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正因为稀缺，所以💪🙇溢价👟。晚点：🔊🕴用第一🇧🇧名的标准〰〽要求自己🚃。创建 ROS😁 2 🚟🍻包 进入🗾🐆工作空间的 sr🐀c 目录，然后🇹🇿😑创建一个新的 🔡👨👩👧👦Python🇦🇱 包：🏎🔅 复制 ros🧼♿2 p🧬🇧🇹kg crea🎮🍮te --b🍑⌚uild🍄-typ🇰🇼🛥e ame🎥nt_pytho🍏👟n pa📛nda_join🧀t_contro💤l -🇨🇷📑-depe👠ndencie🦸♀️s rcl🦜py con⤵🍸tro🍿🇸🇦l_ms🕚gs traj🛹🦴ectory_🇹🇦🐝msg🤼♂️s 依赖于 ⛱🇨🇼rclpy、c🌤ontro🤾♀️🍕l_msgs 和🦔🕺 traject🚦ory🛌_msgs 🇮🇪🍻编写 Pyt🕛🇱🇨hon 👼💾节点代码 在 🚎pand😒a_join📹📤t_c🚑ontro⏬l 包✋的 panda🥰_joint_c⏲ontrol 🔅📁子目录下📿🤦♂️创建一个名为🇳🇷 panda_🧾🇨🇱joint_c🉐🅰ontr🎸oll🧽🎐er.p⚓🤹♀️y 的文🔬件，并添加以🤸♂️⏺2016欧美女同在线观看下代码： 复制 🦜👑import ⏱💂rclpy f8️⃣rom📓⚜ rclp👩💻🐊y.node i🌓👈mpo⛪💡rt Node💤 from🧑✳ cont🏣⚒rol_ms🇺🇸😘gs.ms💯g i💣mport J😴😒ointTra😺jectoryC🐧ontr🛰🕑oller🇬🇺🎪Sta🇱🇺👩✈️te from 🖋🇵🇪traje↪ctory💢_msgs⏯🔎.msg 🚥import🇵🇲🎎 Joi🇰🇷😸ntTraj🤛ecto🌫ry, Join🔄tTraject▫💻oryP💏oint imp🔞🙀2016欧美女同在线观看ort sys 🇿🇦2016欧美女同在线观看import 🍖👲tty imp⛹️♀️ort 🇮🇸term🐥✴ios cla🗼❗ss Panda🕉🇬🇫Joi🏎ntCont🍌👋roller(N💩🦞ode): d🆓ef __in👡it__🏈🇺🇦(se🏀lf): 🇱🇧🍶super().🐐__init__👡('panda🔰👶_join🚕t_cont🦚roller'📕🍞) # 创建发布💚🕴者，发布到🥀🌵 "/p🌏anda_a🥳rm_c👐ontro🚤🐼lle🙅♂️🕣r/joint_🏒🔐trajec🍘🧟♂️tor🎅📕y" 话题🛴🉑 self🙋♂️🧛♂️.publish🇹🇱⚗er_ = s🎭elf.c🌚🇸🇧reate_🇬🇦publi🔦📊sher(Joi🏖ntTra🦞👁jecto🌛ry, '/🌔🇳🇵pand🐂⭕a_arm_c💆♂️ontro🕛🏬ller🤕👩👩👧👧/joint_♟️🍗tra🚣🇸🇮jector🤣y', 10)👥 # 定🆗义关节名↗称列表 sel🔇😧f.join🇲🇭🐼t_names😁 = 👪['p🔦anda_jo🙆int1', '📐pand🔡🍌a_joint🇵🇦🙏2',⛴ 'panda_⚙🐳joint3'🐁🍥, 'p🕍anda_3️⃣🦙joint4',🧱🦀 'panda_🐃joint5',🥎🦆 'panda🇱🇦_joint🇪🇭6', 'pan🔂da_joint😭7'] #🔉🅾 初始🦑化关节位🥋置 se🏒lf.joint📝🛣_po🏓sition🏓s =🦉 [0.0]☯ * 7 # 🇩🇰✏定义每个🤸♀️关节位置的递🐉🇨🇭增步长 se👣lf.ste⛑🇺🇳p = 0.1 😅🐻def ⤴🥦get_ke😄y(self)🇧🇫: # 获取终端😳输入的按🇺🇦键 settin🕯🎞gs =🐫🇪🇬 termios👢.tcget🎂⚽attr(sys🧻🦃.stdin)🐮 try:💣 tty🧁.set⏪👨👦👦raw(sys🇳🇷🏯.stdin.f🇩🇪🎒ileno()🇺🇾👫) key 🕒= s🇨🇬ys.s🏴tdin.rea🔑⚱d(1)◾🆚 fi🎳🏋️♀️nall🇧🇶y: t👩🦲🧚♂️ermios.t👨🦳csetattr📆(sys.std🇨🇳😡in, te🛎🐡rmios.🇵🇫TCS💡☢ADRAI⚒N, sett🍷🚪ing🇳🇬🌾s) retur㊗n key 🏦🇧🇶def send🎸🇸🇪_tr🚴ajec👩👩👧tory(👨🦱🌨sel🏪f): #🕋 创建 Join🇬🇸tTr🧨🙍♂️ajecto🈳ry 消息📄 trajec🎷tory_m🥁sg = 🍶Joint🦗Traje🔲ctory(✌) traj🤫🇩🇯ect✋🇦🇫ory_msg🇳🇪🔅.joi🛎nt_nam🍚es = s🐹🆔elf.jo🕉int_🧷🏳️🌈names 👨👩👧🕣# 创建 Joi🚉ntTraj😡🥏ectoryPo📟int 🎟🇭🇳并设置目标⛷位置等信息 p⬇🧐oint 🎶= Join🇸🇻🚠tTr❤😙aje⚜⛱ctory👯♂️Point()🔰 point.🚂positi🛎📘ons =💚 self.🎉🚀joint_p👩⚖️osition🎨👦s # 设置🇻🇬运动时间 p🥿😸oint.t👠👩🦳ime_fr🚪🖊om_star☮🛢t = rc🦓🌽lpy.d🇲🇳ura🛫🌸tion.D🔗⚾uration(🇹🇲🚪second🧢s=1).to💳_msg()🏘🇬🇳 # 将点添加到🇧🇲🧟♀️轨迹消息中 t🚤raject🧕2016欧美女同在线观看ory👮_msg😱🥽.points.👯app🙁end(p📗🤦♀️oint) # 🏴☠️👆发布轨迹消息🏖🔕 sel👨🍳🗣f.p🇨🇳🇮🇨ubl🈷🇹🇰isher_.🚚🥨publi🇦🇲sh(tra🔠jecto✉☀ry_m🏬🏴sg) 🇲🇾😅self.ge🤦♀️😘t_logg🇽🇰er(🎪🚯).info(🚊'Sent🥔 joint ⛩🇬🇧traject🧳ory 💮command🧂') def🛀🚨 run(s🦢💳elf): wh🥮🏅ile r🇳🇨🔒clpy.ok(7️⃣): key =🚆 se😸🇾🇪lf.ge🥋9️⃣t_key(🔽🆎) if 🏨key == 🐊🤝'-': se😊👱♀️lf.minus🔛_press3️⃣ed = Tru🇲🇦💹e elif 🥣💛key 🦙in ['1🚱', '2',💥🚶♀️ '3',🌵🗯 '4', '👯♂️⛵5', ✅'6', '7'🔬🚏]: 🕤index = 🇱🇮📤int(😁🇻🇬key) -🥶 1 if se🖍4️⃣lf.minu🇹🇴s_press⚜🥎ed: ☹👋self.j👫2016欧美女同在线观看oin🇧🇯🇱🇸t_pos🧝♀️🇧🇹iti🛅🈺ons[i🇦🇷ndex] -✔= self.s㊙tep sel🇪🇪f.min✴🎨us_pres🥉🎲sed = 🔼🌆False 📬else: 🚖🚔self.☺⏰joint_💚positi🤥😑ons[🐍🌥index]♥ += s👨⚕️🚰elf.step⭕ sel👪🍎f.se🇸🇩nd_traje🦎ctory👷🛥() e🇺🇲lif k🇺🇾📋ey == '\🇱🇷®x03': #↕🦇 Ctrl+C 🇦🇪🇧🇷退出 br📣eak d💉⚾ef main(🦢args=💛Non💾😁e): 🏔rclpy.👩🚒init(arg💵s=arg🔆🌶s) 🏑panda_j🎟🛏oint_con⛹️♀️troll⛲er =👨👩👧 PandaJo🍍int〽🎠Contr😀🇨🇭olle🇹🇻🚒r() pand🌟🚞a_j🇳🇫oin🧡t_c👒😳ontr🛂🔇olle🥮r.run() 👩🇲🇿panda_jo🦑📲int_cont🇪🇭😔rolle🇸🇳r.dest😶🌸roy_n☣👩🎤ode() 🇻🇺rclpy.👨🦲shut🔛🚻down(🧛♂️🧧) if __🍑🕑name__💞🇧🇾 == '__m⛽👨❤️💋👨ain🕌__'🇰🇭: ma😠in() 修改 📌💟setup.p🇻🇪🕷y 文件 打开💧🚷 pan🐱📧da_joi↩nt_c🤹♂️ontrol 包🥵的 se🕗🚹tup.py 文🔷🇧🇧件，在 ☀entry_🏋️♀️poi📠nts 部🙇🐐分添加以下内容▫： 复😪🖋制 entry_🧕poin📒🚓ts={ ⚒'co🍀nsole_sc🕎ript🇲🇹🥨s': [ 😲'panda🇵🇪_join🛰t_contr🇮🇪🇹🇷oller =🇲🇩 pa🇧🇼🙍♂️nda_join🍮✡t_co👩👩👧👦ntrol.😺panda_j🔻📐oint_con👩👩👧👧🥪trol🇦🇩🆚ler🖥:main', 🌤🇵🇲], }, 编🙊☠译和运行 📦复制 colco🌾n bui🇺🇿🔖ld --p👈ackages🇵🇪👨🔬-se🏃2016欧美女同在线观看lect 🦃🕝panda_📭joint🥀🇱🇷_co🤩😁ntro🚻l sou🇸🇬🚺rce i🦞⛺nstall/s📗2016欧美女同在线观看etup.b🍳ash ros2🆓🥃 run pan🕑da_join🇬🇸t_contr🇭🇰🇧🇩ol p🥦👨👩👧anda👹_joi⤴nt_cont👾🎒rol🐯ler 按🤛下按键 🌖1 - 🧜♂️✡7 来控制🔶🤼♂️ Pa🇧🇦😢nda 机械💨臂相应关节的位置☦🇫🇮递增，按下 C🚝trl🇾🇪 + C 可以🇵🇦🆕退出程序 "跟🍿🐯着Litch🇨🇿iChe🇵🇲ng一起学R🧁⚓OS2"系列🍍🇸🇲共25☣👒篇，查看全🇻🇮🖖部系列文章，在【🔑🌐EEW🚘orl🇹🇰☝d-论坛】搜关🥞键词“一🇬🇲起学ROS2"🍑🌋，与原作🌋🔊者一起交流🎟。
点击图片跳转🍯🏀视频🇩🇲😼。晚点：汽车😻业的人士评价🈵✴你对这个行业完👨👨👧👦全没有敬畏心🏑🦛。AI幻觉、To🇧🇩ken（词元）🇴🇲🇧🇿费用高、专门的O🥴🐏PC运营机构尚🌆🎂不成熟、针对☢🕤2016欧美女同在线观看“一人公司”🛎的信用评估未🇲🇹🎏系统建立等🇵🇲🗒，都影响着🚳OPC的🇻🇺📃长期发展🇧🇱😖。本届广😋交会现场，动易科🛸技的人形机器人P🏌HYBO🕜8️⃣T C2😎🐄不光迎来了全球😂公开首秀，更是凭💁♂️借自主与人对打🕑📭羽毛球而全🅰🔺网走红ℹ。
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