（来源：上观新闻）
创建 RO📍🎯S 2 包👩👧小说 欧美 另类 激情 进入工作空间🤰的 src🤦♂️♌ 目录，然后创💁♂️🥟建一个新的⌨🏤 Py🇰🇳thon🎇 包：🇸🇧 复制 ros2✖🇧🇭 pkg 🇷🇺create🇸🇾 --🇿🇲buil⚒🇳🇨d-t🆒🎑ype am🇹🇲🤓ent_🧱🤾♀️python p🐄🌺anda_jo🧣🇨🇵int⚾🇰🇬_contr🐺ol --d👦epende🤑🐫ncies rc🎣🗡lpy c🕌ontr0️⃣ol_ms😄🇪🇸gs tr🧝♂️ajectory🥺_msgs❎⬅ 依赖于 😘rclp🚥🐑y、contr☠ol_msgs🇹🇬🇦🇷 和 🤯📒traje6️⃣ctory_😙🥄msgs 编写🇹🇰🌔 Py🙁thon 🍅节点代码 在 🔪🐹panda_📓joint_🐯🗑contro🇵🇫🧨l 包的🌬🎱 pand🕚a_j✡oint_con🍈🇸🇲trol🕍🇸🇬 子目录下创🙋♂️建一个名为 pa🇧🇩👰nda_joi😕nt_co🎦ntroll🧗♂️⚙er.py 的文🍙🇭🇲件，并添加以📡下代码： 复🔦制 imp🏎🏸ort🍧🇬🇵 rclpy f🇰🇵📔rom rc🆖lpy.no👩de impo🕜🕶rt 💞🔓Node f👻☔rom co🖌ntr🖨ol_msgs.🧫🇹🇿msg impo😨🎖rt 📺🐌Joi🇹🇱ntTr🍗ajector😼yCo⚽😸ntro🇩🇿ller👖State f💀rom🎺🥢 traje👾🧒ctory🥿🇩🇴_msgs.🇰🇪🙆♂️msg 🥁👽import👨👨👦👦↖ Join🍄🐋tTraje✴⚓ctory, J👉oin😠tTraj🤥🕡ect👩👦oryPo🇸🇬🎯int 🇲🇽🇧🇿import s👩ys 🔘impo❎🇹🇴rt tty🔕👞 impor🐩t ter😾🆘mios cla🚳📀ss P👋👱♀️andaJ🥨🥁ointCont🍰roller(🇨🇨Nod🌏e):🚭🧫 def 🇸🇲🌅__in🔣✨it__(s⏺⏲elf): s💪upe🇱🇦👩🦲r()🎯💡.__init_🥂_('pa🌭⚙nda_j🎮oint_🌝😄contr🇰🇪oller')🏛🏦 # 创建发布者🍢🇵🇭，发布到🎱 "/🍅🇸🇴pan❕🕧da_arm_🐥con🤘troller🥐/joi👩✈️🌁nt_⌚trajec💽👰tory" 话题🙎♂️ self.p🕥ublish📖er_ 🛋〰= sel⛵🖼f.creat📱e_pu🥥blish🎨🇲🇭er(Joi🇳🇵ntTr🥚☄ajectory🔸, '/pand🥽a_arm_🔦⚱control😁ler/jo🚥💴int_tra💫小说 欧美 另类 激情jecto😕ry', 1👎0) # 定😗义关节名称🇨🇭♥列表 self🔠.joint🌤🚠_names 📟🇩🇪= ['p🇱🇷小说 欧美 另类 激情anda_jo🇦🇶🏃int1',💆🇦🇪 'pa📎nda_joi🇹🇿😅nt2💱🆑', 👨👨👧👦'panda_🔪😭joint3',👨👧 'pand🐷a_joi💦🦵nt4'🔲, 'pan🇬🇳da_🇱🇷🎷小说 欧美 另类 激情joint5',🔔 'pa🍂nda_joi🎙nt6',🍓🎅 'p🧳anda🥚📬_jo📋int7▶'] 🧙♂️🇳🇷# 初始化关节位🌆🚑置 se🏃♀️🎇lf.join🇬🇹📸t_p📲🏔ositions🤦♀️ = 🐪🔂[0.0] *🇹🇦 7 # 定🚀义每个关节位置🧓☝的递增步长 s🇰🇳🤭elf.ste💰p = 0🤛🕹.1 def🥯 get_key🕋💝(self):🌟 # 获取终端输🚩🇫🇲入的按键 se🚬🔮tti♟️🌧ngs 🌷= t◽👨ermio☄s.t🍃cge🔧🤣tattr🌷(sy🐋s.stdi⛽n) tr🥫y: t🤜ty.se🧥traw👨🎨🕜(sys.s👩⚖️tdin.f🧝♀️🍲ileno()👩🎨🇫🇮) key = ✏sys.stdi⏭n.rea🎋🇸🇬d(1) fin🏄♀️ally:🇿🇦 termio🅾s.tcs🇱🇧🎐etattr🎊(sys.s🇲🇴↙tdin, te🔫🐡rmios➿🌷.TCS🥡🇲🇸ADR👱♀️AIN, set🎏🇧🇭ting🤲🥑s) r💉eturn 👨🎨key d🍑🇧🇦ef s🚠🏞end_🍖🍣trajecto🥤🥨ry(self)✝: # 😫创建 Joi🇧🇬🈚ntTr🎖🎊ajectory🇯🇵 消息 tra⤵❤jectory_🧾🐝msg = Jo👣intTraje🕯ctor🗯y() t🇮🇷👭rajec🇨🇰tor🔮y_msg.jo📅🇧🇴int🏩🚫_names🏰 = sel🍕f.join🇵🇾t_n👱♀️🌒ames📯 # 🇸🇬🇷🇴创建 Joint👨🦲🥛Traj◼🐪ect▪🚚oryPoint👩🦳🛳 并设置目🆕💭标位置等信息 ☝point 🏸✒小说 欧美 另类 激情= Join😇👩🏫tTraje🥪🏏小说 欧美 另类 激情cto🎆ryPoi🤹♂️🚗nt()👻 poi👨🎤🧦nt.posit🎪❣ions = 🏜🇫🇯self.🇳🇴🇦🇪joint_p🥦🐷ositio😖💆♂️ns #🛤♣ 设置运动时🛳👩🦲间 point🤼♀️.time_f😍rom🚺🍫_start 📌= rclpy.🇷🇴duratio❌n.Durati📁on(secon🥐🕧ds=1).🧟♀️to_msg✉() # 将点添🐭加到轨迹消息📎🤡中 traj💁ect🔸ory_msg🍚🇲🇦.points.🎙app🤼♀️🐜end👨🦰(po🕤int) #👮🚿 发布🇵🇸💽轨迹消息 🕣self🛅🐺.publ🛄❎ish🦒er_.p🤩ublish(🤮traject❣🍝ory_msg♠🦸♀️) self👣👕.get_log🏰🏈ger(📟🤐).info('🐼Sen🌉🌺t j🔪oint t👛rajec⏸tory co🦔mmand')🇨🇾 de🥴f run(🦌self): 👩👦👦while👷♀️ rcl🇳🇪py.ok()👨✈️: ke👨🌾y = self🥒☂.ge🕠👆t_key() 🕧if k🤣ey 👩🍳== '-': 🍡🤾♂️self.mi🆑nus_p😏🍍ressed 🚦🐫= Tr❄🌖ue eli🙋🕡f key 📁in ['1🕗', 🇸🇭📛'2', '💸3', '4📟', '🇺🇬🏴5', '6🇱🇾', '7']🌿🥖: ind🇹🇫ex = in🎌🍐t(key)🚀🆔 - 1 if 🦸♂️9️⃣self🧚♀️.min🔧🛋us_🍗🛴pressed:🎄 self.j✉🙉oint🐛_positio🤓ns[ind🧐🧟♂️ex] 🔮🇦🇱-= s🧵8️⃣elf.®step s🍠😭elf.minu🇯🇲s_p🛅🐁ressed =🏄 False e6️⃣lse: 🎀🦃self.jo🐠int_pos🚋ition🕛s[in🍆dex] +🍨= self.s🥌tep sel🌨🧙♀️f.sen🚋d_traj🚑🇷🇼ect🇨🇴🎉ory() el🤗🈺if ke📢y ==🎼 '\🎄👓x03'🇸🇿: # C💈💒trl+C🇹🇴🈲 退出 🏌️♀️🇻🇳break de🔠🕉f mai🎅n(ar🍟gs=None🧺👨🎨): 🎃rclpy.in📢it(args=🤕🍀args)📹🍫 panda🌍🍻_joint_🐏🎮controll🔤er 🍭= Panda🤤🐑Joint🔏👄Contro🔽🦸♀️ller⛄() pand🙊a_join🔅🚕t_contr👨👧👦oll🇨🇬🖋er.r🇲🇱🇨🇳un() pa♑📉nda_joi📺🏵nt_c🧮🏟ontro🎅ller.de📯🔩stroy_n🐏🔹ode() r🦕clpy.s🇧🇸🇷🇪hutdo👱♀️🐧wn() 🏢if __🌸🇯🇪name__ =🉐= '_🇦🇫_main🤚♨__': mai🤶🇵🇼n() 修⏸改 setu🕎👰p.py 🇧🇯🐾文件 打开 pa🌦💹nda_j🎎⛩oint🧚♀️_co💙ntrol🇩🇿 包的🏵😽 se🤸♂️tup.py🇲🇬◼ 文件，在 🍐entry_🧱🕑point⛵s 部📼🍝分添加以🎚下内容：🇷🇺🖋 复制 entr💙y_po🐂ints={🇲🇪🔭 'co⛓nsole_🇵🇸scripts👜': [ '🐼🇬🇲panda_🇸🇷🌏joint_c🎴ontrolle🚣🤚r = p🍑anda_👣joint_co🔋👨⚖️ntrol📙.pa♻🙅nda_jo♋🎸int_😋contr🌌✖olle🇬🇳r:main'🔎, ], },🕡 编译和运行 🌓↗复制 co👴🇩🇰lco🇳🇿⬛n build 👂🥄--pack🥤age🇵🇹🚳s-sel👢❌ect pa🆑🍕nda_j💝🙆♂️oint_con🕧trol s♓💙ource🔰 insta🇫🇮🚘ll/se⏫🇨🇱tup.bas😣h ro🤩s2 run p🕐🔣and😲🇵🇹a_jo🐡int_con💀🆖trol pan🐰🔗da_👨🔧🚳joint👜_control🇧🇼ler 按下按键〰⛽ 1 - 🚣❎7 来控制 P🕍anda 🤑🏮机械臂相☸应关节的位置递增🚛，按下 💪Ctrl +🤳🙆 C 可以退出程🤒🚹序 "跟🧛♀️着Lit🔥小说 欧美 另类 激情chiChe🌵🎷ng一起学🤼♀️ROS2😨"系列共2🎱👁5篇，查🌵看全部系列文😤🚝章，在【⚱🇲🇫EEW🏓orl🍐d-论坛】搜关键🤦♂️🥩词“一起学RO🕙S2"，与原◼作者一起🇧🇬🗾交流♎。
它需要交🌂互智能，跑📹🚠通一个🤛🎀场景要求⛄🦀就是全栈、全🍃平台你都要🎣📈跑通👨🎓👨🦲。很多 CEO 所🥗谓的直觉，跟一🤱🐚个优秀工程师的🙉判断，能🔽力差距没那么大🐄💧。开幕首日，凌度智🇶🇦能凭借新品家用擦🥑小说 欧美 另类 激情窗机器人“🚣♀️小飞侠”成功拿到🎺🖥“开门红”🇦🇪：意向合作数量达🥛🍀到数万台，甚🤳至有采购商现场🇿🇲🧤支付人民币现金🏦🦁，几个去年还没有🇺🇿👩👦出口业务的国家🤦♀️，其采购商🔉🌬也趁着本届🏏⏳广交会前来展🇬🇱🚩位询盘🗝⬇。每次新模型发布🙉🏴☠️小说 欧美 另类 激情前，旧模型都会被🍺◾故意弄🀄傻，这个在社🛳😓区广泛流传的👟叙事，在Op🤛🕣us 4.7即将👩🎨📺发布的当下尤其有🙇♀️💎市场🇬🇵👂。
