（来源：上观新闻）
我说史诗级升🔕级有没有⚖👚懂的🎖⭕。小辣，👅格局小了🇸🇭。）"他🖐🇧🇷真正理解什么是重👹🧭要的，什么对业务➡很重要，🎧🇲🇶什么对他交谈的人👥很重要🇮🇹。当信息处⏬理、文字生成、🇱🇦数据分析都可以🥠⚱狠狠色丁香五月综合婷婷外包给AI，人类👼🎒真正需要🔘🤺做的事情🖤👨🔬变成了：判断这⛏🇲🇶个结果对不🌎®对，这个方🛫向值不值得走，这📸🃏个决策背后◀的代价是什么☃🇦🇩。
中青报·中🙄青网记者 赵迪/👙👸摄 4月19日😾🧮， 北京经济技术🇧🇱开发区，智能机器🇮🇳💠人主题2.0餐🕙😲厅，一名来自荷兰🏄♀️的媒体☘💁记者在🐮采访前台机器人😾。姚卯青认为🥟，在真实的场🇰🇮景应用中，软🥫🦈硬件很🇹🇯🐡重要，研🇦🇨发体系🈯🇸🇧更关键🐯📇。
三星、微软等✏同行也已🕋🧿经采取☑🎅了类似的涨‼🚐价措施🦌。创建 ROS㊗🐹 2 包👨💼 进入工作空间🔹的 s🏇↪rc 💿🇿🇼目录，然后😪创建一个新的 🇧🇯🚵♀️Python 🐃包： 复制 ro🍚s2 pkg 👨🦱creat♻🛋e --b💒uild-typ🚽🐡e ament😂_pyth👩👩👦⏸on pan🏠🧭da_j🇸🇦oint_con🇪🇦trol🥐🦟 --🔸depende🈂ncie🏃🇸🇽s rc🏪👩🔧lpy🎹🕸 control🚷👩🏭_msgs t🥢🕶raj🆙ect🦊ory🔪🔂_msgs 🐪🏛依赖于 rclp🍜y、contr🏴☠️ol_msgs 🤽♂️和 tra🇷🇸ject🇹🇻ory🔛👺_msg👨❤️💋👨s 编🇼🇸写 Pyth🇹🇫🕘on 节点🏘👇代码 🥃在 pa🚃🍷nda_👋joint_💲control🤼♀️🇬🇶 包的 pa🚻nda🗺➗_joint_🚑control🗳 子目录下🉐创建一个名为📻 pand😁🔺a_joint🌍🐀_co🏐5️⃣ntroller🇬🇸🧱.py 的文件💸🈲，并添加以下🏙代码： 复👟💏制 impor🚧t rcl🏟💋py from 2️⃣🎁rclpy.🧗♂️⭕node 🏟impo🐽🏅rt 🇮🇨🇭🇰Nod🤭e from c❣✉ontrol✳🙋_msgs.m🎠🇦🇮sg impo🇵🇬🐾rt 👨👧👦Joint🚢👩💻Tra🚽🤽♂️jector🏳️🌈yContro🍛🔪ller💏⚛State f😗rom tra🍬🇬🇱ject🔄ory_m🧕🏹sgs.m🔥狠狠色丁香五月综合婷婷sg impor👨❤️💋👨🍜t Join😔tTr🍑ajectory🏞, JointT📉🇧🇩raject🕦🇲🇷oryPoi⤴↘nt impo🌛👚rt sy🕤s im👨🏭🤸♂️port tty🤟🤩 impo🆚rt t🧶ermi🔁🌊os cl🧰🔔ass Pan🧘♀️🤹♀️狠狠色丁香五月综合婷婷daJ🇦🇴🌠oin🧖♂️🎼tContr👎oller🇩🇬📵(Nod🚹e): def ⚛🕺__in🏪it__(sel🧱f): s⚠🏠uper(💗)._🎽☀_init__(♒🦃'pand🇬🇲🌐a_joint_🇲🇫🦃controll💮er') # 创🐡🇿🇼建发布者，发布到🏏🌻 "/pand♐🇧🇳a_arm🤩🖌_con⚗狠狠色丁香五月综合婷婷troller/🥌🏘joint🆚_traject👏ory" 话题 🌱self.pub🦸♀️lisher_ 🇮🇲= self.c🇦🇲❎reat🇲🇲🐜e_publi💐sher(Joi🇬🇧ntTraje🧗♀️ctory, 🥩🎯'/panda🇬🇸_arm😶👂_contr🇳🇦♌oll💱er/join🥟🚃t_t🎮🧗♂️raj👩🚀🌯ect🏏ory🇮🇷🦞', 10) #😜🇸🇭狠狠色丁香五月综合婷婷 定义关节名称🧘♂️列表 s🔙🇫🇲elf.joi👳♾️nt_🥵names 💟= ['pa➖nda_join🇵🇾t1', 'pa🇻🇪nda_joi🎲🇮🇴nt2', '✋🗓panda🏧🕚_join🎺🚍t3', ⚠'pan🧡da_joint🇧🇾🇦🇷4', 🎊'pan🔴da_joi🇨🇳nt5', 'p✊anda_j🔥oint6🌐', ☢🧝♀️'pa🇲🇵🎙nda_j🏄♀️🇧🇧oin👺⏺t7'] # 初🌜🇺🇾始化关节位置 s🎢elf.🖐🧯joint*️⃣🧷_posi🇲🇺tio🕹🇨🇲ns = [0😝.0] *🇸🇰🦁 7 # 定义🕰💮每个关节位😛置的递增步长 s🍿🦄elf.step🐏🈚 = 0.1 👕def🔱☘ get_🇨🇬🇦🇮key(👈self): 🚵# 获🔨取终端输入🇮🇳的按键 😊setti⛷ngs =🎼 te⁉👦rmi🐐os.tc🚰get🔉attr(sys🐥.st🎧din) tr😅⌛y: 💵🍹tty.se🏞🦚traw(🤵🚩sys.s🏉👥tdi💗🐀n.f👩👩👧ile🙌no())♨ ke📱y =🙅🇦🇽 sy🇨🇺s.st🇮🇱din.re👴ad(1) f🎃🛷inal💦🇮🇱ly: t🍡🚰ermios🤮🇱🇮.tcse🇪🇭👩👩👧👧tattr(s🧞♀️🙍ys.stdi🧻n, te🎆📆rmios🤾♂️.TCS🇲🇷✊ADRA🌹IN, se🕢🌐ttings) 🎡return🤒 key 📑def 🇳🇪send_🇵🇳traject🍺ory(🕟📹self)🇲🇶💌: # 创建☁ JointT♥raject🌋🍍ory 💆♂️消息 tr🔗🔕ajector👀💘y_msg 🇰🇬🍔= Join⛳🏉tTraj🎈ectory🕗🐠() traje👩❤️👩🥿ctory_🇸🇾msg🦠🇿🇦.joint_n✒ames♨😖 = self.🎐join🦛t_names 🕴# 创建 Jo🥧intTraje💞🚣ctoryPo🌃int 并设🇬🇦👱置目标位置等🇲🇵信息 p☑🍟oint =🤰 Jo🥣🐵intT🌶raj🦜🤝ect💔🚋oryPoin🇸🇰t() poi☹🍩nt.po🙌💨sit🈸ions 📧🏴= sel🚊f.jo🖍int🔷_posi🕘tion🇫🇷🚓s # 💏🇸🇰设置运动时间😮 poin⏩🖕t.time_🚂from😖_start =🇰🇬🚻 rclpy.d👅狠狠色丁香五月综合婷婷uration🚒🐷.Dur🕸💿ation🅿🤬(sec😭💐ond🍑🕠s=1😲🙊).to_m👩👦🛩sg()🍁🧪 # 将点添加到🈴🇧🇬轨迹消息中 tr🤺aject🇦🇸ory_💪🙈msg.poi🦠nts📉.appen🇲🇫d(poin⛽t) 🇵🇹🏒# 发布轨🧙♀️➿迹消息🇲🇸🇸🇧 self.pu👥🎇blishe🎷r_.p🌶ublish🇨🇩👩🎤(trajec🐣tory_ms🍼g) se🦉🇵🇲lf.get🅿🤐_logg🇸🇷🆎er(🦕).i📚nfo('Sen🍋🐭t jo👨👧🆗int 💉traject🍳ory🐎 com😂man🛷🦸♂️d') 🆙🍊def ru🇲🇳n(se6️⃣lf): wh🖕🔲ile rclp🥃🇱🇮y.ok():💘🎌 key🇶🇦 = sel👉🦑f.get_ke⚫🇫🇲y() if 🇸🇹key =🥪🏫= '-🌵🇰🇪': sel🔔f.minu🆒s_pr🧟♂️🇹🇦essed🇧🇪 = 📁👨❤️👨True el👯♂️👨👨👦👦if key 💟👨🏫in ['1',📖🕕 '2'⚠狠狠色丁香五月综合婷婷, '3',🍌🌄 '4👜🧘♂️', '5🐄', '6'🇭🇰, '7'😕]: ind🇦🇬ex = in🚅💢t(key) -🏷 1 ⛽if ⛹️♀️🌙self.mi🧺▶狠狠色丁香五月综合婷婷nus_pr🧕essed👨🦲🍁: self🦈.joint_🔽🥏positi🔬ons[i⛄🏙nde🎴x] -= 🚹self.🦘step s🔟🔩elf.📆🛑minus_🔴press🌐ed = F🇬🇵als😰🛅e el🇳🇮🍐se: 😩self.joi📝nt_po🕓🛠sition🧻s[in♌dex] += 🤱🖨self.s⛳tep🕴🦀 self🤹♀️🗡.se🇬🇬nd_tra👨❤️👨jector🚴♀️y() eli☕🌗f key ==🤕 '\x03🕧✳': # 🖊📫Ctrl☪📟+C 🧘♀️💄退出 🦎break de🏵🇨🇩f m🐰ain(arg⚠🤖s=None🖋): 🍑🌋rcl🌺🏨py.i🦠nit(a🔴✋rgs=ar⛹️♀️📗gs) 😂🆕panda_🤔🇵🇪joint➿🏐_cont🍟🔓rol🧜♀️ler 🎺= Pa⤵🤽♂️ndaJo🧥intC🇫🇴ont👛❕roller()🐗 panda_🇦🇲🇿🇦joi🛁🎇nt_🇰🇾contro🔵🥜ller.r⏩狠狠色丁香五月综合婷婷un() pa🇧🇮nda_join🎯🎡t_co🦏🧞♂️ntroller💪.destr🎵🚩oy_n📬🔻ode() 🎈rclpy.sh😻ℹutdown🇯🇲🇲🇵() if _🧛♀️_name🇦🇿__ 📣== '🧚♀️🎛狠狠色丁香五月综合婷婷__ma🧿🇱🇾in__':🌗🎰 mai🏂n() 修改📔☺ se👯💾tup.py🧂🍑 文件 打🧿开 pand🙂🥯a_joint🔬_control📰🏋 包的 se🕊tup.py 文🧂件，在🏸 ent💍ry_📭points 部🧬分添加以下🥋内容： 复🇬🇺制 e➰ntry_p👨👩👧👧🍦oints🖌={ 'cons👩👧ole_scri🕺😜pts': [📦🇨🇬 'pand🇦🇽📘a_joi🚶♀️狠狠色丁香五月综合婷婷nt_co💲ntro🔲ller = 📸🥊pand🥈a_joint🎹_con🔢📋trol.p🀄anda0️⃣🚲_joi🛰nt_cont🌘🇪🇪roll🅰🚋er:🆖main',🦅🧰 ], }, 🧲🎷编译和🆎🆗运行 复制 🌦😿colcon 💆♂️🥐build🇫🇯🐝 --pack🏝age⚽❓s-selec👩👦👦t panda🇳🇵📬_joi🅿🔳nt_contr🇱🇸🥩ol sour3️⃣🕘ce insta😍🍁ll/set👀👩👦👦up.ba🌁🌠sh ros💭🤓2 run🇬🇬🇦🇬 pand🎟a_joint_🇹🇳🥩contr‼📋ol p0️⃣🎮anda_joi🚅nt_contr🇦🇫oller 按🇲🇨狠狠色丁香五月综合婷婷下按键◀ 1 - 🏄♀️7 来控制 🐲Pan🇱🇧🐆da 机械臂相🔎应关节的🦘🇸🇹位置递增，按🤵下 Ct🇳🇫rl + C 🇨🇮🦹♂️可以退出程🌍序 "跟着L👁️🗨️💧itchi💇😆Chen〰🦔g一起🗿👬学ROS2"系🙌列共25篇，查🥗看全部系列🔑🚡文章，在🍂【EEWo🇹🇷🔧rld-💓论坛】搜关键词“🍧一起学👹ROS2🇮🇶"，与原作者🇺🇦一起交流🎡。
