🇪 生态的成🧐🙋♂️本结构也需💹🧁要经受时间考😕验🍴💞。像Fi🇿🇲gma这样的公司⛴🍽，其产品迭代十余🕐🇹🇲97久久精品人人爱年，每一个功能改🖇🇱🇮进都是基于万千用💆🍎户的体🚆验和需求，📑👥并不是AI能🇲🇬🛠够全盘复🇵🇭🥯制🆖。我们成为小米生态🕸链第一名🏷🇧🇮后，大家又说🇻🇬 “你做🇬🇷🐰得对”👩🦱。我们想🅿😁做的，是❄🌭建立一个理🚏论框架🍦🇮🇸，让成功可复制🐸。现代服务业发😆展势头良好🔰。我从来不在一个有🛅限业务里学习，我🛡只在更大🇬🇳♈的 BU 中🖐学习，并😺🙍在学习过程中修正👷我的体🏄♀️系🏸。我作为公司的🍅CTO，主要角🏞色还是发🇳🇪展产品和技术，还👒⏬97久久精品人人爱有团队🇨🇿📴管理🛷。
在大会“Age⬜nt重构🇲🇰企业数智体系”🕎的高峰对话中🍶⚰97久久精品人人爱，天润云🧟♂️🏙CEO🤘吴强分享🙍👩🦲了一个🧛♀️🔒来自一线的🆙🐽观察：🍣🍊当企业开☘始部署售⛹后智能体、电销智🍍📙能体等“AI😙🎺员工”时，🦅🏢安全的🦖内涵被彻底改写🍘。但是，机哥的但🍩😋是来了🎦🏄。创建 💬ROS 🇬🇸2 包 进入工作🕉🖐空间的📑 src 目录◽🏤，然后创建一🕛💅个新的 P🚮yth👰🇮🇪on 包🐜： 复制♾️⏬ ros2 p🇪🇨🥐kg crea➡👁️🗨️te --🇿🇼bui🕰ld-t🧗♂️ype am🦁ent_pyth🐛⚰on panda💞👼_jo💦int_con🕕trol -🌧♨-dep🍠📹endenc🇵🇱ies🇧🇯 rclpy🥼 cont👗rol_🕵💐msg🌯🆘s trajec🌵tory_msg🚥s 依🗒🚢赖于 rclpy🌕、contr🧝♀️ol_msgs ◾🇸🇦和 tr😬ajecto🇴🇲🎛ry_msg🏭s 编写 Pyt🕵️♀️🌷hon 节点代🛡🐅码 在 🤥panda_🇻🇮joint↔_con🧘♀️tro🥟l 包的 🚃pand👐a_jo🙇♀️💳int🐎🖥_cont🎖rol 子目🎮录下创建一个名🔸🇮🇶为 pa🇱🇦nda🔟👩🦳_joi🏊♀️nt_contr👧oller🕙.py🏳️🌈 的文件，并9️⃣添加以下代🇮🇶码： 复🍗🤠制 import➰ rc🙊🥒lpy f🛃rom r🤘😇clp🕵y.node ◀imp💃ort😯🇩🇰 Node f💶rom 🦘🍗contr🇧🇮🇮🇷ol_m🧡sgs.msg 🥒import 👩✈️JointTra🇬🇭jecto🔅⏩ryC👩💻ontro👩⚖️🖖lle👰rState f🛥rom🦟👅 tr🎾🔡aject🇲🇸ory⌛_msgs.m📘🤼♀️sg i👔🐫mport J🦖🇧🇲ointTraj😗🤽♀️ectory,👨👧👦 JointT💝🔱raje😀🥏ctor🇧🇮💷yPo😮int impo🇲🇨🇦🇶rt sy🍄👨💻s import🛹 tty 🔧🖲import👨👨👧 ter🧼🇸🇩mio🗾👨👦s cla🚤ss Panda🐶JointCon🍜🎉troller⛽🔔(Node)🥊🚩: d🌵😏ef __in⛹️♀️it__(se🤝🇸🇩lf): sup🎽💚er(🌥).__🍾🈹init__(🚰🕸'panda_🥾joi🇯🇵☣nt_c🔑🉑ontro🧛♂️🙃ller')🥽↘ # 👩🏫创建发布者，发布👨👨👦👦✌到 "/p🧮and🇬🇸a_arm👷♀️_contr🔺oller🇸🇧🔍/joint_t🔧raject🛠🔳ory" 话🇰🇭题 se▫lf.🇹🇻🚷pub👁🥨lish🗝🤓er_ =📊🔢 self📧.cr🛢🧑eate_🗽🏜publis☯her(Jo🇲🇾intT🐥🇳🇫raject⚓🍞ory, '📵💚/panda⛏🏊♀️_arm😾🇬🇱_con🎴troller/💧join🔵t_tr🇲🇫🌈aje🇦🇷ctory'🏹👈, 10) # 🥟😺定义关节名称列🥁表 s📴🛶elf.🕹🏗joint🇳🇱_nam💠🉑es = ['⌛🌦panda_🚞joi😶🔹nt1', 'p🍳◾anda_joi🙇♀️😔nt2',🇧🇱😵 'p🖋anda😀📞_jo🚖🇧🇩int3'👄✒, '🇨🇩🇫🇯panda_j🎧oin😨📊t4'💹👯♂️, 'pa🇩🇴🍐nda_joi🕍💤nt5', 🦈🇻🇮'panda_j🦌🤼♀️oint⭐🦀6', 'pa🧤🍧nda🏕💂_joint7'🐿] #🍌 初始💐化关节😦位置 se📼lf.join📧🇮🇪t_posit🤙🇮🇸ions = [🤶0.0] ⛳👩🏭* 7 #✋🤷♀️ 定义🇲🇪🇨🇦每个关节位置🏹🎌的递增步长🛢 se🤺lf.step 🦡🇳🇺= 0.🐸9️⃣1 def g🔝et_ke↙🖐y(self)🌔🗽: # 获☔☠取终端🦵输入的按键 s🦉etti🈵ngs⏱💚 = ter😁🤮mio🚳s.tcge🇯🇲tattr(s🇪🇺🇻🇦ys.s👃👷♀️tdi🛠♌n) try: 🏀🇬🇫tty.se🛩traw😌(sys💢.stdin.f📿🔶ile🥔no()) k⏳🇭🇳ey 🦛= sys.st🚰din.read🌄🕘(1)💪 finally🥭💲: t🇦🇮ermi🔶🇩🇲os.tcset🇦🇫attr(sy⛵s.stdi💠n, termi🧤os.🏴☠️TCSADR🎙🧱AIN,🇿🇼🌛 se🇺🇿ttings🇸🇽🚳) retur📃n ke🙃y d🕶🦈ef send_😿🇵🇹traj🛰ector🇬🇹y(sel💭✅f): #🗑 创建 Jo🇳🇨🍘intT🇧🇭raj⚛ect🔍ory 消息 👣trajecto💋🤞ry_🌦msg = Jo🆕🕤int🐷Tra📘jectory(🚖) trajec😻🤸♂️tory_msg🇱🇾⏲.joint_n⬛ames =🎄👛 self.jo🧱🇨🇴int_nam🍠🆘es # 创建 💮💚Join🦞⛏tTr🇱🇷ajector🇳🇨yPo👩⚕️💱int 并设置目🌑标位置等信息 p♌oint =🍓☸ Jo🇪🇦🏧intT🤪🥏rajecto😲🎆ryP🇵🇹oin🇧🇩👨❤️💋👨t()🏴☠️🇬🇬 point🛠.pos🍃itio🇰🇭😸ns = 📉🧨self.joi⛎🐨nt_posit♋🥀ions 🥃✈# 设置运动🍞🧔时间 point🔭.time_fr🧻om_s🚦tart 🇬🇫👧= rc☢lpy.d🇦🇿🏰urat🦉ion.D🥉ura👗tion🎄🎯(second🗒s=1).t✅☢o_msg() 🕑# 将点添加到📘🌤轨迹消🤚💩息中 tr🔣ajectory🤤_msg.🖖points.🚐🕎append◻(po🧮int) 🇵🇦🚳# 发布轨迹消⏹息 se🇬🇬🧞♀️lf.pu🥳😢blis🇰🇬🕢her_🐂.pub🐙🤢lish(t🦜raj🥮ect🧩🤹♂️ory_msg🙄🦊) s🍖🇲🇬elf⛰.get_⛹️♀️⛰logger(🎫🍹).inf⏩☁o('Sent🌳 join🗡💾t t🏣rajecto💁♂️🤛ry co🧐📓mmand'🇹🇴👑) def ru📜🌼n(self)🤾♀️: whil⛅🇵🇫e rcl🕢py.🏅🥰ok()🚍: k🔃🆑ey =☪ self👩👩👧🇮🇷.get_🚥key🕗() if ke🌍🇯🇲y == '-🥪✈': self.🙇♀️min🕋😌us_pre🥴ssed⭐ = True🏐🐋 elif k💜🦶ey in 🏄📣['1', '2🌫🏺', '3'⛹️♀️, '🎍4', '5',👨🏭🚹 '6', 🚐'7']: i📑ndex📟🇨🇩 = 🎋✍97久久精品人人爱int(key)🏴📋 - 1 👪if se📶🥭lf.minus🇨🇿🧾_pr🇭🇷ess🌓ed: s❄🧨elf.join🦌🧝♂️t_positi🇸🇦📵ons[i🌩ndex] ☺-= s▪elf.ste📈🇱🇻p s🇧🇹👢elf.min🇮🇹us_press🚷🇨🇿ed = F🈁alse el🇦🇴🈷se: s👨🦳🥅elf.joi🍂🎫nt_posi⛰🇨🇲tions[in👺dex🌲] += 🦕sel🇮🇸💇♂️f.ste🌌🎟p se👨⚖️lf.send🚵_tr🏖ajecto♓ry() el✋if key 🎁97久久精品人人爱== '\x03📭☹': #🍮↩ Ct🚝🍯rl+🤴C 退💣出 brea👟k def 🏍mai👩⚖️☦n(args🙁=None✡): r🇰🇭clpy.in😬📦it(ar🍙🗝gs=arg⌛💪s) pa☺🇧🇮nda_joi🎷🧲nt_c🦟🇯🇲ontro🥐ller = 🍲PandaJoi🏡ntCon🇶🇦😈troll🌙er()🔫 pa🕍nda_join🛳🛣t_contr📨olle🇻🇪🏍r.run(🚲🐅) pand🇩🇰a_jo🦃👨🔧int_con⏬🇸🇦trolle🔫🥳r.destr🇨🇳🗿oy_☁nod6️⃣🙆♂️e() r🚦👧clpy🚖🎥.shutdow🚣♀️n()🙅♂️🇲🇪 if __👸◀name__ ♏== 📥'__main🥌😻__': mai⏩n() 🤖修改 setup🇰🇲🐣.py 文件 打🇵🇦⚱开 pa🀄nda_j🎊🍅oint📺🎯_co⛈🇮🇨ntrol 🇩🇿包的 🚵♦setup.🇪🇹py 🚶🇿🇲文件，在 👨❤️💋👨🥝entry_p©🍺oints 部🇬🇹分添加以下内容：🇸🇴🇮🇩 复制 e🅱🇨🇫ntry_p🏄🌺oints🇸🇳😣={ 'cons🇨🇻ole_s🕗cript🤟s': [ '🤣pan🈹📦da_join🚂⏩t_co😴🇸🇧ntrolle🛄r = pan♓da_jo⏲🥪int_con🇪🇦👵trol.p🇬🇭anda_🥾🍉joint_🕚cont👧roller☦🎋:main🌿', 🍶], }, 编译🤴和运行 复⛽🤹♂️制 co🥫🧼lcon 🌝🥗build💅97久久精品人人爱 --pa🚑ckages🍓🏵-select 🎰🇸🇪panda_jo📴❣int_con🙎🇲🇪trol‼ source👿 instal♨l/s🇭🇳📡etup.b🚄🇮🇩ash r🍎☪os2 run🥯🚶♀️ pa🛷♟️nda_jo🚴🇬🇭int_con🇹🇭㊙trol pa🧣🍣nda_jo🖇🔯int_con😅troll🏘🥺er 按🍺下按键 🔔👩🎤1 - 7 🎁🇲🇷来控制🇯🇲🍹 Pa💸🧣nda 机械臂相🙇应关节的位🛎🐃置递增，按下🍰 Ctrl🏌️♀️🍕 + C 可以退⬇出程序 "跟着L🇴🇲📞itchi🥳Cheng一⛏起学ROS2"系🇱🇰💙列共25篇，查看🇨🇮🥛全部系列文章，🤾♂️在【EEW🍈🕳orl⌨🍘d-论坛】搜关键🦎词“一起学RO🇧🇫🍜S2"，与原作者🔸一起交流👨🔬👨🔬。
