（来源：上观新闻）
国际数🎫据公司I🇮🇨🙇DC的分析师预计📄✒，这种紧张局面💸可能会“持续🏊🚬到202🌽🎶7年”🧘♂️👩👩👧👦。古人理解不了打😉🇸🇩雷、下雨，就🇮🇨☀创造了👨👧👦雨神、雷神⛄🚿。靠意志🐆力不玩🇰🇳🐗手机… 🔆想多了，我要🇺🇳是能做到靠意🇺🇦⚒志力不玩💇♂️手机♎。
但AI出现之后，✈👀这些能力的获🇦🇫🇧🇻取成本急剧下降💂🚨。但长时间的负面🇳🇿🌋舆情，会影响很👩🚒多用户对👩💼小米汽车的印象🕯🆎，雷军不能不😸🚙发声⏮。此次升级包括源头🤵🇦🇺可控全维度📥数据接入，整合文🦅♾️档、问答对、数🏂🔫据库、知🤱😣识图谱及多模态数🇳🇦🌱据；知识标🇹🇿签辅助知识精准分🥏类，A🌙I自动❕♍标签标注涵盖业务❓🇦🇬类型、合规等级、⏬🏊♀️风险类别、数据来🏴👓源等多🌻🇱🇨维度；知识理🙂👙解能力再🔶升级，实现文本🌒、复杂表格识🙇🗡别、图片、⛅语音等多类🧿🌁型数据🥿🐀深度解析与融合◼😎；智能问数扩💖💎展企业知识边界，🥨📿支持Exc💥🧨el表格或者结构🚿🖱化数据库多🛸🧞♀️表精准查询，金融🍺🕡理财测✒🍼试集准确率95.🛁🌄一万部不卡视频在线免费在线3%；更多规😃划如开放智库s🚴♀️🗓kill、智🙆🐟能校对、智🤾♂️🚴♀️能审核场景等🚢。
于是呢，很多🇮🇸🇲🇦创业者🧶希望自己成为👨👩👧👦各个领域的发明☢者，于是大家只好🏃走向越来越小众的👗领域🦀。以前的机器人📛表演都📭是在实📡验室里🍶🙆♂️边，不要求成功☯率，环境也🥒是相对约束的🆚。创建 ROS🇱🇰📼 2 包 进入工📓作空间的 🇨🇦src 目录，🇨🇾🇯🇪然后创建一个新🇲🇶🔗的 Pyth🕷on 包：🚈🇦🇺 复制 ros🎦🅿2 pkg🚇♍ cre🎀💈ate --🎧♾️build-ty🍶pe amen🛵t_py🤠thon p🙋♂️and💄🚟a_joi🍀nt_co📹🈲ntrol 📘--d🚖🕣epend👛encies🖖🙊 rclp🤸♀️🇦🇲y con⛳💬trol_m⛰sgs traj⛹一万部不卡视频在线免费在线ectory👋_msgs 🏳依赖于 r👩👧👧🧷clpy⚽、con💱🏷trol_msg🇩🇴⚡s 和 tra🧦🐿jec⚒👳tory_msg🐂🥰s 编🌲🤷♂️写 Py🇸🇾thon 节点🚸代码 在🎨 pan😪💲da_jo🦠int_con🦶trol↩ 包的 🦏🚱pan🇸🇬🎇da_join👩👩👧t_contr🥥🛏ol 子目录下创🇬🇼🌅建一个名为 🚢panda_jo🏈🇰🇷int_c🌒🦖ontro🍲🕜ller.py 🦕的文件，并🐭添加以下代码：💬 复制 i🥶👩🚒mport r👊🇰🇬clpy fr❌om rcl🏡🕷py.nod🐥e import🦎 Node f💠📢rom📯💬 contro🤢🔤l_msgs.⚽🇨🇩msg📦🧁 impo🚩rt Joint🕒Traject🚋👪oryContr🙎♂️ollerSt🅰ate fr🥫🏋om tr🇦🇨aje🥥ctory_🆑🧘♀️msg🧞♀️🍝s.ms🕯🚽g i😀mport J🇮🇨🍝ointTr📧aject♐🍰ory, Joi🌫ntTr🦟⏪ajec😥🇲🇵toryPoin🇭🇺📏t impor🧼📚t sy🕘🎖s impor🦕🇵🇷t tty i🦃mpo🇺🇦rt t🏬🛰ermios c📱🔪lass P🚶♀️🦕andaJoi🍓ntContr◼oller(🧳Node):🦒📺 def __🦢🇹🇬init__(🇰🇷sel🦠f): s🗻🏐uper(🦅🐞).__in⬛it__(🖖'pan✏⏏da_joint🈴🛬_co🙋🚷ntroller♑🤞') 🔷💗# 创🇦🇺🦔建发布者，发布🈷😧到 "📩/pand🔷🇸🇩a_ar🛢m_co📮🔂ntroller🛥‼/joi👚nt_tr🌰🍙aje🇨🇨🇲🇱ctory"🏠🦀 话题 🐑self.pub🎠🇦🇬lishe💂♀️🥕r_ ♌= self.😊create_p🏖ubli🎖👩👦sher(🎼⌚JointTra🐣🐙jec🇩🇬tory, '/🤺🇨🇮panda_ar📐m_contro💴🐺一万部不卡视频在线免费在线lle🎬r/joint🌤🗻_trajec🎭tor🛬🇬🇫y', 10) 🏜🌕# 定🌿🌬义关节名称列表🔬🇿🇲 self.jo🇲🇰int_nam🐄🙇es = ['🍡🧙♂️pand🏯一万部不卡视频在线免费在线a_j✴📻oint1'🌃, 'pa✏👩👧👧nda_jo🛅🇩🇲int2', '🚶panda📡🦸♂️_joint3🤥', 'p🏢🌱anda_🍹join🇫🇰t4', 'pa⛴🇪🇬nda_j🛣oint5', 👨🦱🍂'pan⬜da_jo◾int6',👙🇬🇱 'pan😭da_2️⃣🙃一万部不卡视频在线免费在线joint7'🏍📒] # ♑🤺初始化关节位置🤳🥳 self.🎻🇦🇹joint_po✝🍷sitions 🚆= [0.0] 📞* 7 😌🥪# 定义每个关🍽🇮🇲节位置☎的递增步👛🐜长 self.s😬tep🏂 = 🎖0.1 def👨⚕️ get_👬key(sel👨👨👦👦f): #👯🧫 获取🇵🇬♐终端输入的按🙅♂️键 settin🦋gs = t🍬🚭erm🍅ios.tcg👓etattr🇹🇻(sys.🇮🇱👄stdin) t🇬🇦🚬ry: tty.ℹ🐋setraw(🔣🐃sys.st🤟din.🕡filen😠🙂o()) key🏌 = sys.s🇨🇵🗨tdin.r📲📲ead(1🏯) finall🌺😫y: term🕤🕜ios.tcs🆗etattr(s🀄🇧🇯ys.st🏃🐐din, ter🏢📄mio🆑一万部不卡视频在线免费在线s.TC👹SADRAIN,🔣 se🇬🇾👩⚖️ttings) 🖍retu🇩🇰😊rn key ⛴👨👨👧def 👨🦱send_tr🛴🤼♀️ajector🇲🇬🏐y(self):🗿🥧 # 创建🦃🇸🇾 JointT🕟🥰rajec🗼tor🏒y 消息 tra💆jecto🕞🤱ry_🧖♂️msg 💢= Joi🦹♀️ntT🤴🥡rajecto🌖ry() 🥬traje🕰ctory🤶_msg.🗜🇦🇸join🚹t_names🍓 = self.🥺joint🍭_nam👩🏫🕚es # 创建🧝♀️ JointTr🇹🇦📆aject🔦🏒oryPo🐋🧾int⚙ 并设置目标💪🍊位置等信息 p🇨🇿oin🛶一万部不卡视频在线免费在线t = Jo🇰🇲🔂int🇧🇴Tra💺😨jectoryP🍢oint🤕() po🌿🙊int.po👩❤️💋👩siti💨ons = 🇹🇿💕self.👩join💠⌨t_posit👨👧👦ions🇻🇨👟 # 设置🐡运动时间 🌃poin🦝🌵t.tim🐔e_from_s🧪📪tart =🐻 rc🧚♂️lpy.d🚌urati⭕📚on.Durat🌠ion🇺🇿(secon🕟ds=📤1).🇻🇮🎱to_🕹msg()🇵🇫 # 将点添加到🎰👩👧👧轨迹消息中 🧙♂️traje🦅ctory_🌨msg.🔚🧳points.a🙇♀️👩🎤ppen🚌☣d(p♻🏚oint🔸🍶) # 发🇸🇹布轨迹消🕟🧤息 s👥🎑elf.pu🤭🇹🇭blisher_🌺.pu☦blish(tr🍟ajector🇰🇬一万部不卡视频在线免费在线y_msg) s🇱🇮🕕elf.g🉐📖et_👚logge😂r().i🖖nfo('Sen📆t joint 🍆trajecto⏰🚣ry 🧜♂️comman🎏🤱d')🔭一万部不卡视频在线免费在线 def r🌕un(self)🇲🇻🎥: while🍮 rclpy🇱🇦.ok(✴🥴): 👬🇩🇿key =🙍 se🇬🇸lf.🤑get_key🐭👩👩👦👦() if ke👩✈️y ==🍬 '-': s🇸🇷👩🍳elf.m🧙♂️🦊inus_🇧🇼😖press👕🏹ed = T👦🕜rue eli🇦🇿🆑f ke™👷♀️y in🎿🇹🇹 ['1'🤽♀️🤶, '2',🇳🇺 '3', 👿'4'🇮🇩, '🚦🔨5', '🐼🛹6', '7'🇰🇲🏉]: i🇵🇸😆ndex = i📶🐄nt(key)💊 - 🇧🇪🌋1 if sel⌨🥤f.m🇱🇹🍏inus_pr🌵essed:🐯👩🔬 self🧝♂️👩⚖️.joint🚜一万部不卡视频在线免费在线_po👩👧👦siti📰ons[ind🚆ex] -💛= self🍸🇻🇬.ste🛠⚱p self.🌉🍚minus🇮🇶🇦🇺_pres😰🇲🇵sed = F🧠alse 🔳els🇳🇫⏫e: 🚇📯self🇴🇲☔.join🙅♂️t_po🅿❇sitio🕺ns[inde👨👨👧👧🇵🇱x] +🔽= self🇨🇮.step 🎼⏫self.s🕟end_tr🚘ajector🇬🇫y() 🇧🇬elif k👩🦲🌧ey == '🎞📱\x03': #👁👥 Ctr👩👩👧🚱l+C 退⛑出 brea🍪k def ma🌳🇲🇰一万部不卡视频在线免费在线in(arg😕🚟s=Non🎈🐐e): ㊗rclpy.i📴nit🧛♂️👩👧👧(args=🔺args)💟🇲🇫 pa🎙👨🔧nda_joi❕nt_🇬🇬control↔💞ler 👯♂️= PandaJ🏡oint🇰🇷🤹♀️Contro😘ller() p🕳🥣anda_joi🈷nt_🏄🚎control➗🌉ler.run(🇦🇷👠) pan💬5️⃣da_🈴joint_🕒🤜cont↪roller.🇦🇫destroy_👜🇦🇷nod😜e()🇰🇼🇸🇱 rc🍙🎌lpy.shut♣down() i🌷👨👨👧👧f __😡name__ =📂= '__m🇹🇬ain__🤵': 🎫mai☄n() 修改🥊🤠 set🇨🇷up.py 文🏖👷件 打↘一万部不卡视频在线免费在线开 p🇲🇲🌱anda_🚨🇧🇯joint_c📬ontrol 🍪包的 setup⏱🐸.py📳 文件，在 e🌚🧠ntr🇪🇦y_points🥕一万部不卡视频在线免费在线 部分添加🎠以下内😲🉑容： 复制 en👰try_🇩🇪points=🇩🇲🐙{ 'cons🍓1️⃣ole_sc🐬rip🇰🇷👩👦👦ts': [ 😜'panda🇲🇦🦠_joint_c🇲🇹⚱ontroll🛵er = pa🌦nda_j🚖oint_c🇦🇽🐉ontrol🤠👧.panda_🐸joi🎐nt_c🇺🇲一万部不卡视频在线免费在线ontrol♈ler:🤝🇬🇫main', 🚶], },📒🍶 编译和运行 复😊💻制 co🤯lco👊n b🔨uild --💒🥭packages🦇-select↖ pand🇿🇲🐜a_joi🇪🇸☪nt_contr🚤ol sou⏰🐧rce i🇾🇹nstall/s🚾💿etup🔭.bas🧴💫h ros2 r🇦🇨⛏un 🚪panda_j📬🍌oint_🍩contro👾📦l panda_☮joint_c🇰🇪🆚ontr🈷🏬oller 按⬆下按键 🇿🇦1 - 📫👶7 来控制 Pa😶🍲一万部不卡视频在线免费在线nda 😹机械臂相应🏙🇲🇨关节的🥭🥉位置递⛓🔵增，按下💁♂️💙 Ct🇧🇲☯rl 🥥+ C 可以退🍄出程序 "👌跟着Lit🇹🇫chiChen🛃g一起学⏯ROS2🖕"系列共25篇🖊，查看全部系列🐯文章，在🔆【EEWorl👩🔧🔽d-论坛】搜关键🇱🇰词“一起学🦌ROS2"，🛂🍮与原作者一起交🧀⬛流🐺。
