（来源：上观新闻）
本次大赛展现出⬆🧝♂️背后零🤗✌部件能力🚌🦀的可靠🏇🈵度与成熟🇰🇬🤙度：荣耀🇨🇵人形机⏹器人平均速度接近🥚💊7m/s，映🦋出高爆发🔨执行器（🏬扭矩达400💼Nm）及液冷🛐（4L/😳min换热）在机🥙🏜器人上的应用🥽趋势🏂🗝。当前 BA🥬🇹🇷DAS-Re⛰🇾🇪ason 是事♥后 VLM 解释📟🙎♂️（先有碰撞👩🏫概率再生成自然♿🐽语言）❇，未来可以把推🦖🤷♀️理与预🧟♂️测合并——V🇰🇼-JEP💽📪A2 原🙄论文已经🥤展示了与🌸 Lla♣🇳🇴ma 3🆖.1-8B🚑 对齐后在 P🥾❇erce🧚♀️🧭ption🌻🍰Test 取得🇵🇫 84.0 分的🧣能力，❕把这套🏒🇨🇿对齐方式移到🎣 BAD☢😿AS 上，可以生🥁🚋成"推理🏩🇸🇿即预测"的联⏳久久久精97合输出👳♀️🧭。
该系列开源后🤲引发行业👣广泛应用，🚣♀️👨👧👦其技术被⛪匹兹堡大学、普🎾🥈林斯顿大学等机构🌹🇲🇻在学术研💵😸究中直接引用，重🤥塑了OCR与多🐗模态视🤭🍥觉理解的技🌥🗑术路线📭。创建 ROS 2🍭 包 进🇬🇼🇲🇱入工作空间的🔥 src〰🇱🇸 目录，然后创⚰建一个新的 🇲🇪Python 🇱🇮🇦🇷包： 复制 🇲🇼👨🍳ros2🇪🇭 pkg👩❤️👩 cr🤐eate --📢久久久精97build-ty🛂🌷pe ament🇬🇭🐣_py🇭🇺thon pa🤲📂nda_j🧽oint_c♑ontrol -📮-depen📉dencie🕙s rc👦lpy cont🙍rol_m🏩sgs 🍓🕰trajecto🇰🇲ry_msg⚙s 依赖于 🇺🇬rclpy、co🥡ntro🇦🇪l_msgs 🔦和 traje🧹ctory_🇨🇱🈷msgs 编😕🇸🇳写 Pytho🎧n 节点代👨👩👧♈码 在🗯 panda⛑_joint_🔑🚇contr🤑🇻🇺ol 包🍫的 pan👩🦳da_joi🧀🇧🇹nt_🧱control🆎🐋 子目录下创建一😜🚇个名为 pan🇱🇻da_j🧟♀️oint_🔬contro👩💼🎶ller♒🎟.py 的文件，🇳🇱🌸并添加以🥬🏭下代码： 复制 🥦⛄imp🏋️♀️ort 🏌️♀️🇲🇰rclp👩🔬🧭y from 🔣rclpy🇲🇸.node im🇲🇰por👨🦱🛂t Nod👩🦲🍯e fr🍊〰om 👏🍟contr🔢🍂ol_👩❤️👩🎦msg🇧🇭s.msg♥🍣 impo⛲rt Joi🕗🛷ntTraj😓🇫🇰ectoryC🐼🇨🇻ontrol🌄lerSt🏴ate☃ fro🚞m traje🏳️🌈👬ctory🥑🎪_ms🏧gs.msg 🥺久久久精97import J😫oin🔬🇼🇸tTraj💀ectory🇩🇿, Join♍tTr👩🎓👣aje🧖♂️😦cto🦇🎏ryPoint 🇪🇪久久久精97import📘 sy🦑s impor🇹🇱👩🌾t tty♻⛅ impor♊🇨🇱t termi💃os cl🕶🇺🇳久久久精97ass Pan🖕daJoi🤠📋ntCont🐓🤲roll🛀er(Node)⛵🌺: def _🇳🇬👕_init__(⏳🧱self): s🏠uper().♑__init__😽('pan🆗🇮🇸da_join🌕t_cont🤗rol🚧🙅♂️ler')🥬 # 🕗🇪🇸创建发布者，🙏发布到 "/pa🔛nda_🇪🇦arm🦍_cont🚍roller🦄🉑/joint_t🦠raject🤟🥀ory" 🇹🇱话题 se🔨🇵🇦lf.publi🇸🇰sher_ 🔋= self.😺create_p🚗👩🎤ubli🧑sher(J🧂🙆oint🦜🔮Traj⛴🦛ector🏟🤽♀️y, '/pan🕉da_arm_💄controll🧗♀️er/joint🛵_traje🎪ctory',🐝 10) # 📱🔆定义关节名称列💬表 self⛹🐴.join👶🦃t_n🇷🇼ames = [🐃🔔'panda_j🇦🇷🚢oint1', 👜🇲🇼'panda_👩👦👦joint2'💡, '💗panda_j👨🍳oint3'✴🏺, 'pan🧬🇬🇭da_join♒t4', '☦panda_🇵🇼join🍼🇵🇪t5', 🇧🇻🕠'pan🦔‼da_jo👌🐩int6', ⚙✌'panda_🌠🕷joint7']🤦♂️ # 初始化👨👨👧👧关节位置 🧼🇬🇳self🇹🇿.joint_p🍇🧦osition📬s = [0.0⚠] * 7 #🔡⏩ 定义每🧠👨👨👧个关节📶📶久久久精97位置的递增步长 🐈self➖🔈.step = 🍁0.1 de🧖♀️🇫🇰f get_k👈🧜♀️ey(self🛩🇵🇹): #✉ 获取📛终端输入的按键⛪ setting🕦🇰🇿s = term🥁🌗ios.🇸🇯tcgetatt🇮🇩💵r(sys.s😟🎗tdin🐅🤸♀️) try:🌆 tty.se🌯☀traw(📵🚋sys👟🔂.stdi🥩👨🏫n.file🇬🇫no(🚳🛐)) key🈂® = s📡🗽ys.👳♀️🐙stdin😩🔀.re🐳🥕ad(💩1) f🆕💫inally:🍈🤱 termi🇦🇷os.🏢tcs0️⃣etattr⏰🕵️♀️(sys.🆕stdin, 🥜🐒termi📪🤺os.🥍🐯TCSA🐽DRAIN,🚉6️⃣ setting💬s) re☂turn ➕☀key 🖌🔵def se📚nd_🔗🇨🇳traj🤦♂️久久久精97ector🇸🇸y(s🇮🇹🐗elf):🥼 # 创建◾💁♂️ JointT💔🇵🇫rajecto👱♀️ry 🉐🤴消息 t🚥👩👩👦👦rajector👥y_msg 😇= Join🕸🤕tTr🌮🥮aject👬🦀ory()🚹🔺 tra⛏😚ject👩👧ory_msg.🏳️🌈join⚽🇧🇦t_nam⚰🎞es = s⚡🌖elf.j🗣🇲🇺oint_n🛠ames🔟🇪🇺 # 创建 J🍑ointTr💝⚔ajector🦞yPoint 🇸🇩并设置🔏目标位置等信息 🤘💣poi🚆nt = 📝💍Joint🌮Traje🔹🤠ctoryP🎌💊oin🔩t() 🇧🇹♉poi🇫🇯nt.🌨🚽positi🅰💯ons =🛑😔 self🛡.join🍊🥡t_positi☸ons # 设🌥🔯置运动时🤝😓间 poi⛎nt.ti👩👧🤦♂️me_fro🦉🕖m_sta👷rt = r🔎clpy.dur🇺🇸♨ation.D🥢uration🚗(sec1️⃣🇸🇽onds=1🇯🇴🧝♀️).to_🇨🇳msg🕔() # 将🧢点添加到轨迹消🕉👢息中 👰trajecto🐪ry_msg.🇨🇻points.a🦏🔱ppend(🎆🥮poin🌒🇨🇦久久久精97t) # 发布轨👐🇵🇹迹消息 se💟lf.📑⏭publ🀄isher_.🤾♂️🇵🇭publis👸h(t🇮🇱rajector🍴☘y_msg)⚙ self.g🎾et_l↖🇸🇻ogger(🧸).in😢🤫fo('Se🇯🇵nt joi🚁🇮🇪nt tr💄aject🔯ory 😼comma🇰🇭nd') 🇨🇭🌗def run(💇self): 👩❤️👩while 🐓🥂rclpy🇺🇸🇽🇰久久久精97.ok(🙉🥽): key =🐪 se👽🍧lf.get🌉🥶_key()🇼🇸🥊 if ke🔚🇲🇷y == '-'🤐: self⛵🔦.minus_🤤presse🈴d = ◽🚐True e🥮lif 🇹🇰key in 🧤['1', '🇵🇾🥏2', '3'🐩, '4🏸🧜♀️', '5😳🧮', 😠🚮'6',⚾ '7']:☺久久久精97 index =🇧🇧 int(ke🍈y) - 1🧕 if s👞🇹🇱elf.m😪👜inus_😢🇸🇮pressed🧕: self.⁉joint_p🇺🇿ositions🇧🇷[index🎧📐] -= sel😝👯♂️f.step s🆙🇸🇿elf.m🚩🚪inus_p🌯ressed🚟 = 📗🔡False 🇨🇱⛹️♀️else: se💹👧lf.j🇲🇽oint_po📐sit🇸🇾🇷🇸ions[i☹😾ndex] +=🧲🇨🇩 self👨👩👧.step se🇹🇩lf.🇲🇻send_t🍏🧻rajec🧭🤔tory()🌍🇨🇲 elif ke🆕y == '\x👼03': # 💃📢Ctrl♥🎺+C 退出🌨 break d🔩😀ef m🥎ain(args👩👩👧👧🇸🇸=None🇺🇦): rc💵lpy.init🥶🌫(args=🌮args) p🙍🌰anda_j🤡🇻🇮oint🦡_cont🚆roll💟er 🇸🇨= PandaJ🇹🇳😵ointC🇭🇲ontr👦🎿oll🍧🔰er() pan⏹♑da_join🇬🇱t_co🕜😀ntr🇸🇾👆oll🇨🇦🐉er.🌪run()🇹🇭 pand🤖🙋a_jo🍆🐫int🦔🚑_contro👯ller.d🈹est🚶♀️roy_no🐄de() rcl💎py.🇮🇪shutdow⚱n() i🏆🌴f __nam🌃🌏e__ =🔅📼= '__ma🔱in__': m😸🐮ain() 修♓🥀改 setup.⛵py 文件 打开🐓🇬🇫 panda_j♿🔷oint_co🧾㊙ntrol🐿 包的 setu*️⃣🧂p.py 文件，🔆🇬🇧在 entry_↖poi💝4️⃣nts🍋🙉 部分添加以下内📋👄容： 🍩🎞复制 ent👩👩👧👦ry_poin🌗👩🎨ts={ 🧸🇸🇲'conso🇬🇾⚗le_⏲script😗s': [🇹🇩 'pand🥚☕a_join🇼🇫t_contro🍘🇮🇴ller 🕉💾= pa👨🌾nda_🇨🇳📋joint_c🕡🚸ontrol.p🛐anda_j🍒⭕oint🥗_contr😲oller:m🤗📕久久久精97ain',🙄🛴 ], }, 编🦉译和运🐖行 复🇸🇮👶制 c✖🇦🇷olcon bu🍐🛰久久久精97ild 🇩🇪♎--packag🕺📺es-sele🧯ct pand🥕a_joint🥬_contr😆ol s🍊🗣ource 👨🔧🇷🇺ins♦tall🚓🇳🇫/setup✈😙.bash 💗🐲ros2 ru🎵n pan🦋🇦🇽da_joi🇸🇻nt_co🧠久久久精97ntr🇲🇾🕜ol pan🍕da_join🛴🤾♀️t_contro🌇ller 🔏按下按☣🇷🇼键 1 - 7 🎬😟来控制 Pan🔶🇨🇻da 机械臂相应📩🔡关节的位🖤🚉置递增，按下 ✂Ctrl🚹🍖 + C 可以👩✈️👩🚀退出程🗞🔄序 "跟着L🇲🇩👦itchiC❇heng一👨🔧起学RO💷S2"🔂🇬🇩系列共2🧚♂️5篇，查看全部🥓🖤系列文章，在🇨🇦【EE😈🔘World-论👮久久久精97坛】搜关📘🇩🇲键词“一起学R🎣OS2🥍♨"，与原作者一起🇵🇸交流🗓9️⃣。
技能真正在🕉ℹ系统中跑✳🇹🇲起来需要一套精密➕🕗的调度流水线👓。和OpenAI的⚡上市竞🍘速也是不争的事🍯实🏣。没命，就不要🕒硬拼🏄♀️🇬🇳。在南海🉐子公园段的8️⃣上下坡🤹♂️🗑和砂石路面上，大🇲🇹部分机器人都能🇶🇦顺利通过，📝稳定性🙎⏫与去年相比不可🆗同日而语👩🦳。“我们的✴🍹高空清洁机👨👧👧🇵🇸器人不单🈵🎐卖设备👩👩👦👦🤥，而是提供🧿🚮‘机器人作业+远🇬🇲程运维+智能♥🐦调度+实时监管’🇬🇹的一体化服务，🇲🇳效率提升3倍以🏋上⛈📨。
