（来源：上观新闻）
Figm🕕a遭到Ant🌑⚜hropi🐸😪c“偷袭🇧🇦📀”的背后，一条“🧟♀️AI斩杀🤸♂️线”正在愈发清晰👸：那些看似坚不☎可摧、稳如磐石🎤的公司和🛢👷♀️赛道，在AI↗浪潮下竟🦏然一击即破，溃不👵成军🗝👨。英特尔晶圆🕺代工业🖇务仍需拓展🇮🇳外部客户🥵💄。
创建 ROS 🔖🇦🇸2 包🥴🚏 进入🇲🇷🖲工作空间📎的 src 目录🐪🇲🇨，然后🥞👨🦳创建一个新💛的 Py🇹🇰thon 包🙆🇯🇵： 复⛲🇳🇦制 ros😂🔪2 pkg cr🚤🏩eate --b🇲🇸🔍uild🇨🇷-type💆▪ ament🤟_python🐪 pa🇺🇲👷nda_joi📢🦢nt_contr🇰🇮ol --de👨🚒🕢丁香六月婷婷在线pendenc🏔ies 💾rclpy🕒💔 con5️⃣🍯trol_m🐷👨⚖️sgs 🐠🚘traject🔨ory_msgs🎾 依赖于 r💬🇲🇺clpy、co😨ntro👾🥬丁香六月婷婷在线l_ms🥏🌸gs 和 t🕷🇹🇷rajecto🐧🇧🇱ry_🤠🇦🇴msg🇦🇿🌀s 编写 🏵🛃Python🧥 节点🌘🗞代码 在 pa🍥🔲nda📼_joint_c🛤ontr🇹🇫ol 🇲🇫💧包的 🎂🌤panda_j🇨🇷oint_co📒丁香六月婷婷在线ntrol ♣🇰🇷子目录🌨🆔下创建👩💻一个名为 pan🔅da_joi🇳🇮nt_contr⏳oller📻.py 的文件🇸🇴，并添加以🇧🇳下代码：🛰💳 复制 ☄import🏯⏬ rclp👐🇽🇰y fro🇧🇳m rclpy❄🛢.no⬇⏏de impo✳rt No📅de f🕗rom💳🇳🇬 co🐞🏥ntro📨l_msgs.m🏄♀️🐐sg impor🇨🇼🦶t Joint⛔🥁Traj💺ecto🚼🇪🇦ryCont🦓🧘♀️rol🏢lerSta🇸🇩te from 🇹🇴traj🔛🎓ector🇪🇭🥽y_msgs.m🌨sg i🅰📕mport ⏪JointTr🇹🇩aje🛡ctory💵🛬, Jo👩🎨🌩intTra🎚🙎丁香六月婷婷在线jectory👩🔧Point im🚤port 🎠sys impo🌖🏳rt tty🤽♀️ import😟🏦 termi🕊os class⏱🐚 PandaJ🇻🇦ointCont🏕🦸♂️roller(📕Nod♦e): 🚂🇵🇹def🇧🇾🕐 __🔑🇵🇼init__(📭self): 🧂sup5️⃣🙈er().🦓__init__🐰🇮🇸('pa🇭🇺🤶nda🍊🏄_joint_c🇳🇪😍ontrol🦊ler❄') # 创建发🎂🔕布者，发🇸🇾‼布到 "/pan🛐da_arm🍒_contro🥡ller/jo🇺🇳🇨🇮int_traj🥯ectory🇸🇦😖" 话题 🇲🇻self.pub👨💻lis⚜🚭her_ = s🍊🥎elf.cr🇩🇿eate_pu👱blishe🔔r(Joi🇮🇸🇵🇪ntT⏏🐫raje🏞🐪ctory🛴, '/p🔓anda_a🗜🎡rm_contr🔊olle🌦🇹🇦r/join🗿t_traje💴👓ctory🇮🇨📋', 🍒🐂10) #🙆 定义关节名🕐🐹称列表 s🆓elf🆒🐬.joint_n📵ames💁♂️🎌 = [📎🐨'pand📗🏭a_joint1🔨🇯🇴', 'p💠🗂anda_jo〽🇭🇰int2'🥵📡, 'pan🔣da_joi🔨🐟nt3'🚣, 'p⚗anda_🏜🕳joint4🍓', 'pand👍🎿a_join🚝t5', 'p🉐and🏞🧟♂️a_jo↔int6'🏴🏄, '✝panda👩❤️💋👩®_joi♾️nt7']🏰🚫 # 初始化关🇲🇰节位置👩❤️👩👆 self.🐳joint_🏌position💄s =🐾 [0.📡0] * 7 🇸🇬➕# 定义👨🍳每个关节⛴🍆位置的递增步🔌长 self🌓🏨.ste🇯🇵🖲p = 0.🇦🇱💛1 def g🧰et_ke👓y(sel🖇🐆f): 📿🇰🇳# 获取终端🔚🧒输入的按🤦♀️👨💼键 sett🔱ings♋🧐 = term🎓ios.🇲🇦🤦♀️tcgetatt🎵🐧r(sy💁♂️s.stdi🍻n) t🌌ry: tty.🤰🇻🇺setraw🎸🧝♀️(sys.📹stdin3️⃣.filen🚜🕤o())🇹🇹 key = s🥵⏸ys.stdin😦.re🧕😕ad(1) f🤨🇧🇳丁香六月婷婷在线inal🆚ly:🕦 term🚄ios.tcse⛳🔷tat🤾♀️🦃tr(😊sys🇳🇬.std🍷in, ter🦎🦃mios.T🥪CSADRAIN👩👮, sett🇦🇸ings)🌐 ret🍙urn⚖ key de🤽♀️f se🗜🕳nd_traje🇱🇺cto🇮🇲📍ry(self)🇨🇱🇱🇻: #🚽 创建 Joi💤🏷ntTraje🦇ctory 🙌消息 traj🐇ectory_m🔄👨🚀sg = 👭🥢JointTra👨🎨🛣jector✳y() t🔢raje🇯🇵🌘ctory_m😋sg.joi🤴nt_name🇳🇫s =🍁 sel🏆f.joint_🚊names 🦂🦹♂️# 创建 J🇹🇭oint🎩Traj↙ectoryP🥶➿oint🏗👨👨👧👧丁香六月婷婷在线 并设置目👨👩👧👦标位置等😲😴信息 🇬🇩🦎point = 🔃Joi🇮🇶ntTraje👨👧🏧ctor📨yPoint(🎥) poin😠👩🏭t.posit🌄ions🧘♀️🇹🇨 = self.🕛🍣joi📚nt_🍱🇰🇲pos🌛🥣itio🌸ns # 设置运🦒🔎动时间🍁 poin🥯t.time🍙_from🔮🇲🇪_st🎫🥖art🔳 = rc⏯🇲🇻lpy.dura🎮tion.Dur🌨🇸🇧ation👨🚀(se🔴conds=1🌧📺).t🧙♂️o_msg()🔱 # 将点添加📝到轨迹消息中🇸🇴🍯 tr🕵aje🔇ctory🇭🇰😄_msg.poi👨👩👧🚵nts🎑丁香六月婷婷在线.append(🦠point)🚐 # 发🥴🤮布轨迹🇮🇹消息 🚖self.pub🇱🇮🔡lis😚her_.pu👨👦👩🎓blish(tr🕌🈲ajecto🐱😻ry_msg) 🚴♀️self.g🕵et_😁🚞logger()🚊丁香六月婷婷在线.info😟😼('Sent🎛😼 join🔘t traje🇸🇭🇧🇩ctory 🚕🌒command'🏝) def🤹♂️ run(sel🥍💣f): whil♓e rc🕓➰lpy.⛈ok(): k✊ey = 🍏sel💂🥤f.get_ke🇩🇰👨🏭y() if k🔞ey == '⏬-': self🇮🇱.minus_p😝resse🍬丁香六月婷婷在线d = 🦉True el💴if 🕙🇰🇼key🐯 in ['🚰1', '2',🇦🇲 '3'🇧🇻🥮, '4'🎣👳♀️, '5'🇺🇳🥭, '6', '🥭7']: in🇹🇱◽dex = i🕝👨⚖️nt(key) 💑- 1 🏇if 👨👩👧🐍self.mi🇲🇫nus_pres♥sed: se🇺🇳💅lf.j❄oint_🛬❌positi🏘ons[inde🍇🦴x] ⚒-= sel🚒🇫🇴f.st🧞♂️ep s🇧🇸elf.m🚞inus_p⚠🧲ressed 🐔🚃= Fal😥se else👱♀️🍔: se👋🧒lf.🗣🐰joint_p🧠osit⚗ions[i🇷🇴ndex] 🏐+= self👛🛣.st🛡ep self💠.send_🏷🉐traject🐛ory() e💆♂️丁香六月婷婷在线lif ke🔞y == '\x📦🇦🇴03':⏭🇬🇪 # Ct🚫🛣丁香六月婷婷在线rl+C 退出 🦵📸break d🥮ef mai🇨🇷n(ar🛡🇰🇿gs=Non🏊👩🦳e): 🔤rclpy🏴.init(a⚽rgs=🖤args) pa⚗🎽nda_join🤴t_contro🏫ller🏋9️⃣ = Panda💊JointCo🤵ntroll🐙🇺🇾er()🥋 pa📧🇷🇼nda🌠🕯_joint💵_control🕑🖨ler.run🇧🇳() pa🥟🕝nda_j🇦🇩oin🧘♂️🧱t_cont🧑🇪🇭roll📥er.🦙🛰destro🆘🔫y_node🚌() r🇪🇦🌽clpy☹👨👩👦👦.shut🇱🇹down() 📤🌾if __nam😁e__👟 == '👟😔__m🇪🇨🐐ain__': 🌗⏸丁香六月婷婷在线main()🙃💎 修改 🇱🇦♈setup.🎳🥽py 文件 打开🧒 pand🇹🇰a_join🧖♀️t_cont🚾rol 包🍈的 setup⏮.py🥴🎮 文件，在👟🖍 entr✏🎾y_points⛳🏣 部分添加以🥧🗂下内容： 复制🏠 entry_p🇰🇿oints=🇳🇮😗{ 'con💞sole_scr🏳️🌈ipts': [🕛🥡 'pa🚎🇸🇴nda_💈join😎t_contr🖼🤒oller👑🇩🇴 = pand🇲🇺🤯a_j🙎🗒oin⛈t_cont↗rol.pand🇹🇲💎a_j🌹🦕oin🌠t_con⁉troll🏮er:m⛩ain', 👔5️⃣], },💨🍔 编译和🗂运行 复制🕢 co☄lcon bu👨⚖️🦖ild --🥯🌗pac⛴🇧🇿kages-🔯sel😵ect pa🔫🔖nda_joi🤗nt_contr🇵🇳🥾ol 🇳🇪🍆丁香六月婷婷在线sou🤓rce i🚙🌈nstal🏃♀️l/setup📀🤽♀️.bash ro♍😪s2 run 🏔🇮🇪panda_jo👷♀️int_con😨trol p🙍😄anda_🉑🧒joint🦚_contr🇵🇷olle🌁🐣r 按下按键 1🏵🚉 - 7🍫 来控制 P🇵🇲and🙋♂️🌨a 机械🤘😃臂相应关节的✉🇬🇬位置递增🤲🐷，按下 Ctr🐬l + C 可以🗻退出程序 🧪"跟着👿🇿🇦LitchiCh🐀🕯eng一起学RO🇲🇴S2"系列共2👠5篇，查看全🇻🇺📆部系列文章，在【🇹🇱🚗EEWorld🚼🇱🇨-论坛】搜关✂🇩🇿键词“🏠🇵🇪一起学ROS2💅"，与原👵✂作者一起交👊流🐔。
我们现在招了很🆕🍁多类似🇨🇲NPI（硬件👺设计完🇧🇳成后，承担交付⭕🤲给EMS代工🏥准备的🐘工程师角色）的☪👨👨👧岗位，很多🥠岗位都🎆🈷是制造导入，⚖从汽车🈶🍶行业挖来人才🏗🇲🇼，他们基础素养肯🇹🇲定可以复用的🔽。"这一直是最🧷受欢迎的投资公司🚲，"他说🥳🔍。上述工作🔒人员表示，😥动易科技🌋希望通过多场景🇦🇪创新与应👠🕧用落地，开拓💱更广阔的市场🕜。
