（来源：上观新闻）
下一阶段，研究人😵💾员将对❤🎛光谱仪全部观🇮🇳🇱🇻测数据进行分😍🍜析处理，预计🤗🧻于20🇧🇶27年☑公布首批暗能量研🆖究成果🍴🙀。创建 ROS 🇮🇩2 包🇬🇼⛔ 进入工作空间👯的 src 目🐝录，然后创建🕳🥊一个新的 Py😈🏌️♀️thon 👨❤️💋👨包： 复制 ro🏥🦞s2 pk💐g cr0️⃣eate --b🌤👻uild-🔘🦹♂️国产四虎在线type am🔠ent_pyth📃🥄on pan🧥👩👩👧👦da_jo🇧🇿int_🚍👨💼control🍯👬 --depen🛹🏃♀️dencies 🔂🍥rcl🗡🔄py c📗ontrol_🌦🛠msgs 🔑trajecto🗺🎏ry_msg🇻🇦😪s 依赖于🇪🇭 rclpy、c👊📔ontrol🍑_msg🥏🍏s 和㊗🌬 traject🌰🚷ory_🧤🚼msgs 🐙编写 Pytho🇭🇷n 节点代码 在🇸🇸 panda🦘_joint_c😷ont👳🇧🇦rol 包的 🇧🇻📝pand☮a_j📝🔃oin🍻t_c🖌ont🈯rol 子目🕘国产四虎在线录下创建一个🚙名为 p🇪🇬🇰🇭and📥🚑a_jo👩👩👧👧int_cont3️⃣👮rolle💡r.py 的💇♂️🛀文件，并添加以下📊代码： 🙍复制 i✈🇱🇰mpo♾️👨🚒rt 🐜👨🦲rclpy🇷🇸 from ☄rclp🐃y.no🛴🔺de impo🍪🧣rt 🍟🈯Node 👨🦲fro🇰🇿🐮m co📞🧕国产四虎在线ntrol_🏓msgs💃🌐.msg imp🈷🈯ort Joi🍤🇬🇬ntTra☦🦹♂️ject🌦oryCon👘🦟troll🥉📯erS🗝tate 🧓fro🎤🇹🇬m trajec🔎👨🦰tor🍏🐸y_msgs.🍭msg im🍓port🍭 JointT👚🌜rajec🤪🛣tory, 🐧🚽Join🎽❣tTraject⬜⛹️♀️oryPo🤛☯int i📲🧖♀️mport s📄😃ys im💭port t💾🇭🇲ty ㊗💌import t🤧🆘ermios 🇧🇮🍈class 😐😻PandaJoi🤐ntC🔗ontrolle👫🔵r(Node🔗📖): def 🇳🇬__in🌔it__(s⏸🚏elf): s🐐uper().👕🤼♀️__in👨👦🇦🇽it__('pa🦆nda_j©🙈oint_co🧖♀️ntro💯ller💄') #🤶 创建发布者，发🔪布到 "/pan🎥da_🦃arm🔧_contr⛷🐻oller/jo😳int_tr💱🆒ajecto👁ry" 话👕题 self.p💮🔊ublishe🚗r_ = sel👧🇩🇪f.creat🥃🇸🇦e_publ🚀🍰isher(🇦🇲Join🇨🇽tTrajec↕🎦tory, '🐪/pand✅🇳🇫a_arm_co🍥🏃♀️ntroll🔐er/jo🇲🇨int😭👩👧_tr🌙🐫aje♏cto🏃♀️🎯ry', 10🧪🇳🇨) #🍐👩🏫 定义关🍟节名称列表 🥨self💗🐧.joint🥪_names 🇩🇰🇸🇰= ['pand🧒🥾a_joint1🙎♂️', 'pan👪😘da_joi🧜♂️🥕nt2', 'p🇲🇸anda_j☹🇲🇷oint🎂3', 🚑'panda🔏_joint💼4', 'p⏱anda_jo⚱int🚶5', 'pa💷🖱nda_joi👡🌫nt6🙍♂️😄', 'pand🚲🌖a_joint🇲🇷7'] #🆑 初始化关节🤷♀️🦵位置 se🇧🇻1️⃣lf.j🙌😘oint_📄positio🆒🇰🇮ns = [0🦙.0] * 👏7 #📪⏲ 定义每个关节位🆓置的递增💣步长 sel🈲⛵f.ste🧳🇺🇾p = 0.1 ⛳🔥def🚎 ge🛏🍊t_k👔ey(sel🏒✏f): # 🐟获取终端🆎输入的按键🦔 settin🛋🌗gs = te🚲🎮rmios.tc🌜🥠get🆘attr(sys📲.st💰国产四虎在线din) 🎴🚒try🥫🏅: tt📢📤y.setra🐼w(sy🏮📱s.stdi🌨📿n.filen🇧🇦o()) ke⛵y = sys.🎰✴国产四虎在线stdin.re🇿🇦💱ad(1)🔣❤ finall👩🚒y: te🔽💙rmi⏏os.tc🏴🧝♀️set🔱attr(s🚺🇹🇰国产四虎在线ys.stdin🇺🇿, ter💈mios.TC♓🇼🇫SAD♥💜RAI🥁N, set👨✈️tings📓) re🕋turn key🛄 def se🎮🍖nd_t🕕raj🌩🇱🇾ectory🏹🇧🇱(self):4️⃣⏺ # 创建🚨 Joint🐬Tra🇦🇪jectory 🆗消息 traj🏛ecto🔇ry_ms⛈🇰🇵g = Join👹🇬🇺tTraject🇫🇴ory(🇬🇦) tr💪🧙♂️ajec🗺tory🧯_ms👘g.join☀🎦t_nam🔩™es = s🇮🇸国产四虎在线elf.🇩🇴joi🐀nt_🐊🇩🇯names #😝 创建 Join🗓⭕tTraje👱🦍ctoryP👈🧧oin🇸🇲t 并设🥴置目标位置等信息🛂 poin💟t = 🚏♍Join🇰🇵tTra🇬🇩🇸🇱jecto👨🦱🥼ryPoin🤝©t() poin🔅🚛t.positi🇦🇷ons👌 = self.🇬🇼joi😯👱♀️nt_🇦🇮posit⏲ions 🏴# 设置运动时🎙间 po🇸🇪👲int.time🍤_fro♣📛m_star🗄〽t = rc🇧🇦🏦lpy.✡dur👨🏭🦅ation.Du💤👍ration(s♠econds🛫=1).t🎎🐴o_m😥🍌sg()🕡 # 将🦌点添加🌄↕到轨迹消息中 📒🇧🇹traject❄ory_ms💀👸g.points😑🔫.appen🚙d(p🇰🇪oint🦝) # 🏫➖发布轨迹消🍷息 se👨👨👧lf.p👩🔬📴ublis🙁her_💺📧.publis👩🍳h(t㊗🦏rajecto🐪🗻ry_m🥩🥾sg) se🌿🔄lf.get_🦝◾logge🥕🇪🇸r().i👡nfo('Sen📢国产四虎在线t joi🇲🇷nt 🇦🇬traject⛑🙌ory co🐼🧜♂️mmand'🙋♂️🇵🇦) def🤼♀️ ru😰🐬n(self)🇸🇹⛅: whil👄🇸🇰e rclp👨🔬y.ok(🏕🇹🇨): key🇱🇸🇧🇼 = se🇧🇼🏆lf.get_➖key()💤 if 📻key =🦟🦔= '-👨✈️': self🇰🇲🆖.minus_⏱press👨👩👧👦🐖ed = 🇨🇬©True e👨👨👧lif ke🌒🇹🇷y i🐮🚏n ['1📐', '2'🚴, '3', '◼4', '5☸', '6🎿🇰🇭', 🎃🦗'7']: i🚐🏝ndex📣 = i🇪🇸🌦nt(🥟©key) - 👮♀️1 if se🈸🚻lf.minus🏋️♀️_press⛸🕉ed: se⚙lf.join🚐t_pos🇹🇳🕑itions[🎅🗽index]⚙7️⃣ -= s🇳🇮📭elf.🚼step 🕙🔫self🕢🇭🇳.min⏺us_p➖⛽ressed =👩🎨🛅 False ↙else: ♒🦹♂️self.joi🇺🇾nt_👩🏭👨👩👦👦positi🏌🏘ons[inde🙄🇺🇾x] 👨❤️💋👨🐵+= 🦖💾sel🎩f.s🌙🌿tep se💄🅰国产四虎在线lf.se🌱nd_tr🤵📮ajectory😦() e🇮🇨lif ke🛣💓y == 🎄'\x03'🌽: # 🧟♂️🤳Ctrl+C 🧷🇮🇩退出 bre🧽🥝ak 👶def mai🖐n(ar👨🦲gs=None)🛰🧜♀️: rc☣lpy.init🌆🌸(args=🇦🇺🇬🇮args) p🥩anda_joi💏🥉nt_🇲🇾contro🇦🇸ller 🔷🦍= Pand🥽🚧aJointCo↘🚧ntrol☁ler() ⌚🗝panda_j🧬oint_con🇦🇺🤙troller.🦐run() pa🏤nda_join🇲🇽t_contr❤oller.🌼🎦destroy_🏴👨👧👧node() r🍽clpy.sh🔙🛵utdo🦋wn() if🧟♂️ __🐿🇰🇵name__ =🍻🙇♀️= '__🇪🇦🐣main__':🖥 main() ➿🦹♀️修改 se🍹tup.🌠py 🇧🇷文件 打开 pa🗯👩🚒nda_join🐥🚥t_contro👩💻l 包🗒的 s🎲etup.p🎮🌬y 文件，在 e📅ntry_poi🇵🇲nts 部分添🦎🍏加以下内✋🇹🇹容： 复制🇹🇴 ent🏴ry_poi🧙♂️😥国产四虎在线nts={ 🔵'con🧹🇸🇱sol🐥e_scr🦜🥳ipts': 🌺💁♂️[ '🇬🇭🗜panda_jo👨👨👦🕦int_con🥳🤐troller🍮 = pand🧼a_join🧞♀️☣t_c🌉ontro♨l.pa0️⃣nda_joi📼🏌️♀️nt_cont🐮🍆rolle↙r:main',♈ ], }, 🦉🐿编译和运行🇦🇨 复制 col🆗con🏄🇲🇳 bu⏏ild -👨👨👧-pa🇵🇳国产四虎在线ckage🕷国产四虎在线s-sel®ect pand🦄a_join🇬🇭t_con🖱trol 🚤👨👩👧👦source 🔙install🇸🇽/set👨⚕️up.ba⚰💹sh r🐺🇬🇺os2 💊◾run pan🎹📨da_🛍joint_co👩🔧ntro🌎🈷l p🕞anda_j🥉oint_con🍒🖐trolle📎👨👧r 按下按键☔🛫 1 - 7 来💠🇹🇳控制 Panda🤞🕺 机械臂相应关⚪节的位置递增，🗼按下 C🇧🇮trl + 🇲🇶👩🚀C 可🖊以退出程序🤧🇨🇻 "跟着Lit🚠chiCheng🙍🧘♀️一起学👁️🗨️ROS2💔"系列共🆎25篇，查看全部🇰🇷系列文章，在【E🤹♂️📏EWorld-🇹🇱🏧论坛】搜💗👩🚒关键词🌶“一起学ROS2✴"，与原作❄者一起交流◼。
而我们要再💂♀️🇲🇩往前一步，造更快🦁的车，续航排在加🇫🇯🇬🇮速之后✔。失败是所有创😣业者的必👣然宿命®，也是所有科学家🦌、哲学家、思想家🥧的宿命💓。我们的⌨目的是推动具身智🤦♂️能在真实场景🇭🇳中落地，你🖲📽要落地♉😟跑通一个场▶🔦景，既要有🇱🇾足够稳定的↕🧛♂️本体，足够灵🦸♀️活运用的智能🐲，又要有很🚥🤝强泛化性能作业水🦑🇧🇪平，同时它还🇵🇬要作为人机接🤡口，能快速🇵🇾🏎的部署🤽♀️🇿🇲。
被空降来主导↘ AI 🇸🇮方向的🐴🦹♂️人，他评价“👞🇨🇨年轻且缺乏经🎴🦹♂️验”🦛🇹🇱。这正是黄🇱🇻仁勋想要传🚮递的核心信息：㊗💰AI不应被束之高🙋♂️阁，它之所以能成👩🌾🏢为人类历史♣上普及速度🇲🇹最快的技术，正是🤫因为其底层操作💦逻辑足够简单易🤓用🇳🇱。OPC♐🇪🇭深度依附🌙🌽于人工智能产💐↔业与数字经济，其🕓🚥产业发展成色，直🇵🇬接关系到个体创🍗业者所✋🛩面临的环境🚴♀️。
