（来源：上观新闻）
AI 原生重👎🐈构产业格局，🌈🚥智能体迈入🔌⬆规模化✖👨✈️落地期🐒🐘 当前，人工智🚊能已从大模型技🧚♂️🔄术竞赛🐀🇹🇻，转向A🇲🇴I 原生应用落🧻👱♀️地的全😆↗新阶段🇦🇸。它未必完全准确，🧟♂️但厂商至✒🍑日本免卡一区二区三区今也没🕺🇰🇾有给出足够的🚩🦅解释来打消这🇦🇷🌐种怀疑✖😹。但训练大👛模型，🧒动手之前并不知😣🐷道某个🇬🇧架构改动、🐏某种数据配比、某🇧🇿条强化🖲🐨学习路径到底能不🥬🙎♂️能跑通🍰🍺。
结论是模型在编辑🇵🇸🎳文件前的🌶🕊阅读次数🚸🚺从6.6次降到了🥗2.0次，三❗🇱🇨分之一的代🚄🎋码修改🤘是“盲改”🥠。创建 ROS🕟👨👨👦 2 包 进入工➗🗓作空间的 📿日本免卡一区二区三区src 🐶🏃♀️目录，然🔩后创建一个🦖新的 P🦊ython 包：🤒🚭 复制 ros⬅2 p🐍🇻🇳kg cre🐕ate --bu🤯ild👌-type🈸🐂 ament_🇯🇴python 🌺🇰🇲panda_jo⚽int_c🇦🇲ontrol 🎄🚓--depend🎓encies 🎆🐋rcl➡🇬🇾py 📢🇰🇼control_🚚📦msgs tra⏭🤝jec🇺🇦🇲🇦tory_🕺msgs 依赖🍻🇵🇲于 rcl🚑⌨py、cont🇹🇷🇮🇶rol_m📻🇨🇾sgs 和🇨🇼 tra👩👧👧🇨🇰ject💓ory_m🌸sgs 编写🐓 Pytho🌱n 节🇹🇰点代码 在🇹🇫 pan✏🔲da_join👰⏯t_co👣ntrol 😙🇩🇪包的 pa🦗🇬🇼nda_jo🐡int_🧀contro👂l 子目录下💰🇹🇬创建一🏴😊个名为 🌌panda_🙎🏭joi🇧🇫nt_contr👨👨👦👦oller.😀py 的文件，并🎃👩🎨添加以下😡🏠代码： 复制 i🍊🇨🇼mpo🎞➡rt 💋rclpy f💔rom 🧀rcl🐺🇲🇦py.🐪node 💜imp🤯💉ort Node⛰ from🚜🎎 con🍳🕞trol_msg➰s.msg 📙🔙impor📎🛐t Jo🚕📅int🌽Tra🎡jectory🇲🇽🏮Contro♉ller🚙State🚪 fr👨🍳🇹🇻om traj😫☕ectory_m🕞🚫sgs.🇦🇬msg i🇲🇩😲mport J🥯oint💎Traject🇹🇹ory,🥇🇱🇧 Joint🇦🇩🦘Tra🇮🇶👜jector👩🏫yPoi❕🦊nt im◾👷port sys🏫🏧 import ☁🙇♀️tty 🥿import ➖ter🇱🇷🇲🇶mios🉐🛍 class🛥 Pand🌥🙇aJointCo🥨🌌ntroller⤵9️⃣(Node)1️⃣💘: def _🐏_ini🇲🇨t__(🆓✴self):⏳ super🇳🇱().__i🔮nit__('p😴👸anda_jo🔳🇺🇳int_💐contro🔜🗣ller')🕝 # 创建发布⏹🇸🇿者，发布到 "🦸♀️/panda_🚌arm_cont🥽roller/j🇳🇱🤹♂️oint🔓🇹🇯日本免卡一区二区三区_traj🎰😃ect🌬ory"🔪😺 话题 self♏🐧.publish♻er_ 🥠🇬🇱= self.c🐗🌑reate_p💊👨⚖️ublis🍵her(Join🇲🇴🍐tTr🕸🏌ajec🇻🇮tory, '☂/pa🚄🍓nda_ar🥦m_co🇾🇪ntr🥍oller/jo⛄int_tra🔏jectory'🏃, 1🎴🧀0) #👨🏭🔫 定义关节🏉名称列表 🧗♂️🚜self.j🇲🇪oin↗t_nam🤗💀es ☠🍆= ['pa🇬🇺🎐nda_🇫🇮joi📕🕐nt1', 🔌'pa〰nda_🏎🥪joint2',🇱🇧 'panda_🦅joint3🤣', 'pan🧙♂️🚳da_join🇵🇳🐌t4',🥫🇬🇧 'panda🏆_joi♓🧙♀️nt5',🚱 'pand🇸🇦🇲🇩a_j🏎oint6'💆♂️⚱, 'p⏮anda_j🇫🇴oint7'🧓] #🗝 初始化🇪🇸🦎关节位置 🥐🤣self.j👯📒oint_pos🧲🍶iti🈶ons = [⭐0.0] * 🇸🇷🍠7 # 👍定义每个🇷🇸关节位置的🦇递增步🇸🇨长 se🔦lf.step🍄 = 0🐱🤩.1 def🐲 get_key🌥🇧🇫(sel🚧🇬🇧f): # 获🌴取终端输入的按键🚳 setti✳ngs🐜 = term🇳🇪👩🏫ios🤶👷.tcget🧯att🕢r(sys.🇹🇱stdi🇨🇭🇸🇳n) try: 🇻🇦🛃tty.se⌨📵traw(sys💣🎽.stdi🏧n.f🍥🎳ileno(🇨🇼)) key 🦌= sys.st🤲din☀✴.read🈸(1) fin🇬🇫ally: 🇲🇪🔌termios.🇺🇲🕛tcsetatt➡➡r(sy🇬🇮👨🎨s.stdi🔉n, term🍝ios.TCSA🕓DRAIN, s🦞ettin🇹🇳🎽gs) re🏇turn key⛏ def 🇧🇦send_💅trajec8️⃣⚰tor🍠⏱y(self🔭🇨🇾): # 创建 🇨🇲🇲🇼Join⏺👷tTraject🇲🇱ory 消🇦🇹🤙息 traje🐱🇰🇪ctory🧞♂️🇧🇼_msg 🏄♀️= J🐠🛋oin🎤🖖tTrajec✖tory(👓) tra😲🍳jectory🏨🌮_ms🛐🌀g.joint😣👩👩👧👧_name🇧🇭💐s = se📮lf.joint4️⃣🇻🇦_names📽🔔 # 创建 🇱🇧↖Joint🇸🇰👻Tra🍖🇱🇧ject🧛♀️oryPoin🎐t 并设置目标🥧位置等信息 👈poin↪❣t = Jo🐚int☠💈Tra🇦🇽jecto🌭ryP🇱🇸oin⛑t() poin🇹🇨👅t.p🐚🙉osit🕢💵ions =👨🥃 self.🕉🇮🇶joint✉5️⃣_posi🤬🇲🇨tions #🛷 设置🔭🏕运动时间 poi🇹🇭nt.time👨👨👧👦_from_st🚤art 🧗♂️= rc🤼♀️🇮🇷lpy.d🇮🇩🚖urati👩👦on.🚝👌日本免卡一区二区三区Dur🐾ation🥄(second😦s=1💰🇦🇱).t🐋🚋o_m🇲🇾sg(🔪🖕) # 将点添😻加到轨迹消息中 🤒👵trajecto👈🏎ry_ms🤖g.poin🇪🇪ts.appe🎧🍰nd(point🇿🇼) # 😡🦴发布轨迹消息 s♑🇸🇰elf.publ💦🔘isher_.💎🚀publ🔄ish(tra🌇jector🤒📤y_msg🍨) s🎬elf.get_🎟🇮🇶logge😛❔r().i🇯🇴nfo(⛱📹'Sent🏃🐒 join🇵🇲t t6️⃣rajector🐳🛶y comma🇩🇪✡nd') de📜f run(se👩🎓lf): whi🦕le rclp🍳➿y.o🍤🇪🇹k(): k🙇♀️🍄ey = se🔽🎴lf.get_🍯🇰🇬key() i🇬🇸f key =🐾= '-': s🏋️♀️👎elf🥟🌾.minu📎🍸s_presse©d = Tr🦏ue el🕎if key i😿🧵n ['1🌍🎢', '2',📄 '3', 🇭🇹'4',🚐 '5🇬🇳🧶', '6', 🇻🇨👩🌾'7']: i🔀ndex🌗☁ = 🌔int(ke🤾♂️🆔y) - 1 i👒f se🏄lf.m❔🇭🇷inus_👨🦱pres©sed🇯🇲🚪: sel🥡🌍f.j🔹oint_po📿sitio🧙♂️ns[in🇿🇲🍓dex] -= 💆♂️sel🥇🇨🇻f.st😅💬ep self👨👨👧👦🧱.minus_p🚯ressed 🇬🇱= F🦑🌿alse els🇭🇳🇲🇻e: se☁lf.👦joi📱🕍nt_p🥑osi🔛tio✈ns[i🤪nde🇩🇰⏪x] += se⚡❣lf.ste🇦🇺✋p self.s👨👨👦🇲🇫end_⛔↙traject⏪ory() el🈁🖖if 💜⛔key =🥺= '\x03👩👧👧🤺': 日本免卡一区二区三区# Ctr🅿🚀l+C😵🔒 退出 b🏭🇦🇺reak def🎫 main(ar🛡🔸gs=None)🌂🇳🇿: r🛴👩🌾clpy.🦎init(✊⚙args=a🇵🇭🌚rgs) pa😮🏋️♀️nda_joi🔊nt_co⚡🇪🇹ntrolle😼😌r = Pa🕴ndaJo⚠intContr🤴📈oller(🐺🖋) pa🌑nda_jo⏮int🍰🕘_contr🦃↗oller.📋run()⛲🇬🇧 panda_j☣🧀oin🕘t_con🇵🇭troller.🇷🇼destr📨oy_🇹🇩💫node()🕜 rclp🔦y.shutdo🚦wn() if 〽◀__name__🐟💯 == 🏕'__m🐠ain🤫🔰__'👩🦰🏴: mai🇶🇦n() 修改🎙🌋 setup.🅾py 🚜文件 打开🇱🇧 pan😷da_joi🥾nt_con♒🇵🇸trol 包的 🦟setup.py🇮🇷🕠 文件，在🌊💗 entry_🇯🇲points 部🦘分添加以下内容：🗞🇮🇳 复制 e🦉ntry_p🌁👯♂️oin🥢🎪日本免卡一区二区三区ts={ 'co🕕⛺日本免卡一区二区三区nsole_sc🚵♀️ripts':🕥 [ 'p🌌🥨and⏳a_jo😯int_👩🌾🇲🇭cont💩rolle🏯r = pand🕢a_joi🌐🇬🇦nt_co⬜ntrol⛺.pand🚐a_joint🥤_contro🤸♀️🗯ller🇱🇦:ma🈳in', ],⚡🈶 }, 💂♀️编译和运行 复制🛒 colcon 😱👩👩👦👦build 🇧🇾--p✊日本免卡一区二区三区acka🇬🇱🧵ges🔛⏫-se📒🙅♂️lec🇿🇲🚙t p🎙anda_jo⚽☘int_cont👅✉rol🐹 sourc🇹🇫e in🇵🇭🎡stall/🆖set🇨🇮🇿🇦up.b🍜ash ro🧑s2 r👩🔧🎧un 🌺🥝pand😈📬a_joi🇹🇹nt_contr⛷ol pand😽a_jo🌖int_c🥢ontrolle😩r 按下按键 1💡♍ - 7 来🇵🇰控制 🇬🇧📓Pan🕘❇da 机械👁臂相应😋关节的位置递增😊🇹🇻，按下 🦝🤜Ctrl + 👨👨👦😃C 可以退🦖出程序 "跟着🇵🇲LitchiC🇲🇷heng一👨👦👦⛷起学ROS🛣🐀2"系🔏😽列共2🙂5篇，查🇮🇩看全部系列文🚱🐋章，在【EEW🧣🔢orld-论坛⛽】搜关🏯键词“一起学🏁😖ROS2"，与🌽🇫🇯原作者一起交流🌀。
Chat⚛🇳🇱GPT☁🍦 应用在 20🇸🇻🌃22 🚁🅱年发布🤽♀️🏥时，男性用户🕧比例约为 🚆80%，女性用🧤户比例约🥄为 20%；♉而目前女性用户🇩🇰☦已超过男性，占比😢⚓超过 50🐱%🇲🇹🇪🇷。一看就是🙎♂️👑刷信息流、刷视👩🔧💐频，无比折磨🕧的那种比例🍛👼。
