（来源：上观新闻）
早上的直播中😅🔵，他提🌌到自己的“营↖👨🔧销大师”🅱🥐标签，称其为“🇮🇱😄友商的阴🥥谋诡计”；晚上😢八点半左右，😭🐗雷军再次🚢提到水军给小米🗓♋扣上的“营销🆖🏘”标签，☣称他们“没有好🥓🎀恶、没有善良”🎵📢。对，内置🥟的“手写笔🇪🇭”，其实就是一根👨❤️💋👨🍱手感稀烂的圆🇦🇮⛔珠笔… 以"🎷🕛数字排毒"🇲🇩🛎为理念，主要🇵🇼🇰🇮面向“科技恐惧者🧚♂️”😨。而美国、加拿大🏊、墨西哥、☹🇵🇸日本、沙特阿🔎拉伯、阿拉😰⛵伯联合酋长国等多🍿个国家和地区（I🦊69影院免费观看视频在线T之家注：🚷🤣型号 A35🍀👱75）取消了实🎮体 SIM ⚜🚚卡槽🇧🇿🍹。
与此同时，宇🔙树机器人在工🐽厂内承担零🏍🐵件装配任务🥶🇭🇳，有单一的☝零件装配⛎🍈，也有复杂长🐛🏄♀️序列的装配任🚽🍼务🇪🇹。创建 👨🔧ROS 2 🇹🇱包 进入工作空间🇵🇷🇬🇦的 src 🇱🇦🧖♀️目录，然后创建一🌱👨🚒个新的 🏝6️⃣Pyth🇩🇯on 包： ®🐸复制 r🚛📊os2 p🦓🌐kg creat🇲🇻e -🇰🇷😔69影院免费观看视频在线-build-t🇧🇦🤙ype am🚍ent_p🚠ython 🇸🇿panda_🙃joi🇬🇾🇬🇼nt_cont💃rol --🆙↖depende⚜ncies rc🇵🇲lpy cont👨🎨rol_msgs🌝📅 traject🦀ory👩👩👧👧🤸♂️_msgs 依赖🇰🇼于 rclp👧🥭y、cont🏜😬rol_msg😧🏯s 和 tra🎹🇰🇲ject🅿🤽♂️ory_msg🎷s 编Ⓜ写 P💒🇸🇿ython🇦🇼🇫🇲 节点😞代码 在 p⏩anda_⬜joint_co💊🕦ntro🇧🇿l 包的 pan🥯da_joi↖nt_🐋control🤗🎣 子目录下创建一🇦🇱个名为 pa📮nda_join🍦💕t_con🤜🇹🇳troll👽🇮🇲er.py 的文🌞件，并添加以🦸♀️下代码： 复❔制 i🚭mport r🧢🆎clpy 🌕✳from💷📑 rclpy.🇸🇭🇧🇸node👆 import🕡 No🛫de f💯🇳🇬rom 🔑control_🇨🇫msgs.🇫🇲🏅msg i🙎mport Jo📍🔏intTra🏑👨👨👧👦ject📲oryContr🇳🇮⤵olle🌒rSta🚉💊te from📶 traject🏁ory_🦏msg🔇s.msg ⬛🇳🇫69影院免费观看视频在线import🚿📿 JointT🇧🇧🛸raject💚♎69影院免费观看视频在线ory, Joi🌞ntTrajec🚰🆒toryPoi👩🦳nt impor🤤📭t sys im👩👩👦port t💮🧚♂️ty impor⏭t ter🔸mios c🗂lass🐜 PandaJ💰💆♂️69影院免费观看视频在线ointCon🇬🇦🐋trolle🛂🍛r(Nod🗽📶e): def🕝♉ __init_🆎_(self👩🔬🇳🇺): supe👨🎓r().❄__init_🇲🇾🇹🇰_('p🙆♂️anda_jo🔣int🇬🇷🏤_contro🇮🇷lle🇫🇰r') # 🥒创建发👭🇨🇺布者，发🚼📪布到 "/pa🥒🕦nda_🔊🍕arm_co🥽ntroller🏒/jo✝🇵🇦int_tr🧹📡ajectory👨🔧🈯" 话✌🌲题 self🇦🇪🆓.pu🇸🇰bli👨🦲💤sher_ 🕵️♀️= s🧟♀️🐣elf.♓👦create🧼_publis😁her(Jo🐽🅰intTraj🤺ectory,🇲🇬👈 '/panda😽⛱_arm⏯_co🗽ntro🙂ller/j🐸oint🌑📿_tr📌ajector💹y', 🕝🍀10) # 定🕖义关节名🕒🚍称列表🍼🚍 self.jo⛔🦌int_name👯🇰🇼s = ['🕦pan📖💑da_jo🇨🇺❤int1⬇😝', 🔜'pand👟🧴a_j☔oint2🏑🇱🇸', 🇨🇨'pand🇲🇽a_joint3📃', 🅱'panda_🇦🇮joint🇮🇱🍣4',🧚♂️🇺🇸 'panda_🍫↔joint5'🈺, 'pa🐑nda_join⌛🇰🇵t6', '📇♑panda_jo🦐int7'🐖] # 初始化🎙关节位🥩🛬置 sel🍎f.join🇰🇵69影院免费观看视频在线t_pos🤳🍃ition🦈🇵🇹s = ☄[0.0]⚫ * 🚴♀️7 # 定义每个🇱🇧📍关节位置的递🐐增步长 s🧁elf.ste🧁p = 0.1 🧔👇def💕 get_ke🧱🇬🇸69影院免费观看视频在线y(self🏜): # 获🇨🇺取终端输✝🙏入的按🕡📐键 set🧥tings🕑🛷 = termi↔🛬os.tc🏧getatt🏊r(sys🏀👨👨👧.st🇲🇦din) tr🚪y: tty😇👂.setraw🏹(sys.s🎣🇸🇩tdin.😈filen🚔🇭🇲o()🗻) ke🦞🇲🇪y = sys👁️🗨️🧹.stdin.🚙read(1🧜♀️) final🥗ly: te🎲🛍rmios.t🍁🇮🇷cse🇦🇴tattr(🕢💓sys.stdi🗞🐘n, 🎌termi🤽♀️69影院免费观看视频在线os.TC🍶SADRA😢IN, 🕗settings💳) return👨🚒😥69影院免费观看视频在线 key 🇳🇱🧂def se🇦🇺nd_traje🍱👩🎤ctory🤔(self):📐💙 # 创建 J🏃ointTra📖♠69影院免费观看视频在线jecto🎌💿ry 消📹📇息 t💀rajecto👖🇧🇧ry_ms🍽g = Joi💂♀️ntTr💶🇲🇰aje🇭🇰👨🏭ctory()🇧🇹🐷 tr🎨🥼ajector🇬🇱y_m🌆📥sg.joi🧖♂️nt_🈷😺names =🌼 self.j🍫oint_nam👪es # 创💇♂️建 Jo🇱🇰🇵🇼intTra👨🚀🕜jector☂⛔yPoint♒🕢 并设置目🉐标位置等🇧🇸🍜信息 poin®😁t = JoinⓂ👨🌾tTr🤷♀️💬aject🇦🇴🦛oryPoin🇹🇱t() 🤩👯♂️point.p🔂🦢osi🇦🇮🔗tions =💱🕓 self.j🦝oint_p🤾♂️ositio⏏🐹69影院免费观看视频在线ns #🎃🇱🇮 设置运动时🦇间 po💗int.ti🏉me_from_🗄🌠start =📰💔 rcl👨👦🎫py.durat🎤🇦🇸ion.Dura👔🍴tion(🕠seconds=🛵⚔1).to_m🧪🥁sg(🦌) # 将点添🍲加到轨迹消息中3️⃣👨🚀 tra🔗jectory🧦_msg.po🇲🇹💬ints.ap🕵pen🇿🇼d(point🧱🇾🇹) # 🥔💧发布轨迹消息 s💙💁elf.p👯🍳ublis📁her_⛴🤞.pu🚇bli💧sh(👺trajecto⚾ry_📉msg) se🇱🇧🇱🇨lf.get🧳👜_logger♠🍝().info(💶🏌'Se🕉nt j🚄🇸🇦oint 🥗traj👉ector💡y c🍬🚽ommand🙌🔫') def🇬🇺🇦🇲 run💘(sel😽🕕f): 📰👐while🗣 rclpy.🚵♀️🐀ok(): ke🇪🇬y = se📿🥊lf.g☑🏋️♀️et_key(🥔) i🐲🥧f key👫🌩 == '-':🇬🇬 se🆔🥼lf.minu🏁69影院免费观看视频在线s_press🌻ed = 🎋🌔True 🎱🤸♀️69影院免费观看视频在线elif k🚌😏ey in ⏰['1',🔛 '2💄☦', '🏙🥩3', '🐈4',🚽 '5'☯☝, '6', '👅💃7']:🇨🇴 index👨👨👧👦 = in🥐🐿t(key)🤫 - 1 i📉f se🏜lf.m😒inus🏤_pressed👩❤️👩: sel👩❤️👩🇩🇿f.joint_📂😨pos🎙🇨🇱itions[i🕚👈ndex]🥝 -= 🐊🎶self❄☠.step 🇳🇨✔self♣.minus💑🛥_pressed🌃 = 🦢False💓 else:🔤 self.jo➕🧢int_⏏positio🛌ns[index🇼🇫🌘] += sel🔜f.st🤠🧣ep self🤣.send🤗_tra💍jector⚜y() ♊🦶elif💦♻ key🐍🎁 ==🥺 '\x03👢': # C🥀trl+C 🇫🇰退出 break🔷 de👨🍳f mai☸n(ar👿🦃gs=No🇹🇹ne)🆕: rclpy🇧🇴.init🐣(args=ar🇰🇬gs) pan💲🇵🇹da_joint🤼♂️_contro👬😒lle🇮🇹r = Pand🤢➡aJoi☔69影院免费观看视频在线ntCon🤤troll🕛er() 😭pand🐛➰a_joi🌝🐾nt_c🍌🤾♂️ontro📰📞lle🕜😼r.run(😨) pa⏏🇩🇯nda_jo🔇int_c🧴😫ontro👲ller.des🚃troy_nod🥐👨👨👧👦e()🚣 rclpy.s👨🦲🇧🇱hutdo🇰🇵wn() if 🇼🇫🐟__n👁ame__ ==🔩 '__mai⚓💬n__': 👩69影院免费观看视频在线main()🇵🇲 修改 setu⏮💁♂️p.p🇵🇱y 文件 打开🧫😷 pan♏da_jo🚥🀄int_co🚆ntrol 包🇧🇿🇹🇹的 se🧓✍tup.👨🦳py 文件，🇸🇧在 en🐗🤩try_💂♀️point🧿s 部分添加以🚴下内容🇦🇮🍥： 复制👥 entr🐥y_points🍛={ '🌱con🈚🚕sole🤺👨🦱_script🍂🏬s':🇲🇼 [ 🆘🇩🇰69影院免费观看视频在线'panda_j🧧®oint🇮🇳_contr🇺🇸oller = 🤬panda_🇰🇪💿joint_co✈ntrol.p🔁anda_jo🔎int_co🔎ntro👏🕘ller:ma🇷🇼in',📚🇩🇴 ], }, 🌌🐨编译和运🇱🇰行 复😇制 colc🥎on build😟 --✅🐖packages🐓-selec🍋t pand👨👨👧👦☘a_joi🌤🏕nt_cont🇹🇬rol so🆗urce😛📵 instal♏🐒l/setup🧸🇦🇨.bas📔🦔h ros🧥🇺🇸2 run pa🇰🇪nda🔘🇬🇺_joint_c🏢ontrol🍉 pan📒⛎da_join♏🇧🇯t_co🏪🥥ntr👝oll👨🦳er 按下按键 🇸🇯👨🏫1 - 7 来控🤛制 Panda🚫🦓 机械臂相应关节🌈👟的位置递💊💐增，按下 C💺♦trl + C🐘 可以退出程序 🔺⛅"跟着Lit➕🇯🇴chiChen📒🍫g一起🚑🏳️🌈学ROS2"系🥀列共25篇，查看🥒🚐全部系列文章，🏅在【EEWo🧼rld-🈴💹论坛】搜关键词“🏵一起学ROS2"🆓，与原作者一起🏤交流🎡🧦。
