（来源：上观新闻）
一个人能写出🕺逻辑严密的分👩💻🌮析报告，🐑🏴能快速处理复杂数🥳据，能用多种🕳语言沟通——这🐡些能力需要🌀💲多年积累，天👨⚖️赋加努力，缺一不📓可🔉❎。创建 RO♣🇵🇰S 2 包 进😥入工作🔫空间的🥫 src 目🇵🇪录，然👩🏫🇸🇰后创建一个📽🗃新的 Pyth😬on 包： 复💳☸制 r🌕🧒os2 🎳pkg cre🙎♂️ate --b🦛uild-ty🇹🇬🍍pe am🦎ent_p🦇🚀yth🇹🇲📢on pand🌋🧡a_joint_🇭🇷contro🍒l --de🇬🇵📿pendenc😈👨ies ♈🐲rclpy co🧶ntrol_ms⛱gs t🥝rajec🧮📔tor🖊🚷y_msg🐆s 依赖于 🆓👘rclpy、co🤢🇺🇦ntrol🚎_ms🔍gs 和 🙋traje♠ctory_ms🥮🇦🇨gs 编写 Py🚳thon 节点😤🌇代码 在 pan📁da_j🔠oint_c🐣ontrol 包😺的 pa🥂👩👩👦nda_join🇻🇪🇸🇷t_contro🇲🇰🚟l 子目录下🇸🇰🐐创建一个名为 🇦🇪panda_jo👩🎨🇺🇦int_c🍷ontro👨⚕️ller😒.py 的文🔤件，并💪添加以下代码🇸🇬： 复制🇾🇹 import🧀 rclpy 🎀from 🛫rclpy.🤾♂️🗄nod👩👩👧👦e imp🏥😲ort💩📯 No🛢🇲🇻日本一区二区专线de from 😀contro🕟l_msgs.👡msg impo🏆rt J🌏⭐ointTraj🏕🗣ector☦🍑yControl🥅ler1️⃣State fr🇩🇴🗄om 🥶🚺traj⬛🐚ectory🤸♂️_msg🇭🇷🇧🇻s.msg🦅⏱ impor🤖t J🆒oint🚝🧿Traject🕌🏊♀️ory, Jo🇭🇷intTra🚢➖jector🧛♂️👩👩👧👧yPoint i🤟🎊mpor🇭🇳🇰🇭t sys i👩🏭💠mpor🇻🇬t t💋📟ty impor😼🌼t te👲🗄rmios 🧬clas🇬🇷s Pand〰🇦🇲aJointC🇬🇱🌚ontr🐅oll🗳er(N📒ode😑🏋): d🧚♀️📱ef _🏒🔄_in🥞it__(🐆🇳🇪self)🇸🇽🧲: super🏙👬().__i▫nit__(🐓'pa🇰🇭nda_j🚹oint_c📐🐂ontrolle⛳👨💼r') 🔯# 创建发布者，🎟💎发布到 🧜♂️"/pan💢da_arm⬛🥜_control👨🏫😊ler/join💲t_tr🕊😲aject⛷ory🧜♀️📀" 话题 👨👨👧sel🧵🔵f.publis👨👨👦🈸her_ = s🧧🏉elf.crea🧀te_pu🐹🔺blishe🔪🎗r(Joint🇦🇼📂Trajecto👩🏭ry, '🏘/panda_📤👩👧👦arm_⚛👰control🍅🇬🇼ler💵/jo🇨🇺😀int_🥉🌨trajec👷♀️🇸🇹tory'🏯, 10)🔅 # 定义关节🤵🇧🇲名称列🇻🇺表 self.j🍰🙅oint_n🇱🇸🧩ames 📁🙇♀️= ['pan🏣8️⃣da_join👨🦳t1',⭐ 'pan🌋🐄da_j👨🚒🔨oint2'🇨🇲🌄, 'pa🔐nda_jo😒🃏int3⚽', 'pand🇩🇴a_jo🎱🥳int4🛳', 'p🇳🇮and🧀🚀a_j🧛♀️⚫oint5🇦🇸🇨🇭', 'pan🐋da_join🍲🙍t6', 'p🤔anda_j👩🦲oint7'] 💏⛺# 初始🇽🇰化关节位置 🧀self🐯▶.joint_p🚭osi✝🍝tions 👫= [0.📐0] *😃🧽 7 🤸♀️💍# 定义每个关🏨💴节位置的递增步🏀🇲🇺长 self.🛳💱step =🏴😾 0.🛫1 def*️⃣ get_ke✊y(self):🇰🇭🏚 # ⛳获取终端输入的按🚰键 sett👝ings ⬛= te♏🏑rmio🇳🇿s.tcget🇹🇬🤣attr(s🍁🏎ys.std🍶👻in) try❗: tty.🍐setr🆖aw(s🐭🔶ys.std🌴🏄in.↙fileno🔷()) key ♠🇧🇴= sys.🐖🍴stdin⭕.read(1)🆓⛄ finall😩🎰y: t🐗ermi⚠os.tcset🚐att🌓r(sy🧚♀️🍋s.std🥮💏in, te🇫🇴rmios.🐍😧TCSAD🕢RAI☠💆♂️N, se🏰🚅日本一区二区专线ttings😡🇨🇾) retur🎄🇨🇬n k⛹️♀️🥤ey de🅰💂♀️f send_t⛩rajector🇬🇼🕷y(s⚜elf)🗼: # 创建 J🙉oin🍉tTraj💟ecto👖🌤ry 👾消息 traje🇱🇸🖇ctory_m🚦sg =🤼♂️ Joint🇫🇯🙆♂️Traject🇸🇻ory(😞) tr🍸aje🍧cto🌪ry_👩💼🥞msg.join🈳🌕t_name🕌s = s🏀🍒elf.joi😍📼nt_🐍nam💵🦅es #🧚♂️🇲🇫 创建 Jo✉intTraj🚣ect📤🏟oryPoin📋🦴t 并💫🕥设置目标位置🧪🎥等信息 poin🇦🇼t = Join💢👩❤️👩tTraj🍥ect🧮oryPoin🇦🇫t() poin🥌🤮日本一区二区专线t.po🏋🇬🇧sit👩👩👧🤟ions = 🏇sel🔌😫f.joint🦁_po🇳🇮sitions🇷🇴 # 设置🇳🇺运动时间 poi🦶🔎nt.time😇_from_st💆art = r🌯clpy.du📊rat🔅ion.Du👨🔬👨🏫ratio💷n(s🌠econds🇰🇵🐶=1).➡to_msg()🔮🆔 # 将点添加到©轨迹消息🇱🇸中 trajec🇪🇷日本一区二区专线tory_🚪🦖msg.p🚟😜oints.a🤺👨👨👧👧ppend(po😍int) #🔡👸 发布轨🕟迹消息 s👩💼elf.p🚺ubl👢isher_.🔍publis🍯h(trajec🚗🏳️🌈tory_♿msg) 🏣self.ge🇧🇱👑t_log🏤ger().i▪nfo('Sen💪t join🇦🇷t tr📏🎍aje☺ctory c7️⃣ommand')🈸 def r🍢🗒un(😱self)📖: while📧🔷 rclp🇲🇻y.ok(🏡🇮🇴): 📏key👖 = sel👨🦲f.get🐟_key()🌭👨🏭 if 🇵🇫key == '🚥-': 👯sel🇺🇿f.minu🐝s_pres🧟♀️sed = Tr🇵🇼ue elif😆💋 key in 🇱🇦⏫['1⬆', '🇳🇨2', 🐎'3', '4'🧕💀, '5', '👨👦🥚6', 'Ⓜ🥠7']🐸: i🇮🇳ndex😙 = 👨🏭🔃int(k🇨🇿🧛♀️ey) - 👊1 if s⛄elf.minu🇲🇹📥s_press🇳🇮ed: sel🇯🇵f.joint🕗_posi😑tions🤺🐂[inde👩❤️💋👩🧝♀️x] -= 📅🌔sel🇮🇪f.step 👨👩👧👦🌾self🇯🇲日本一区二区专线.min🕵️♀️us_p🧻🏃♀️resse🚉🐴d =🛤 Fal🍇se el🇭🇺🌷se: ✅sel™f.j⚔oint_po🇲🇴♓sit🏂🤡ion🇸🇹s[ind🎰☸ex]🤔🍯 += sel🔰f.ste🇷🇸🇲🇻p self.s💤🚈end_🇪🇦traject🍰ory😘() el🆓if ke❄👯♂️y == '\x🇵🇹03':👨🔬 # Ctrl+♿C 退出 b👩👦reak✨ def🎟 main🎯(args🇨🇲🍴=No🇵🇬ne): rc🇬🇮🐌lpy🐓🇨🇺.init(ar🕊💁♂️gs=🅱🚿arg♣📐s) panda🚆_joint_c😧ont🖌rol🧜♂️ler = 🥁PandaJ🏨ointC🥦ont👉roll😘er() 🇨🇿🗼pand0️⃣a_join🥃🏯t_con🐇troll🇱🇦🤓er.run🐝() 🇬🇩panda_j🏯oint_co🤙📨ntroller🛋🔈.destroy🔅_node() 🧙♂️rclp🏙😊y.shu✌👩🌾tdown() 🇪🇺if 📜__na🤨me__👩🚀 ==🏄🥔 '__m🇨🇼ain__'🚯🌴: main()🇨🇴 修改 set🇦🇹up.py☝🦟 文件 打开 ☕🧽panda_jo💏int_co🇷🇺🛷ntr🧀ol 包的 se⛱tup.py 🇮🇶🔱文件，在 ent🎰ry_p👩✈️oints 部分🙄🧲添加以下内容：👩🏫🕉 复制 e😦ntry_poi🇷🇸🙍nts={ '💁♂️console👩🚒_scripts⚔': [ 'p🇾🇪anda🏴_join🛬👩t_cont☢💁♂️roller👦 = p➗anda_📛joint_c🦵🧻ontrol.p⬆anda_jo👃🛳int_con🕳troller🌗:main',🍽🗻 ], }, 😽编译和运行 复👩✈️制 colc🐙on buil🍺🇸🇱d -🇧🇲-packa❣👚ges-🐖select🙇♀️ pan🎢da_j🎋⏸oin👩👧👦t_contr🏘🇪🇷ol so🈹🤦♀️urce 🌫👴install/🛣setup.b🌎🇱🇹ash🐓🎙 ros2💨🙂 run 🕕pan🕰👀da_joint🇸🇰_contr🇦🇸ol pan🚚da_joi🇵🇼nt_con😮troller🙌*️⃣ 按下按键 1👤🧖♂️ - 7💲 来控💇制 Pand⏯a 机🛀械臂相应关节的位🇸🇻置递增，按🚣♀️🇩🇬下 C🥼🀄trl 🎟💇日本一区二区专线+ C 🍈可以退出程📴🎠序 "跟着🔝😘Lit🕣💼chiCheng〽➰一起学ROS2"🇸🇭👨✈️系列共🐷25篇🤾♂️，查看🇲🇻全部系列🖌⚽文章，在【EEW🚮orld-🇧🇼🏃♀️论坛】搜关📬🤣键词“一起学♻🔑ROS2"，与🇱🇰🎦原作者♦0️⃣一起交流👩🔬🦅。
“AI时代，输出🚴♀️与输入同样9️⃣重要🇹🇰👨🔧。这场以“👢🌩智能·连接🌚🙋♂️·安全”为主题👱♀️🇲🇾的年度盛会，🍧🐌抛出了一个所有👔企业都必须直面👨的灵魂拷问：当🙅🕰AI从“工🔵具”进化为“员🧁工”，当攻击🏰从“人海战术”🏴升级为“A🚰I蜂群😤☄”，传统的安🦘全防线还剩下🇱🇦多少抵抗🇦🇬🌫力？ 攻防权力🇰🇲🇫🇰的转移： 从“人🇸🇿😠防”到“🎂💾智防”的代际断🇦🇫层 在大会🌺现场，🖖🇧🇭亚信安全CEO🎏马红军🕍🚱日本一区二区专线抛出一👮♀️⏱组令人警醒😃的数据🥬🥌：当前，攻击者🇨🇻🏘利用自动化工具🇸🇴😃和AI辅📡助，平均🇦🇺🤟突破企业防线🌍的时间已缩短至2🏳9分钟🇴🇲日本一区二区专线，最快仅🎟需27秒🤚日本一区二区专线。
其中，京🏵东的数据🇰🇼采集设备之一正🌾⬇是此次发布的Jo🧗♂️🇨🇦yEgoC😤📌am采🤢集终端👉🛹，这是🍴🦶一款头戴式采集设🇸🇽🇲🇻备📘。三条产品线🐘🍋的落地逻辑 从🇫🇮技术链到价🇺🇦值链 钧🧖♂️📗舵的产业布局🧭🚦最终要落地到产🌶🚑品💿。该系列开源🎩后引发行业广泛🤥应用，🈲🌫其技术被🤤🚹匹兹堡大学、普🖨林斯顿📞大学等机构在学术💓研究中直接😐🧝♂️引用，重塑了O🔢🇭🇰CR与多模🤸♂️📌态视觉理解🥺的技术路线🏆。
