（来源：上观新闻）
过去一年，🛩➿对于字节👨👨👧〽跳动来说，除了T🚙ikTok美国🚾业务运营方案的落🕖地，国际电商业务🇲🇺❣的快速增😐长与A🔄🇧🇹I业务🏮的大幅投入🇵🇹，是最🧘♂️吸引外界🇺🇲的两个关注点🥦👰。决定智能体落地成💢🏌️♀️败的关键，已经🇮🇷从单纯榨取模🇺🇿🦄型内部算力，彻🔰🗡底转移到了构建➕🤱强大的外部认知基😑础设施上🛩。S 级品牌占据📬了地球上 300🦘 个最🇬🇶🔄高端的地方，爱马🧗♀️仕有 304 家🔁😳店，L⏹🖍日本精品国产V 和苹果 🛶👩500🔋👩👦 多家店🍬👂，它们开在香榭丽🦌🧖♂️舍大街🇲🇸📈、第五大道、😮💼银座——和这些💑🏃最贵的地标绑💹♋定🐃。
虽然这♎笔投资遭到否🧭决，但🤡📵OpenAI随后🧜♀️🇨🇻仍与Helion📩签署了高😈达50 🏒🙌GW的电👅力采购合🏺约👱♀️。创建 ROS🇫🇷🇨🇰 2 包 进🇹🇯💧入工作空间的 s🚶♀️rc 目录🇭🇺，然后😏创建一个🈶🐳新的 P🃏😷ython 包🇪🇬🦂： 复制 🇸🇲ros2 pkg🌊💃 cr🚶♀️eate😇 --b⚔🤳uild-typ🍃🐔e a❗ment_🚶♀️pytho🧲n panda📱🇯🇲_joint_c⚱ontrol ⛔🧹--depen👭denc📇ies 🙌💬rcl☣➖py co😰ntrol_❗msgs🇲🇩🌤 tr🌳🏈aject🕤🍡ory_🔀🏁msgs🎀 依赖于 rcl⚡⛰日本精品国产py、contr🇯🇲ol_msg🇹🇳s 和 traj🤖👮♀️ectory❄🇨🇴_ms⭕🤫gs 编写🧿 Py🌥thon 节点🐄代码 在 p😐anda_🔊🆗joint_c⚪ontrol 👩🔧🎐包的 pand🇳🇫a_joi🇿🇦🇩🇴nt_con💈🍙tro🎄l 子目录下创📅☝建一个名☸👨🌾为 pand🏡a_join🚞t_cont🇼🇫roll🎏🌝er.py🌮 的文件，🈵并添加以下代码：🔡🚃 复制 im🍯🙍port r🥤clpy fro🙅m rc☘🛩lpy.n👩✈️🛍ode imp👳♀️ort Nod🔛🈲e from🍌👨👧 co🥰ntrol_m🥣sgs.ms👩💼g i☎mport J👿🚴♀️oin♓tTraje🎋ctoryC🇶🇦☢ontr💒💨olle🇦🇲🛍rState 🇩🇲🥕from 🚔🦚trajec👿tory_msg🐙s.m🚦👬sg impor📚t Joi🇧🇴ntTraje🤢ctory🔵🧛♀️, JointT💖日本精品国产raject🇧🇯oryPo🇵🇹int imp☦🚪ort🏌️♀️ sys🚀 import☺🛫 tty i🇸🇹mport te🚵rmio⚪💟s c🇰🇲💪lass 🎬PandaJ◀㊗oint🇾🇹🧘♀️Control🏙🎱ler(Node🍿🦶): def ❗__i🎬nit__(🗓👨💻sel🌕🥰f): s🙋uper(🇸🇮🥃).__i🙇♀️nit__('p🕡anda_🕦📨joint_c🌳💵ontrol🏚📃ler') # 🇵🇲创建发布者，❔➡发布到 "/p👨🦱👨🏫anda_arm🇲🇭🐫_cont👫roller/🥧🇪🇦joint_trajecto🐣📼ry" 话🌵题 s🇲🇦🇲🇽elf.pu📦🧱blish💇♂️er_ = s💆♂️🐚elf.cr🥵🧺eate_p🔬ublis🎷🇹🇹her(Joi☀ntTrajec🌐🕴tor🍬🇧🇳y, '/↙🇧🇹pan🇬🇳👩🔬da_🍂arm_co🇸🇽ntrol🏎ler/j🍄oint_🎿trajecto🔤♐ry', 10➡🍫) #✌👻 定义关节名❤🧪称列表 🇾🇪🧩self.🛂joint_na🚊🍽mes =💈 ['panda⚱👨👨👧👦_joint📱1', '⏸panda_j🛵♌oint2'🏫, 'pan🧤🎯da_join🕘t3',😬🔀 'pan🇧🇯da_jo📗🏧int4', 🇵🇰'panda_j👨🦳🇮🇷oin🥼t5', 'pa🛬nda🆔日本精品国产_joint6🇨🇵🥰', 'pan👷da_join🇲🇬t7'] 👨👩👧# 初始化🔦关节位置 s📿💻elf😌🇲🇨.joint🚈_posit🖤✊ions = 🗜🥠[0.0💡] * ⚗7 #🌂🅾 定义每个✂关节位🙆♂️🚦置的递☢增步长 s🥝elf.st🚵ep =🏩🆕 0.1 d🇦🇬ef get_🇲🇩📲key(self🇬🇱): # 获🉐取终端输🥿日本精品国产入的按键 set🚁tin👨👩👧👧gs =👨👩👧👧 term👨🔬ios.tcge🖌tattr(s🛫ys.stdin🥢🍄) try: t🌤ty.setr🇧🇭🛴aw(sys.🈁⚔stdin🇧🇪.fil🗣eno()) k🌋ey = sy🍎🐛s.stdin👨👦🍘.read(1)🛠🕔 fin🛷all🦊y: ⚰term🍿🤼♂️ios🔢.tc📎setattr(🚿sys.🔽stdin, 👩👩👧👦🛸termi💸os.T🎷CSADRAI🇻🇪🧱N, se😹tti🇧🇧🦜ngs) re💻🏁turn ke🛩1️⃣y d🧡ef s↖end👩❤️💋👩_traje🧖♀️🇲🇦ctory◽🥓(se🗿lf):🌚 # 创建 Jo🔜intTra*️⃣🕒jectory 🤼♂️消息 🇬🇩😔trajec🙅🌔tory_msg🥍🌿 = Joint🥰Tra👭jec🌥⚖tory() t♓🏥rajector🐑📽y_msg.🗼☎joint🇸🇳🥳_name📭🇮🇪s = s🇰🇷elf.join🎂t_names💬 # 创建🗂🌛 Joi🎠ntTraj🎮🧩ectoryPo🐳int 并设置目♾️🚖标位置等信息🐒 point 〽= Jo🐟🥖intTr🙉ajec📻toryP🏌️♀️oint(🕣) poi🌯🙌nt.🇫🇮positi↩ons = 🐄🇨🇲self.joi🛡nt_pos🇰🇾iti🛂💄ons🇩🇯🎵 # 设置运动时🧁间 point🤙.tim👻🇧🇪e_fr🏦👼om_s🌧tart🎃 = 🦌rclpy.du🇧🇭🔴ration✒💽.Du👩💻👆rati⛹️♀️🌨on(secon🚬ds=1).👊🐐to_🧫msg🧑😆() # 将点添🇸🇨加到轨🧙♂️迹消息中 tra🕎jectory🤷♂️🍡_msg.p🌦oints.🐭⛱app🛎👂end(🇳🇷poi🎢🍁nt) #🇳🇴 发布轨迹消💼息 sel🕜🌊f.publi❄🉑she🥶📆r_.publ🍆💓ish🛳(tra🇼🇸🇸🇯jector👩🦰🐿y_m🐪🇧🇿sg) se☄lf.g™et_logg👨⚕️日本精品国产er()🍌📞.info(👐'Sent j🆒👩🔧oint tra⏱jec👄🆕tory co💳👜mmand👡') de🌯🛰f run(se😽👟lf): wh🥍🔩ile🎚 rcl⚒py.ok(💝🇨🇩): k💉🏂ey =⚱ self.📉get🌔日本精品国产_key(👱♀️) i🇲🇽🎢日本精品国产f ke🗂🇮🇴y ==🇧🇮 '-': 🐽self🔣.minus_p🌾ress🧼ed =⏪ Tru❣🤮e elif k🇵🇳ey in 💰🇪🇭['1', '💱2', '3',🧘♀️0️⃣ '4', 📍日本精品国产'5', '🍗6', '7'🦘]: inde💑🔀x = int(⚾🐲key) - 🇬🇭1 if 👩⚕️🎉sel📵日本精品国产f.minus_🇲🇲🚻presse👖🐪d: self🧽.joi🇱🇾🚭nt_posi🏍tio🕯ns[ind🥔ex]🚣♀️ -= self🙋.step se🤲lf.min🚨us_👨🦱🤬pres📰⛸sed = F🍅🇬🇶als🎼🔼e e🍘lse: se🌔🥓lf.joint😲♥_posit🤟💥ions[ind🇨🇿ex] +🖌💻= s💾elf.➿step 🐩self.sen💧💾d_traje🔒🍍ctory() ⛔🇱🇻elif🥶⛲ key🍁 == '📶🌫\x03': 😬# Ct🥋🕹rl+C 🇸🇬🇪🇹退出 bre🇵🇪ak de🧰🦉f main🦟(arg👩✈️s=None)⏲🚅: rcl🌛🗓py.🧘♂️ini👱♀️t(args=🏌️♀️args)🤬🌒 pand🇪🇭a_join👩🎨t_co🇿🇼ntro🇳🇿⚫日本精品国产lle🦸♂️🎫r = Pan♒daJoi🥫ntContr📰olle📔r() pa🥟nda_join👳♀️t_con💳troll👩👩👧👦🙍er.run♑() panda😐🇫🇯_joint_📣🧞♂️control🐝ler.de🇹🇴🇨🇭stro🌛🇻🇳y_no🇨🇺👨👧👦de() r💲🇷🇸clpy.s🌬💙hutdo✍⛑wn() if 👔💧__nam🔩🕗e__ =❗🏅= '__ma🚙🍋in_👨👦📒_': main🌍() 修🈹🦶改 setup✔.py 文件🕦 打开 pand🐺日本精品国产a_joint_🤑⛵con⚒🚳trol 包的🕍🖍 setu🛁📣p.py 文🏳️🌈件，在 entr🇦🇫y_point🇻🇺🛂s 部分添加以下🗒内容： 复🔩🇵🇱制 entr🛀🥽y_points🗾={ 'c🧨🏏onsole_s🏪🦌cript⏫🇮🇹日本精品国产s': 💾🌧[ 'pa🐽〽日本精品国产nda_join💟t_co🧙♂️🥥ntroll🎴er = pa🎆🇫🇷nda_⏯joint_co😷⛪ntrol.p🇦🇩anda_🥎🏀joi👏🥬nt_co🐩ntrol🇦🇸ler:ma📷🇲🇪in',🧚♀️ ], }, 📠🍳编译和运行 复🖊制 colcon🔆 bui🇸🇳ld --🎈🔓pack👮📶ages-sel🛍ect 🤫😏panda_j⛽🐿oint🥚_control🥃 source 🇮🇹instal🇪🇦l/s🐧etup🥦.bash ro🌍🧛♀️s2 🇯🇪run pa🍁nda_join🕍t_cont⚽⛈rol 😣📢panda_j🔠oin❌t_c🐝🐛ontrolle👄😔r 按下按键 👧🖐1 - 7 来🗄🇨🇷控制 ㊙👩🎓Panda🚯 机械臂相应关🐝节的位置🏊递增，按下🏂☃ Ctr🌨🧞♀️l + C ✊可以退出程🍘序 "跟👨🌾着Litc🐾🏔hiCheng🥌一起学ROS2"😥系列共25篇，查🇸🇯看全部系列🔸文章，在【EE🦢💴World-论🔚坛】搜关键词“🏊一起学R🤥🌘OS2"，与原🔐➕作者一🇻🇬起交流🥂。
