（来源：上观新闻）
（图源/企业🔘） 基于内🏳️🌈📽置的世界观、知识🙈👨库，每个实体玩💝🏗偶都代表🇬🇮🕊了一种🤨👽思维方式和学❌🚕科方向，杨冰🍂介绍称“我们发🎏🇩🇪现，当孩🛷子提出一个问👮📳题，比如📓‘天为什么是蓝色🚘’时，并不一定⏯🤪想要一8️⃣🧣个科学的答⏪🧚♂️案，所😗🕸以我们的💆♂️玩偶也会根据自己🏕不卡中文一二三区的世界观和上下💴文做出各种不同🇧🇾的回答🌬，可能是艺术🥕的、可能是文👥学的、也可能是🙌🇨🇿科学的🍖。但说不❓🕓定有一群🐛🔴人，他觉🇫🇴🐂得在埃菲尔铁塔、👩✈️🧒在故宫🇸🇦🍳吃了一🆚🥫餐什么，很有格调🙈。
要知道，平🇦🇷🇺🇲台资质审核是食🍱品安全的第一道🔠🔲防线，这道防线一👨🍳🦀旦崩塌🇳🇷，整个监管体🐖🤜系就会失效，因此🕒🏮平台责🚕无旁贷🕦🧴。Anthro🍅pic 现🇨🇿🇨🇿在与三大🇳🇴🤽♂️云计算提🇰🇲供商——Go🦵ogle⏏🇷🇸、Amazon 💐🧚♀️和 Micros🔚🎃oft🍡💩——都有合作🇧🇳协议，并在来自🚭 Nv😸idia👨👧👧🚦、Googl🇲🇸e 和 Amaz🤽♂️on 的芯片上运🐆行其模型🤱。
从记忆到技🤮📝能的经验🇭🇳蒸馏，🇽🇰让海量成🙎⏩功的执行轨🆙迹沉淀为😑结构化的可复用🔖指导🦠👁️🗨️。创建 RO💫➡S 2 包 进入👾👱♀️工作空间的 🚗src 目录，然🀄后创建一个新的📤💯 Pyth🔚🐢on ✨包： 复制 ro✖😰s2 pkg*️⃣ cre🇬🇺ate --🌮build-ty🥭pe ame♌👲nt_p🚹🇨🇺不卡中文一二三区ython 👨🔬🦏panda🍫🐥_joint_c🚨🛤ontr🆗🇬🇪ol 🇹🇬--dep👧🇲🇶ende🥳👏ncies 🥺rclp🕋🤾♂️y cont♿rol_🛒msg🚈🇧🇶s trajec🔇😊tor🇲🇽🌴y_msgs 🇦🇮依赖于 ⏱😒rclpy、🏝🦐contro🎹🐰l_msg✂s 和 t🌳raje🏤ctory_ms🧵gs 🈁编写 Pyt🕞🚏hon 节点🌉代码 在 🏀☀panda_jo🥴🇮🇪int_c🐙🍚ontrol🧾🧤 包的 pan🏆🔝da_jo🥑👞int_con🃏🍩trol 子目录📅😢下创建一个🧚♂️🇷🇺名为 pa🙈nda_join😤👨👨👧👧t_con🇿🇼🈸troll🚠er.py 的📐👩🚀文件，并添加💿😿以下代码： 复制💠🥔 impo👨⚖️rt 🖼rclpy 😔from rcl🤳py.👨🚀node🐫🎢 import🗿 Nod📰⚰e fr💐♈om con🇲🇽trol_ms🕤📫gs.msg i🔈mport 🐃🇧🇯JointTr🍿🇲🇺ajec🧺tory👣💃Contr🧺👨👩👦👦ollerS🚽↔tat🚄🌆e f🧚♂️🍍rom tr🇬🇸🏷不卡中文一二三区ajecto🧝♀️🏛ry_♻msgs.🇿🇼🔹msg 👥👩⚖️import 🇪🇷🇧🇹Joint🍿7️⃣Traject❔🇹🇬ory, Jo🍧👨🔧intTraje🕛🈵ctor⬛yPo🧘♀️int im🥂🆓port sy🏴s imp🙄ort 📜tty i🇰🇳mport🔶👨❤️👨 te🕕rmios 🕺cla🎶ss 😂👭PandaJ🖌oin🏃♀️tContro🖥🖋ller(Nod🕯👲e): def 🕰__i☮👨🚒nit__(se💦lf): sup😶🌹er()._🥴_init_🇱🇾_('pan⬇da_j🇱🇦oin🛄t_co❇🇲🇦ntro🚓🧣ller') #🔒 创建🔭🎎发布者，发布📢🐸到 "/p💓🈁anda_ar➕🌛m_c🗳👩⚕️ontr🏊oll⛹️♀️📷er/jo🍹int_t🇸🇨raject🔌ory" 话题🇺🇾 self.p🇸🇰ubli👨🌾sher_ 🥘= self.9️⃣cre🍒🐋ate_🤘publis👨👨👧her(Jo🇧🇱🎪intT💽raject🥶ory, '/p🇨🇦anda_ar📴m_con🕦🈯troll🇪🇷🧴er/🇰🇪😥joint👤🇫🇷_tra💄🐷jecto🙂ry', 10)🕖🏌 # 👨🔬▪定义关节名称列❣🔻表 s😏elf.joi🕒nt_na🍛mes = [🛷🇲🇼'panda_🛐😸joint🇵🇭1', ➗'panda🇱🇸👯♂️_jo🍏int2', 🇸🇦'pa🍛nda_jo🍴int3', '🕵panda_j🇹🇰😃oint🇵🇳🍹4', 'pa🧮🍮nda_jo🏉🇭🇰int🌖📞5', 'pan🆘🥧da_join🔺🌦t6', 🌊'panda🙃_join🧯🐢t7'] # 初🉐☕始化关节位置🔊🍝 self🏭👩🦳.joint_p🤒😗ositions🐗📀 = [🧑不卡中文一二三区0.0] * 7😗🆚 # 定义每个🕜🍡关节位置💙🤘的递增步长 se👷👨👩👧👧lf.♿step = 0😎.1 ✖def ge🛸🧡t_ke🥥🇻🇳y(self⬆🚼): # 获取终📂端输入的💚按键 set🏥tings🤪☦ = term🇷🇪🇰🇾ios.☀tcgetatt😄r(sy👩👦🇦🇪s.st🇨🇲🔨din) try🇬🇦📯: tty🧴🇹🇭.setra🔹🔚w(sy👨⚖️s.stdin.👠fileno(🕎💶)) key🙆♂️🤦♀️ = sys.🤪⏪stdin.♨🦉read(1🥌) fin🇺🇸💏ally: t🇵🇪⬆erm🐈🇬🇲ios🎓.tcset♠attr(🧼sys.🅿stdin,⚛ termio🧪🔝s.TCSA👘👩🌾DRAIN, 🇻🇮sett🚓ings) re🧻👒turn ke🍦🥥y d🎉🤸♂️ef send⛺_traj🇵🇰🏃ecto🔬🍊ry(self⛰🇲🇱): # 🕯🎙创建 Join👤tTraject🎛不卡中文一二三区ory 🦟👩💼消息 traj🇨🇿🤓ectory_m1️⃣👫sg 🧜♂️🧿= JointT🇫🇯rajector♾️y() traj🐿🚤ectory_☪msg.jo🔁int_name🇱🇮s = se🧷lf.🚻🧿joi©nt_n🇬🇬ame🏄♀️s # 🇲🇴🔽创建 💭Joi🇱🇨🌡ntT🏁raj🇧🇩🔛ect🇻🇪🌙oryPoint🔕不卡中文一二三区 并设置目❄标位置等信息 🎃🧸point =✊ JointT😟rajecto🐛🐟ryPoint🐑() point🚱🚟.pos🔶itions🕚🚛不卡中文一二三区 = self🇳🇵.joint🚷🙌_pos👨🌾🧷itions 🌺# 设🇳🇺👏置运动时🇫🇷🇩🇿间 po👃🥓int.tim⬛😕e_from_s👩💻🔈tart 📣♌= r🦙clpy.du👆🔎ration.㊗Dur🔮👩👧👦ation(s😐🇵🇱econds🍤⏭=1).to💐_msg🎹() # 将🏺点添加到轨迹🐤🦔消息中 🇭🇲🇾🇪traj😳2️⃣ect🎉👳♀️ory_msg🤞🖕.poi🔑nts.ap👯🔫pend♨(poi🏥⏬nt) # 发💸不卡中文一二三区布轨迹消息💺🌅 self.pu😹blisher🇧🇼_.publi🍶sh(traje🙇♀️ctory🍶_msg)🇵🇼 self.g🇦🇫et_l🤛ogge🦏🍷r().in🧭fo(🧙♂️'Sent j👕🚑oin😨t traje🐥😼ctory🏴 comman🎓d')⏬👚 de🐢💫f run(s🇩🇬🆘elf):😢不卡中文一二三区 wh🕷ile🆖😝 rcl🍡py.💘✈ok(): k😂ey = se🐌lf.ge☦♓t_key()🐻🤜 if key🎈 ==🚿 '-'🇫🇯🌆: s🕑elf.minu🇴🇲s_presse🚷d = True🧭 eli♐🤞f key in😱 ['🗝💹1', 🇱🇰📡'2', 👩👩👧👧☑'3'🇬🇭, '4', '👓5',🤥 '6'🚵♀️, '7']: 🙊➡index🇧🇸🤶 = in🈹t(k🇵🇦ey) - 1 🇾🇪⤵if s🦇🔋elf🦴.mi📔nus_pres🕴sed: 🎠self.j😋🇧🇱oint_pos🆙itions[i😻ndex] -=🔊🎶 self.st®ep s🚦elf🐈🦹♂️.minus_p🍨ressed =🚽 Fa💌👵lse 🐄😤else:👴 self⏏🔓.joint🇧🇼🌩_pos🧣🚮itio⛓👩❤️👩ns[inde🙍x] +🇨🇽🇪🇨= self.👩🏫🇹🇹step sel🇸🇳f.sen🥌d_traj◾ect☺🀄ory() e🐺🚨lif key⛲ == '\⬆x03': 🇳🇷# Ctrl+C🦐🖤 退出🛍 br✊⬇eak def 📫main🌧💉(args=No⛹🚐ne): 🚽rclp🇿🇼🦹♂️y.init🈯🇨🇮(args=a🙏🍛rgs) p🏂anda_👨👧👧🧙♀️join🕔t_contr👪💿olle👨🏫🤔r = Pan🌇daJointC🇧🇼🕓ontro➕ller() p👼and🔤a_jo🇼🇫🧐int_co🥘ntrol🧬ler.run🇸🇭☁() pan⛴da_jo🇫🇲int_🐋controll🎋🏴☠️er.de☎stroy_no🏕👐de()🆖 rcl🥄py.shutd🏭own()💄👩❤️👩 if __n👫ame__📕 == '🔀__main_🇬🇧🛵_': main🇿🇲🕵️♀️() 🥼修改 setup🛃.py 文件 ⏫打开 panda🇬🇷_joint_c🧑🇦🇴ontrol 🐫👨🚒包的 se🇸🇩tup.p🐥y 文💺📊件，在 🌺♎entry_🇦🇽points👐 部分添加以下内👨👦容： 复制 🗑🥑entry👨🦳_point🐆s={ 'con🌱🎙sole😩🌘_scripts🇦🇱🃏': [ '🌹🇬🇸panda_⛷joint_co🧖♀️ntroll💀er = p📨anda_jo😲不卡中文一二三区int_co🦀ntrol.p🙀🛡anda_🐪🍎joint_🚡contro👶ller:🔫main👨👦👦🎴', ]🇷🇴, },🧵 编译和运💊不卡中文一二三区行 复🔘⏳制 colc🛑on buil🇰🇮🦹♀️d -📓🍨-pack📖age🇵🇲s-sel🇻🇪ect 🚜🍲panda_j🏬oin🥙t_contr〽ol ☪source 💜inst💃⤴all/set🎣up.ba🛄sh ros🧝♂️🇲🇱2 ru🦌n pa🐜nda_j🌟👵oint🇲🇨🦃不卡中文一二三区_con🥈🦝trol pan💦📘da_joint🎛_co🇮🇳ntr🏚oller 🏗按下按键🇭🇺 1 - 7 来🥟🇲🇼控制 P😔anda 🇻🇺❌机械臂相应关节的🤳🔹位置递增，💧按下 Ctrl 🏒🙆+ C 可以退❌🛶出程序 "跟🥑🇹🇭着Litchi🇨🇰🇸🇻Cheng一起🛤学ROS🛣💈2"系列共㊗25篇，查看全🥪部系列👨👨👦👦文章，在【EE🎙🙇♀️World-💻论坛】🤹♂️🖨不卡中文一二三区搜关键词“一🥩起学ROS2🐏"，与原作者一起🇧🇾🥝交流🍈。
