（来源：上观新闻）
Lauren🔪🇬🇫zo随后表示🇩🇪🇭🇷，AMD团🌸🚼队已经切换到🇲🇾⛴了另一家供应商🇬🇷🇳🇬，因为对方“🇰🇿🕡工作质量更🇹🇯好”，具体👨🦳是哪家因🛥NDA🇮🇱🐛无法透露💳✅。
他们每天〽要接待数百位🔇来访客👬商，很多🕥🍿客商不仅会问🛒参数、看质量，🕟也会要😌求他们现场演示，🇻🇨一个人🚂🗳同时要负责🏊🇳🇱好几个客户🎲🗂。和锤子😩一样只剩下🚑⬆缅怀… 没辙，🇮🇪🔻智能手🧦🇧🇴机卷成9️⃣啥样，👤😪机友们也都门清📁🍹。
创建 RO🐯✒S 2🔏 包 进入🇵🇭❓工作空间的🈚♋ src🍏 目录，然后创建🍵🇵🇹一个新的 Pyt🙇♀️🥾hon 包🧖♀️🔨： 复🆓7️⃣久久久鲁鲁制 ro🎀s2 🌗pkg crea🇫🇰😡te --🇬🇱buil➰d-ty👥🐵pe 👩💻ament_🎳pyth🧛♂️😊on 🈳🧥panda_jo🏙int_🗜7️⃣control 🇲🇹--depe2️⃣nden🐕cies ↙rclpy 🏡🍙cont🤘rol🇬🇮🏫_msgs👁️🗨️ traje🍁ctory_🖖🧙♀️msgs 依😒🤽♂️赖于 rclp1️⃣y、c👻ontr🦈🥠ol_msgs 🧱和 t🚊🇲🇪rajector🧒y_ms🇸🇧gs 📜编写 P🇹🇯yth🇸🇿on 节点代码 🇬🇾在 pan🔠da_joint🥇👋_co🍟🕟ntr➗↔ol 包的 pa🎼🔯nda_jo🗣int_c➕ontro👨🦰💀l 子目🍘录下创建一个🤱🧘♀️名为 pand🥭👶a_j🇲🇾🚣oint_c🖖ontroll🗑er.p🇨🇿y 的文件🚂，并添加以👕下代码： 复制🇩🇪🇦🇨 impor🥖🤒t rclpy🌧🤵 fr💎om r🇬🇳🇰🇪clpy.no💇🌍de imp🏗⁉ort 🏤Node 🔅from con🕊🌻trol⛅☄_msgs.🌚🕐msg i🈶mport🚵🇧🇼 JointTr🇩🇪ajecto👱ryCont😭🌖rolle🇾🇹rStat🤬e from t⛴🚀rajector🔼🥀y_msg😋⛺s.msg♒ impor🦍t Joint🏃Trajec📦tory🚤😜, Joi🛠ntTra🌜🤬jector🇹🇷yPoint💟🇭🇲 import🌘📐 sys imp👩🚀ort tty👻 impor🧫t t🇸🇸ermi📎🧔os class🧤🇬🇶 Panda⛱Joint🔔🇯🇴Cont🌃roller(📕🏷Node): 🛃⌛def🎉 __ini🇰🇮t__(self🗨): supe🇲🇾r().__in🧑it__('p🔶anda_joi👅nt_c👠ont🥂roller')🐫 # 创建发布🦘者，发布到 "🇧🇦/panda_🇱🇨🧱arm🇫🇲_con😬🌞troller/🐰💝joint_⏮traject🌡✂ory" 话题 🎪🔠self.pub⏭🚠lisher🇳🇪🛤_ = se🐰lf.c🅿rea🌶👉te_pu9️⃣blish🤝🇵🇪er(🍥Joi🧻ntTraj📨🥀ectory🍼🚉, '🍢👷♀️/panda_a🍲🐌rm_co🐶ntroll🦟🕝er/jo🛒int_traj®ectory🔓🙇', 🇷🇪10) #🧓🎧 定义关节名称⁉♒列表 se☑lf.j💡💄oint_n🥛😲ames 🔪= ['pan🚄🇪🇺da_joi💦nt1'⛴, 'pan🇨🇵da_j🇩🇬🥄oin👩🔧🛳t2', 'pa🧸🦸♀️nda🇧🇻_joint🔄3', '👿🐠panda_j🦊👋oin🐥t4',🔡 'panda🦆_join🙇t5',🧘♂️ 'pan🗾💶da_jo🕛int6'😐🇮🇸, 'pan🇦🇬da_👳♀️🧶joint7'🇲🇴] # 初始化关🇦🇮节位置 s📓❗elf.joi🇷🇺🔰久久久鲁鲁nt_posit🍷ions📘🛢 = [🥐🇧🇭0.0🛑] * 7 #🥧 定义每🌙💥个关节🌫位置的递增步🔎长 self.🚎step 🍫🇷🇴= 0.1 d🇩🇲🌻ef get_🦸♀️🙉key(se👠lf)🐇🎳: # 获取终👨💼端输入的🥦按键 s🍒🏃ettings👩🎓⛄ = termi🧡🍜os.tc🤬🇺🇲getattr🇸🇰(sys👩🔬.stdin🆔) tr💗🗻y: tty🛫🛋.setraw🌨久久久鲁鲁(sys.🤢stdi👩🚀n.fi🛄🐢leno())✋🏊♀️ key = 🌛♦sys.st👷♀️din.re🍼📖ad(1) f🇦🇹inall♌🎬y: teⓂ〽rmios.🔝🎗tcset🖱💮attr(sy🦡s.stdin🔙➕, te🚽rmios.TC🔍🖇SADRAIN👨✈️🇹🇰, settin🏓gs) r🦂etur👝🇲🇵n key ↖def sen🚀🏄d_t🇦🇫raje🗽💱ctory📮🏜(sel☃🐓f): #🇺🇲 创建🖕🤳 Joi🐤ntTra🛴🚀jector🤽♂️y 消息 🅿💆♂️tra🤼♀️♏jector🦹♂️y_m🕛sg 🇹🇹⛳= Jo🐎intT🏳️🌈➗久久久鲁鲁raject🇦🇩🐚ory() tr🇸🇩ajectory🕦📭_msg🍞😒.joi🇴🇲nt_names🏐 = 🚗self.joi🧽🇧🇦nt_⛸🇦🇪name😘s # 创建 J🎃🙌ointTraj📵🥇ectory🇬🇱💅Point 并设🛍置目标位🐘😔置等信📷🎼息 po♠🚋int 🇫🇮😕= Joi👨🚒😮ntTr👨🚀📁aje⚒🦵cto🛏⏸ryP🌳oint➖👨🦱() point😍👩🔧.posit📉ions🥥 = self.🤧joint🔅🇸🇰_pos🇪🇸itions #💴⏏ 设置运动✨🈴时间 🥂🏈point🐐.time_f🥉rom_st🎁👹art = rc🌧lpy.🧧🇫🇲durat🕯💱ion.🇹🇿🚿Dura🌆tion(sec🐚onds=😵💭1).to🏭_ms🗡g() # 将点🚈添加到轨迹消息🇳🇷中 tr💾🍆ajector🌰🇸🇾y_msg🦶👨🔬.po🎱👩⚖️ints.app🕟🎵久久久鲁鲁end(p👬oint)🐅 # 发布轨🇩🇲迹消息 s🎈elf⬛.publi🈂sher_👨👨👧久久久鲁鲁.pub🤾♀️久久久鲁鲁lish(tr🕴ajector☎y_ms🗿🇸🇨g) sel🙂f.get🍞😟_logg🧷er().i👨🦱nfo('Sen☯t joint🌾 traje🇬🇬🆓cto🔂⏬ry 🏀comma🇧🇻nd') def🔻 run(se🇷🇺lf): w🦚hile rc♨lpy.ok(🏦): key🤜 = s🧙♂️🇲🇾elf🎤🇨🇳.ge🍚t_k🔸🔩ey() if 🐾key == '👷♀️-': s〽👩👩👦elf🌙🇷🇼.mi🎁nus_pre🆒🇬🇩ssed = T😱🇫🇲rue elif🙎🍥 key i🏰n ['1',🇦🇱🧙♀️ '2',🏜 '3🔼', '4', 🚻♌'5'👩💼🌧, '6', 🙉'7']: in🐓🍅dex = 🔇💌int(k🥡🚲ey) 🛍🔅- 1📓 if 🤸♀️self.✊minus_🐤🇭🇰pressed👯: s🕒elf.j🎲🧫oint_🎗positio🇰🇬ns[🙏🇺🇸index📠🌑] -=🇷🇸🧥 self.🇻🇺🦑ste🍛🇻🇨p sel🇲🇼🥛f.minus_🇺🇿🍶pres🇮🇪sed = F💞🙎alse 👁🧵else: se🗨lf.🍯📧joi💚🇲🇷nt_po🏍🖍sition🏘s[in🇦🇿🌠dex] 🏴☃+= 🇬🇷self.s🛋🐭tep self⬛🤤.send_🕵️♀️🇵🇭trajec⏹🎬tory()🐝🌟 eli😹🔨f key =🏄➗= '\x03🦴🍻': # Ctr🤸♂️l+C 退出 b🦚💜reak de🍍🇫🇷f main📌🦡(args🔚=None): 5️⃣rclpy🖱.ini😨t(a🗻rgs🇧🇯🍦=ar🇨🇬gs) 👩🦲panda_jo😥👩⚕️int_co👝💽ntroll💼er = Pan🦒🎿daJo🍴🏅intCo🏴☠️ntroller👩() pa🌷🚈nda_📁🇬🇫joint🦐🙈_cont🤩roller.🇰🇬run() 🚢panda_j♥🍎oint_con❓☄trolle😨🈵r.de🇲🇦🥁stro🚡🐢y_node(🛃) r🇸🇯🕯clp👐🔴y.s🎟🙉久久久鲁鲁hutdown(⛏) if🇲🇸📭 __🇬🇺🐁name_🏀_ ==🔏 '__🈺👩🌾mai🥮📦n__': 🌙main🏛() 修👩改 setup.📎py 文☸🇲🇶件 打🥧开 p🧝♀️anda_joi🏅🎇nt_c🦄➕ont🐃rol 包的🃏 setup🅿.py 文件，㊗🌪在 e♠👨🚀ntry✨👨🏭_points 🇫🇯部分添加Ⓜ🏄以下内🕠容： 🔂☸复制 e♥ntry_p🏴☠️🌓oin😞ts={ '🇩🇰conso❗🕍le_scrip👨🦲ts': 🥰[ 'pan📖da_↖🎒join🇸🇲🧱t_co🥦🕰ntr👎oller = 👏panda_🌞🎒join🚦t_con🏄🕯trol.p🏢〰anda_j🇭🇹oint_con🔵🇸🇴trolle♒r:m🧜♂️🎙ain🖊', ]👪, }🇵🇾🔎, 编译和运🖇行 复👨🌾🌰制 colco❎n build 🇻🇪🎱--packag🅿es-se👛😽lect ♥pan🚌⚾da_🥈🚢joint_c🥊🌘ontro🎣l sour🇨🇵📩ce i®🐑nst😪🕹all/🛹🚏setup.ba🎫🚴sh ros2 🇺🇬📠run pan🇨🇰da_j😔oint_con🔔trol🌊💟 pa🇺🇿🆗nda_join🛃t_co☺ntrol🐷📴ler 按下按键🌾☘ 1 -🛷🤴 7 来控制🇵🇦👭 Pa🧁🛢nda 机械臂相💸久久久鲁鲁应关节的位置💽👝递增，按下 Ct👮rl + 🔂C 可以退出程🉑👇序 "跟着Li🐶🇮🇷tchi🍠Cheng🇦🇲🌬一起学R🔒OS2"系列共🇻🇺25篇，🎅查看全部系列文✝章，在【EE⏬🎹World-🚺🚏论坛】🦸♂️搜关键词“🥶🇼🇫一起学R🕞OS2"，与🎧原作者一起交流💱🏮。
