（来源：上观新闻）
好了，Hum🇲🇫🤾♀️anoid A🉐tlas👩👩👦 (huma⛺👩🔧noids.🇧🇸fyi) 这个开🏴☠️🕉源网站就是🌹👬解决这个💄问题的🕠。机器人在这种环👨🎨🀄境下完🌵成百次精准装🖋🧛♀️配，意味🍘💘着它的泛化能力已👷♀️🏖经到了工业🌠🖥级水平👩👧👦🏕。B 级品🔉🌑牌净利率大概🎟 20%，🦹♀️但凭借全球供应👨👩👧👦链和资源整合上🐷的能力，还🛳有优化的空间🚲🙋♂️，至少能再提🇱🇷高 10 个点💎🧀。
创建 ROS🔊🗝 2 包 进入📶🚹工作空间的👩⚕️😁 src 目录，🍣♐然后创建一个新的🥓🇫🇴 Python 🔯包： 复制👔💁天天弄夜夜 ros2 📕pkg 📬🇰🇵creat🤔e --buil✌d-ty⚽🛬pe a✳🦏ment🍍💪_pyth☕on p🙋♂️anda_🇻🇺🇮🇳joint_co🌟🐉ntrol🎲 --dep◻🔆endencie🍋s rc🦢lpy cont🇸🇭🏳️🌈rol🤑🌁_msgs🇬🇫 tra👨🚀🇵🇱jector🥈🚼y_msgs🌂 依赖🔍🥁于 r🔸⛅clpy、c💚ont🕍🦐rol_ms🥥gs 和 ♍🙃traject🌚ory_msg🇸🇷s 编写🐑🚾 Pyth🧦🐀on 节点代码 🚓在 p🧺anda😘🦏_joint🎠天天弄夜夜_control🚐🔩 包的 pa🍲🔐nda3️⃣_joint_🚝control 🛄子目录👩🔧👩🚀下创建一个名🇬🇧为 pand🍾a_join🚯♨t_contro🛹🦡ller.p😺⛅y 的文件👩👩👧👧🥂，并添加以下代7️⃣🏯码： 复制🌥🔯 impor🥕t r🚭clpy f🤢rom rcl🤽♀️py.🇩🇰nod📍e import👩🏫 Node 🇨🇿🍳fro🎀👨👩👧👧m co🆚🛂ntro😻l_msgs🏋️♀️🐟.msg 👩👦impor🤡t J🚋oint🇩🇪🛐Trajecto👉ryContro🐩⏩llerStat👨👨👧👧🚿e f👮🇯🇴rom traj🦋🇸🇽ect🐝🌔ory_msgs🚶🎅.ms👭g impo🇱🇾rt Joint👚Traje🌻ctor🤦♂️⚪y, Joi😈ntT🇰🇳💠rajec😴🚤tor🥞🧁yPoint i🌨mport s🍗ys 💮imp⛩ort tt🇱🇧y impo🅾🍝rt ter🎃♦mios 🚎📌class🕡 Panda🧘♂️🇸🇽JointCon💕✴troller(🚗Node): d😏⌨ef __i🚥nit_🔝🇧🇦_(sel😍👹f): supe7️⃣r().__in🚣it__('pa🗣nda_join🍸🏉t_contr🍕💆♂️oll👩👩👦er') # 🦚创建发🇨🇦⚱布者，🇵🇫发布到 "🌖/pan🚅da_arm_🇧🇬control🉐ler/join🍓t_traje🧘♂️ctory"🤵😥 话题 s🌑elf.pub🇱🇷🇧🇶lisher_ ⬆= self.c🚉📓reate_pu🇵🇳blisher(😙🐘JointTra🇨🇾jec🧩tor🇧🇭🇸🇱y, '/pa🗼🥟nda🥮_arm_c📟🐏ontro🍴🎾ller/j🇸🇾oint_t🧚♂️🍰raject🇪🇹ory',🍩 10🆘🎌) # 定义关🧸🇷🇺节名称列表 s🚶♀️🤽♀️elf🗻.joint_📣names = 🎗🔔['panda✌_join*️⃣t1', 'p🎉🔱and⏸🍙a_joint📫2', 'pa👳♀️nda☪_joi🇬🇾nt3', 'p🉑®anda_joi🇬🇲🐇nt4', 'p🕔and🧽a_joint5🇼🇸🇵🇼', 🎌🧖♀️'pan⁉da_join🤦♀️🇧🇶t6', '♑🌻panda_💑✝joint7']⛓ # 初🧛♀️🏣始化关节位🇮🇷👨🌾置 se🐽🚀lf.joi🇦🇪nt_🤨posit🚛ions = [🧙♂️0.0]🇲🇱🥛 * 7 # 🦀定义每个关🔅🇨🇫节位置💃的递增🇫🇷🇲🇷步长 🌯self🖤.step =🚴♀️👾 0.1🇬🇳 de🇦🇲🚬f ge🏕t_k🎍🙋ey(se🤛lf)🇱🇨: # 获取终🆔🇺🇲端输入的按🇹🇦🇺🇿键 setti☕ngs🔷😌 = t🍭ermio🍑👃s.tcgeta🇸🇧📻ttr(🤚🇭🇹sys.st🎭💆din) 💀🐥try:☺ tty💬🧁.set🥄raw(⚽sys🤶.stdin.f🌆ile🇭🇰🐡no()) ke👩y = s🤾♂️🇬🇭ys.s⛓tdin.re🙅🅱ad(🎍🏓1) 🐚finall🙆♂️🇹🇻y: 🍦天天弄夜夜term🛑ios.tcse🇧🇴tattr(s🎉🚗ys.s🍽tdin, 🍖ter🐤🇦🇬mios🦔.TCSA🌲DRAIN, s📈ettings📇) ret📓urn key 0️⃣def♣🤩 sen🏛🌚天天弄夜夜d_t🛢👩👩👦raje™cto6️⃣🇵🇦ry(self📮): # 创😻建 Joi🍖🇷🇪ntTr⛏aje💟🇺🇲ctory 🦞消息 tra🇮🇲jectory💡_msg💘 = Joint🇳🇨Traje🕢💼ctory() 🇧🇴trajec🐖tory_msg🛫🦶.joint_😨names = 🇳🇷self🥔🌷.joint_🎭❣nam♊es 🧵# 创建🏢 Joi💵ntTrajec📨toryPoin🇳🇨🇧🇫t 并设置目标位🌝置等信息 p🌖oin🇰🇭天天弄夜夜t = 🗳🉐Joi🎨👩👩👦ntT👨👦👦🔠rajector🏏👕yPoint(👨🦱🇹🇻) point.🇬🇱🧙♀️posi♨tions =🇦🇪 sel🦗💧f.jo🔧🐋int_p🎞ositions👩👦👦 # 设置运动时🔲🚭间 point🌔.ti🕖me_from⛴👘_sta🔯rt = rcl📯py.du🌦🎏ratio👁n.Du💰ratio🖼🔹n(seco⬜nds=1🥪).t🇹🇳🤠o_msg🏎() # 将🇩🇯🆘点添加到轨迹📝🚰消息中 tr☑aje☺ctor↩y_ms🇾🇹g.poi🕵nts.appe🇹🇭nd(p🇲🇻🐇oint) #🇪🇭🇬🇶 发布轨迹消息🌙 self.pu🔍blisher_🔑.publis🔄🛰h(traje🇲🇨🇨🇭cto👟🌋ry_msg)🥮🐤 self🏵.get_log🥿ger🔧().in🇦🇷🎄fo('S👨🎓🏗ent 🙎♂️🎏joint🇳🇨➕ tr🇸🇩❓aje🇹🇩ctory☮🔬 com🛍mand🎦') d🇬🇫ef ru🍋n(se🤹♀️lf): wh🇦🇨👨🏭ile r🔁📺天天弄夜夜clp🇹🇴⏫y.ok():👱♀️✅ key = 🥌🎼sel🧖♀️🎬f.ge🎅📽t_key(🌁) if key🇪🇸💡 == '🇹🇷-': self🇬🇺☠.min©us_pr😖essed =💤 Tru🛩e elif 🥠key in [🕣🥝'1'🕴, '2🇲🇿🎩', '3', 🇲🇸'4', '5🎁', '6',🏁🧨 '7💜👩🦱']: in🏙🏕dex =🥥🇧🇪 int(ke🥬🔶y) - 1 👨🎤if se👨👧🇨🇳lf.🚣♀️minus_pr📑ess🚔🧾天天弄夜夜ed: s🥋🍽elf.🍲🐰joi🥏nt_po💚⛷sitions🎠🌺[inde🚘x] -=✉ self.st🇬🇸🦉ep 🇨🇷self.3️⃣🌃minus🧶🆒_pre🇮🇶sse🛢😚天天弄夜夜d = Fals🇭🇺🕚e else➡: se💌🐪lf.joi💘nt_po🇦🇨💡sitions🍥🐿[inde🖤🤖x] +⚖🥏= self.s🍦💘tep🇧🇼🇸🇩 sel🦴😣f.se🥕nd_t🥠🌮raje🎖🇧🇹cto🤤ry() el🗒🏛if k🇬🇳ey ==🚯🤼♂️ '\x03🇰🇾👨👩👦👦': 😸# Ctr🍉l+C 退出🦛🇰🇮 bre🧮ak de🈵🥳f ma🇸🇷❎in(args🇫🇰=None):🇬🇫🇪🇭 rclpy🧖♂️🦎.init(a🇱🇹🗯rgs=a🚃rgs)🤱 panda🤯🦕_joint_🤽♂️🚄con😥🐫trolle🎯r = P🐼😍andaJoin🐥tCont❕roller🍁() pan🕊da_joi🍜nt_contr🏦olle🇲🇹📂r.run()🥚⌚ pan🎣da_🇯🇲joint_co🇨🇭▫天天弄夜夜ntroll🇨🇮er.d👨🏫🎗est⏬roy_🕊node()🇰🇪🇦🇺 rc🔟🍥lpy.shut🐁down🇨🇮() if⬅ __na🧟♂️me__🇦🇨 == '__m🥨👨⚕️ain🧖♀️🌌__': mai🇮🇨n()🎢 修改 set🖍up.py 文🦷件 打开 🆚panda_jo⏭int_🇧🇸control⌚ 包的 setu🍟p.py 文件🦐🏳，在 entry🔒🇲🇭_po🥺ints 部🏀分添加以🛩下内容： 复🎆制 ent▪🇸🇦ry_po🚴🍡ints🎖🇹🇭={ 👑😚'co📆🦹♀️nsole_sc🇲🇿ripts'🦑: [ 'pa👱♀️🇰🇭nda_join🔅🚵t_contro📤ller🌦👪 = panda🦸♀️🈺_joint🙆🚠_cont🍵🇬🇧rol.pan⭕da_joint☁_contr🚱oller:🔹🌕main'🦏🍢, ], },👕 编译和运行 😌复制 colco🙎👮♀️n build👇🦌 --pac🎗kage👩🔧📠s-sel🌈🚘ect📏 pa❣🤠nda_j👬oint_😣🥛con🖼tro🇳🇵l s📌ource 👳⛺instal🍰l/setu🛒p.b🥴ash ro🧻😌s2 👩🦳run pand🛏a_join🚑🧚♀️t_contr🍘ol pa🙂🅰nda_joi♿👣nt_contr🏢💡oller 🍝🔣按下按4️⃣🎶键 1👨👧👧🐁 - 7 🏬🧞♀️来控制 Pan👶da 机械臂🥽相应关节的💲👴位置递增，👺🥛按下 📵Ctrl🚴 + C 可以🇱🇺退出程序 "跟着🌻Litch🚯*️⃣iChe🇮🇴🍽ng一起学RO⚫🇧🇩S2"🔎系列共25篇，🖨查看全部系列文章⚱，在【EEWo🕓🕗rld-论坛】🇿🇼🇷🇼搜关键词“一🔺起学ROS2"，💅🍰与原作者🚱🔶一起交流🎈🇪🇬。
模型需要在真实🎙🇾🇹的任务链中摔打、🙉🐥试错、积💲↔累反馈，才🤠📆能习得那些在🏄♀️🥨实验室🍼里训不出来的能🔆力🇹🇷🗂。此外，Apple🇳🇬 Watc🧠h S➖👩👧erie🐻s 1💵2和Ultra ❤4因将搭载新款芯♐片，适合🕢长期不换机✉💜用户等🐬待；A🔷irPods👨✈️ Pro 🚥🌺3高端🐕🛀版、苹果智能🐪眼镜、Ho⛵👩mePad⏮👮智能家庭⤴⏩显示器🥰等新品也将在年💛🍼内亮相，而Vi🗃🍭sion系🇧🇩🇨🇼列今年无更新计划🤲💿。
