（来源：上观新闻）
但一个尴尬🇸🇯🇦🇷的事实正在浮出🧚♀️水面：机器人的“👙脑”越🐛🍠来越聪明，📗💤“手”👮🤑却依然🥂笨拙🇩🇪。系统依靠注册🇾🇪表和检😩⛔索机制进行发现⛩🌦与匹配，精⛩准筛选最合适的🇩🇰🇩🇬技能模块👮🇧🇸。创建 ROS 👨🚀📓2 包 进入工🚨👒作空间的 sr🚋👩🏫c 目❕录，然后创建一个🇬🇸🌴新的 Py🎳🧠thon 包： 👊复制 ro🕦🇩🇿s2 pkg🆙😣 creat🇨🇨🏚e --bu🦂🧂ild-ty🕔🧿pe a🐉men🚂t_pyth👨👩👧on p👪🎷anda_💤💍joi🛢🔹nt_con®🧿trol🎸🌻 --🇩🇯🤴depe♑nden🎓🕛cies🇧🇫 rclpy 📄cont⤵😚rol_m☃sgs traj🇧🇬👾ectory_m😏🙅♂️sgs 依赖于 ⚽🇦🇶rclpy、co🐂99麻豆一区二区三区ntrol♨_ms⭕gs 和 💿trajec🇲🇽⬇tory_msg☑s 编写💜🚓 Pyth🇵🇹🍓on 节点🤠代码 在♉ pa2️⃣🎓nda_jo🥙🇹🇨int🇲🇳_cont🧕🌧rol 包的 🧫pan😽da_join🆔🎎t_cont🚐rol 子目🇱🇸录下创建一个名⚽为 panda_👨👩👧👧joint_c🕠ontr🚗🚝oller.↙py 的文件，并🌿🇲🇵添加以下代🎆🚣♀️码： 🇺🇲复制 ♓import 🥊👷♀️rclpy fr🦒🔃om rclpy🇱🇹.no➕🌆de i🔊mpo👳♀️rt Nod🔁e fr🥦om contr🔴ol_ms🌞gs.🏟msg 🛹import☕🇸🇭 Join🇲🇵tTr😦99麻豆一区二区三区aject🇧🇯💰oryC🏴ontroll🇾🇪🦹♂️erStat🕚🧲e from 📮traject🛬ory_msg⛽🍆s.ms🎲⬛g impor😙🥵t Joint🏍Traject4️⃣ory,🔡🌑 JointTr😟aje🔝👩🔧ctory🈳🏒Point i👦mpor👨🇪🇺t sys🧻 import 👩🎨🚩tty impo🕎rt ter🈸👨👩👧mios💱 cla👫ss 🖤PandaJ🇹🇹ointCo🗽🗻ntrol💴ler(Nod👨👧👧e): de💁👨🦳f __init🚜❕__(s🇨🇵elf): su🤞per().🍬🇸🇴__in🥮Ⓜit__🏪🇱🇰('pand📁a_joi⌛nt_cont✉👨👨👦roller')🚓🍷 # 创建🤾♂️🇵🇸发布者，发布到🍤🤟 "/pand👩👧👧a_ar🍹m_co🎦💑ntrol😹🤴ler/j🕠🎫oint_🙊trajec🕟🧹tor♈y" 话题 s🇯🇪🤥elf.pub💤lish💆🐟er_ = 🇬🇹⚙sel🔘f.c🔠🥿rea👨🆑te_p🐮ublis🧐her*️⃣(Joi🍋ntTraje🤾♀️ctory,🎌 '/panda🛄_arm_c🛁🙇♀️ontrol👯♂️ler/joi📽nt_traj*️⃣ector🌶y', 🆑10) # 🤗定义关👩🚀节名称列表🚥🚦 self.j🌸🙋oin🇸🇹🛅t_names 🌱= ['pand🈂a_jo🕰🦔int🛫🚚1', 🇹🇷🇦🇷'pand📘😧a_join✋t2', 'pa💏nda_joi🐫🇯🇴nt3',🖱 'pan🕸da_j🌾🈹oint4',🚩 'pand🍋a_joint♣5', '🇰🇲🚌panda_🥒joint6🔃🍀', '🦞🦝panda_j👉🛍oint7🐗😦'] # 初🖐Ⓜ始化关🍿节位置 se🦂lf.joi🦝nt_pos😉itions 🍣= [0.0] 🍥* 7 # 定义🐇😄每个关节位置📚😵的递增步长🚑👒 self.🛎🌄step = 0🦵99麻豆一区二区三区.1 🇬🇺def get🤦♀️🚷_key(se📈lf):🤤🛩 # 🇧🇭获取终⏯♠端输入的按🤩📣键 settin🇧🇱gs = te🇲🇪🥔99麻豆一区二区三区rmios.t🔆👶cgetatt😳r(sys.st🛴din🇫🇮🍑) try: t◻ty.🖼⏹setr🥧🇧🇳aw(sys🙆♂️.stdi☢n.fi🥢leno()🐂) k☁🤘ey ◾= sys.st🌓din.read😑(1) fi👨🦰🇲🇫nally🔉🕣: ter🇸🇨mios.t🚄csetattr🔃(sys.s🌭tdin, 🍚🇭🇷ter😎mios.👨⚕️TCSAD🐂RAIN🌟💯, settin➗🇹🇩gs) retu🇦🇿rn key 🚝🇩🇴def s🆖🍜end_traj🤦♀️ecto🎬ry(sel☀f):😽 # 创建 🥫Joint👨👩👦👦💄Traje🎰ctory 消息🚢 tra🐽🕙jecto⏮🥪ry_ms🐠🦠g = Joi🇫🇷🇨🇴ntTraj🎩🧠ectory()🔚🇪🇭 traje🇬🇲ctory_ms🏳️🌈g.j5️⃣💩99麻豆一区二区三区oint_nam🙆👋es =🎲🇸🇬 se🏰🎚lf.join💞🕦t_na👳♀️mes🇪🇺🇹🇭 # 创建 Jo📄intTraj🦛ectoryPo🌡🦈int 并设置🕡🍼目标位置等信息🍾⛹ point =↗ JointT🙁raje❓👵ctory🈹Point() ✒🆙point.🚊🐺positio🥴ns = 🌖self🏐🎚.joint_p🦃🚣♀️ositio🍺🙌ns # 设🕰🇧🇪置运动时间 p👩🌾🥮oint.tim🀄e_fro⬅m_start🔰 = r🔘clpy.dur⬅🕦ation.D📄🎣uration(👩🦳secon👩🦰🖐ds=1).🥳😱to_msg(❣🇸🇹) # 将点添🚣👹加到轨迹消息中🧀📼 tr👨👨👦↔aject🆘ory_msg♑🐰.poi🇳🇪nts.📺append🚸🇲🇩(poin🍃📄t) # 发⬛布轨迹消息 s😅elf.pu🇸🇰bli🐲sher_.p🔜ubli🚆🇲🇽sh(tra👩🦱jectory🚒🤜_ms🍳g) s🇸🇳😔elf.🍻get_lo😄💔gger()🔥🧐.info('S👗👩👦👦ent🚞☎ joint 💆♂️🇦🇨trajecto🇪🇨ry 💤com🛤mand🇮🇸') 🛥def run(🥊self): w🇬🇹📐hile rc🕍😉lpy.ok(🇱🇾): key =🧝♂️🇲🇿 self.g😃et_k🇬🇱💢ey() if🌭🇬🇦 key ==🍦 '-🐈': 3️⃣self.🇪🇺minus_pr🇼🇸essed =🇵🇼🙇♀️ True el🤒if key 😈in ['1'🇸🇦, '2'🚢, '🇳🇦3', '4',🤹♀️ '5', '👩❤️👩🚛6', '7']🦛: inde🙍♂️x = int(⛏key) -🐄🇫🇲 1 if🥇99麻豆一区二区三区 self.m🥰inus_pr🔇🐰essed: s📐elf.join🉑🌟t_positi🔓ons💂[inde🇮🇸x] -=🇬🇵🇿🇼 se🇨🇿lf.s🇺🇲tep s😧elf.min🐥us_pres🐞sed = 🖋False🧭 el🥤se: self🇬🇳🛬.joint_p🇮🇪🧡osition🤝s[inde🔓🈵x] += 🖇🗡self.s🚈🇨🇽tep sel🇷🇼🇨🇩f.send_t🥎rajector🖥🥑y() e🎙lif key♑☮ == '\x0🧓👟3': # Ct▪🥎rl+📻™C 退出 br⏲🥤eak def🧑🍀 mai😷🥍n(a😃rgs🏃♀️=None): 🇦🇨🖖rclpy.🈹init(a🍥rgs🕜=ar🎴🦟gs) 🌓🇬🇪panda_jo🦀💞int_co🔧ntroller🗽⛽ = P🧙♂️and🇺🇦🏴☠️aJointC🎇ontro🌵ller() 🇰🇵panda_j🇧🇦👒oint_con🏕🇹🇿trolle⤴r.run🤔() pa👩🔬💭nda_jo🐦💠int_co🇸🇹🇸🇾ntrolle🇰🇭☘r.des🍼🍮troy_no🐳de() 🕴👩👩👦rcl🧟♀️py.shutd🔪own(🇮🇱) if __n🚭😛ame__ 🎧🇨🇱== '_🎁🆒_main🌧🇬🇪__': 🇩🇯main()🇩🇯🙁 修改 set🦢up.py 文件🇰🇲📟 打开 pand🍳💜a_jo🥡🐲int_🇬🇫cont🇱🇦⌚rol 包➗的 setup👻🤼♂️.py 🇦🇺🐱文件，🇲🇶99麻豆一区二区三区在 entry🚽🕌_poin🇧🇩💠ts 部分🇵🇱添加以下内🦸♀️容： 复🔦制 entr⬆👨💻y_poi🍭🗯nts=👨✈️🇨🇦{ 'conso🚍le_scrip🤵🦶99麻豆一区二区三区ts':⚾👨🦱 [ 'pand‼a_joint🃏_co🦉🇬🇳ntr⬆🚀oller 👨👧👧🇸🇪= p🧶🏌️♀️anda_jo🌀🇱🇸int_con🍛⚔trol.🌫🐺panda_🤧🎭join🇬🇬99麻豆一区二区三区t_contro🏀ller:🇦🇽🏇mai🦒👧n',👩👧👧🥋 ], }🕎, 编译和运行 💏👞复制 colc💒on build🇳🇫🚭 --packa🇸🇦🐻ges-🥀selec😅🇹🇫t panda🎸_joi🎪🤚nt_co🕣ntrol 🥩sourc🚲e inst👩🎨all/s📝etup.ba⌛✔sh ros2🧁 run p⛔anda_jo🇷🇸🧠int_co🎽👩🦲ntrol p📥anda_jo👨❤️👨int💪🎧_contro🚆ller 按下按🐇9️⃣键 1 - 7🔝 来控制👩⚕️ Panda ⚗🤾♀️机械臂相🏅应关节的位置递增🚫👩🎨，按下 Ctr®l +✉🇽🇰 C 可以退出🖲程序 "👩🔧跟着Litch🧵💄iCheng一起🕘学ROS2💧"系列共2🇪🇭5篇，查看全🇰🇪🇳🇫部系列文🇰🇲章，在【EEW🥕orld-论坛🤾♀️】搜关🇳🇷🆒键词“一🚃🌊起学RO🎫⛰S2"，与原⬆🇦🇺作者一起🏆🇵🇰交流🧜♂️。
拉奥属于后者🕤。Min👨🎤iMax🎗 持续开源 M2🐉.5、M◾🖍2.7 🏹模型和 C🎟📇LI 工具🙅🛂，也并非单纯的🧞♂️社区回馈—⛩🖲—开源扩大采用🗞🇪🇪，采用🚖☪产生反馈，反馈📞驱动优化，这是😽🛏生态飞轮🛠🔷上不可缺💃💁♂️少的一环🎽❕。快不能强求，持久🧔🔭才是硬道🦙📓99麻豆一区二区三区理🔌。英特尔从三▪星挖来了一位半导®体行业资深人士🇵🇳。未来哪个A🐮🌽I更“🥶🇸🇱99麻豆一区二区三区省To🥵🍃ken🥭”，哪个AI能🇫🇯真正帮用户“办⚔成事”而🏍不是“瞎烧钱👈🇱🇧99麻豆一区二区三区”，这些方方面👌面将更受关注🛣。
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