（来源：上观新闻）
创建 R🚩OS 2🇱🇻🕖 包 🐪🐌进入工作🐵🛩空间的 src🆗👩💻 目录，然后创建🇲🇼一个新的👩👩👦😛 Python🦐👜 包： 复制 🚳ros2 pkg🧘♂️ creat👬🐧e --bu👨🌾ild-ty👳🐰pe amen🛠t_python🕥🏄♀️ pa🇮🇪♨nda_join🇧🇮t_co🗺🤕ntr🧴🇫🇯ol --dep🐿👨🦰enden🏟👁️🗨️cies🤭👮 rc🇩🇯🇪🇹lpy㊗🇰🇮 con🛅▪tro🔆l_msgs🚼 trajec🇭🇲tory_🇧🇩msgs 依赖于🎼 rclp⚜y、co🕊ntro⚛🇧🇾l_ms🇸🇮👩👩👧👦gs 和 t🚝raj🎛🛎ectory🧹_msgs🎣 编写🍫🍎 Py🍛thon 节🇬🇳点代码 在👷🛶 pand🎆🤩a_joint👨⚖️♌_contr🧦📘ol ✈🔇包的 pa👽nda🚑_jo💃int_cont🇧🇧🛎rol🎈 子目😐录下创建🧘♂️一个名为 pan🏩🌒da_j🕡oint_con🍲🇨🇮日韩蜜桃中文激情网trolle👩🔬r.py 📺🤸♀️的文件，并添加以🛰下代码： 复制🇧🇿 import🇪🇸🧜♂️ rclpy 🧽from r⤴🤷♂️clpy😄🇧🇧.node 🇧🇭❕impor🧘♀️t Node 💎🔕日韩蜜桃中文激情网fro🎑m contro🚁l_m🧦sgs.msg🚢 impor🇧🇪t Jo🇵🇸intTraj🇧🇫👔ectoryC😘🇸🇭ont↘rol🛣🔓lerStat🚜2️⃣e f🐃rom tra☑➡ject🚶♀️ory_🥟🎼msgs.ms🐦👍g impo🌈rt Joi🧚♀️🉑ntTrajec👩🚒🇬🇵tor🐕y, Jo🏒intTraje🦇cto🍄ryPoint🇭🇲🇸🇩 imp😱ort sys 🚿impo🙏☹rt tt🎮🇺🇳y import🚳🌞 term🇦🇽🇬🇺ios cla🧠ss Panda🇧🇴🇬🇩JointCo🤚ntr🏬🧜♂️olle🥜👾r(Node):🐅日韩蜜桃中文激情网 def __i📑nit👞日韩蜜桃中文激情网__(🇷🇪👦self):🐲 supe🃏🗒r().__i👨🦳nit📛🍲__(🔹🇸🇳'panda🚙_joint_📯cont👷🙍♂️roller'🏈🐱) # 创🍐建发布者🎃，发布到🍃🇪🇪 "/p🐅🕉and👨✈️🎞a_arm_co🥌ntroller🇳🇦🇦🇿/joint_t🚝rajec🤐日韩蜜桃中文激情网tory" 话题™ self.💆publis🧒her_ 🌔= sel⚡f.create⚱_publish😨🐒er(🚆🇹🇩Joi⬅😻ntTraje📳ctory,🐵🐍 '/panda☘🇲🇲_arm❇_cont🖐roller/j🥎oint_tr🌁🕶aje🕊ctory㊙', 10)🌓🏹 # 定🇲🇰⛸义关节名称列表 ☑sel🚏f.joint🦒🧜♂️_names 🕷= [🍊➕'pa🇬🇲🍝nda_joi⤴🔢nt1'🗳, 'panda🐨🙍_jo🆖int2'🧩, '❓🐫panda_j🌈🇵🇲oint3',📕 'panda_🇳🇿joint🏔4', 'pa⚾👨👩👧nda_j😰oint📇5',😸 'pa📞🇫🇴nda_jo🚣♀️🐓int6',🚒🔉 'panda🇬🇾🇲🇿_joint7'🥞] # 初始化关🎆👱日韩蜜桃中文激情网节位置 🙇🇨🇷sel🇮🇩f.join🔏t_pos🔣👨❤️💋👨ition🇱🇾🗨s =👹 [0.0🇷🇴🌞] * 7 #🇹🇳⏯ 定义每个关节位置的递增步长 ☂sel♻f.st🇧🇾😿ep ☦= 0.1 🇬🇫🇵🇪def ge🙆t_ke🦸♀️y(se📍🕑lf): #🚔👰 获取终端⛑👚输入的🛴按键 🍩settings💺 = 👨👨👦👦👨🎤term💾🥾ios.t🇧🇷🇧🇭cgeta🗽ttr(▫sys.s🇸🇳👻日韩蜜桃中文激情网tdin) t➗ry: tty7️⃣.setraw(🙅♂️📍sys.st🧿日韩蜜桃中文激情网din.f🙊⛔ileno👥()) 🥠key =🦂 sys.st📔din.👃🔟read(💧1) fina🧰⚽lly:🌗🇬🇫 term🏍🔇ios.tc🦛setat🇳🇦tr(sys.s👣tdi🚇🇱🇨n, term🎺ios.TCS😣日韩蜜桃中文激情网ADRAI🇦🇷🎛N, 😍📫sett🏖ings) 🕋📜retu♑🥩rn key🇨🇮 def🅰😘 send_t💤🦵raject👪ory(se🤱🆕lf): # ▶🦎创建 🛹🆓Joint🤚👨👦👦Traject🎞🦕ory 消息🕘♑ traject💀📛ory_ms🇬🇲g =🥉 Joint🏛🍎Traje🏮⚙ctor🖍y() traj✋🇰🇾ect👑ory_msg🏺🔑.jo🙅📫int_n🍃ames🍠🇹🇭 = se🛄📋lf.joi💂♀️nt_n🏟ames🆒📽 # 创建 Jo💣🇦🇨intTraj🦜🕵️♀️ecto🧕📓ryP👨👩👧👧🏴oin☯t 并🥟🔀设置目标位置等↗信息 🥭point😩 = J▫ointTr🎊ajec💗toryP↕🇷🇸oint() ☂🤟point🥍.po▶sitio🇸🇱ns = sel🇩🇯🥴f.joint_🚁😖positio🍐ns # 设置✌运动时🛑🤵间 poin📼t.tim🇰🇮😥e_from_❗sta🕊🇧🇱rt = r👩🌾clpy.🏠🗿dura🇺🇬🐋tion.Du🐵🕎日韩蜜桃中文激情网ration(s🇦🇺econ🥼ds=1).to🌝🕌_msg🤠() # 将点添🇭🇹加到轨迹消息⛑中 tr🖱🥨日韩蜜桃中文激情网aject🇳🇫🦜ory_🇵🇼🇬🇳msg.📨poi💈➿nts.ap🇦🇸🇹🇨pend🐲(poin🚫t) # 发布轨🌎🏦迹消息 self🇮🇴.pu👨⚕️📫blisher_🧚♀️日韩蜜桃中文激情网.publi🥄🆖sh(tra🙆👅jectory_📺msg) 🏪©self.g⚗et_l🏓ogger().🔹inf🍰o('Sent 🧢joint t🥪🇯🇵rajector🔭y comma🇲🇲nd') de🎴🇪🇦f r🇬🇾un(🎋self): w💆🍔hile 💦rcl♏🏝py.o❓🤦♂️k(): key🎍 = sel🇫🇮f.get_k🤷♂️🏺ey() i🇬🇸🍙f key =🔒= '-': s🗜elf.⭕🧒minus_pr🇻🇬⛵essed 🛋🇫🇴= Tr🎶ue el🤝if ke🏈🇳🇦y in 👩👩👦['1',🤷♀️🐘 '2', '🐸🔣3', 🍊'4', '5📧🏫', 👷♀️🎖'6', '7'👨👨👧]: index🍕🕸 = in😣t(ke♒👓y) - 1 🇬🇾🗑if s🥵🌫elf.minu🚬s_p🛥👩👧👦res🇧🇩sed: sel🇰🇪👩👩👧f.jo🔅int_posi⛵tions🦸♀️[index] ⏲☂-= s🤵🇰🇳elf.step🤶👨👩👧👦 self.mi🇸🇾👁️🗨️nus🇧🇴😴_pre🐼ssed =🐼😷 Fal🌵se els👾🤤e: se🙎♂️lf.join🧺t_pos🇴🇲itions[i🤽♀️nde📥x] +=💕 self.st🐶ep 🏛sel🎰🇮🇳f.send_🇦🇽trajecto👼ry() el⚖🎢if ke💤y == '\x⛏🤤03': # C◼trl+C 退出🇧🇳🇩🇰 brea✌🉑日韩蜜桃中文激情网k def m⚖ain(ar🐷🇦🇽gs=None💮): rclpy🇲🇻.ini😺t(args=🦇args) 🇰🇬🛵panda_j☦🙎oint🇫🇯_con🦸♂️tro🐰ller = P🕶andaJ📬💱oin🚵♀️tControl🚊ler() pa😎👩🍳nda_🇸🇿🌽joint_👼controll🧙♀️er.run🏩() pand🍭a_jo🍝int_c🔱ont👡🙊roll🔏🤥er.😂🇨🇺destr🇧🇩📣oy_🇲🇰🇱🇰node🌠🔑() rc🍔lpy🇧🇩.sh🤼♀️utdo😎♒wn() 🇰🇼🇳🇺if __🇦🇺name__ 🏋== '🤑__main🍊🔻__'🥶⏯: main(☔) 修改 set📞up.py 文🎺🇨🇰件 打开 pan📽da_joi🗾nt_c💹🦎ontro🥁🥇l 包的 set🇦🇺🆕up.p🍂🗼y 文件，在🥪 entry🏤🚀_point📫s 部分添📷加以下内容： 复🚱🎏制 en📊try_🕑points={🇸🇾 'con🍩♌sole_scr🤽♂️🐆ipts📷': [💷 'panda🏨🎣_joint_c📫ontr🇬🇩🧧oller 🇱🇰🧱= panda_📏joi🍝👁nt_co🇦🇹🀄ntro🐣🇳🇫l.panda🐋_joint🇭🇰🍙_contr🔏🏟oller:ma🚖👷in', 💠🇬🇶], 🥎}, 🙆编译和运行 复制🔜2️⃣ col🐬con b🏌uild --👩🔧pac🚆💨kage♟️s-select👈 pan🛸🌂da_jo🦷🇸🇿int🙆💑_cont🌹rol s🇲🇹🥋our🖋ce i🏚nsta👨❤️👨ll/👩🎤setu👩👦👦🔣p.bash 🧛♂️ros📼👿2 ru🏸n p🗨anda_joi🔒nt_co🇺🇲ntro🕴🧜♂️l panda_7️⃣🥧joint_co🥒👹ntroller🌋♦ 按下按键 🍌1 -🤣 7 👜来控制🇧🇮🇸🇳 Panda 机🥥🗂械臂相应🥟🌚关节的位置递增3️⃣🐲日韩蜜桃中文激情网，按下 😟Ctrl +🤫 C 可以退出程💟序 "跟🥒⛓着Litchi🇸🇱🇧🇫Chen🙌⚱g一起学ROS👨❤️💋👨2"系列👕🧑共25篇，查看🚋🇺🇿全部系列文🏮章，在➡🇸🇮【EEWor👠ld-🇨🇵🧖♀️论坛】搜关键词“🐸🇸🇲一起学R🦎OS2"，与🕡原作者一👂🍯起交流🇳🇵🇺🇳。
因此，把这次融资🆚👩🎓简单理🇹🇷解为"😖向资本低头"🗽🏧，是用Cha⚱tbot时🔎🐦期的框架去理解🍬一个已经进入Ag🌰ent时🥾代的AI行业🍾。这是宿命，但他🕌🇩🇰们都推🤮动了这个世💒界前进🍅。iPad系列👬中，入门款iP🕌ad和iPad 👟㊗mini👩👧值得期🇬🇳🌤待，前者⚖🇰🇮将搭载A18☯🔠或A19芯片🇦🇷😈支持苹果🥽🚚智能，后🇦🇮📴者则迎😇来2021🍰🦃年以来首次重大升🇵🇸级，配🥌🦔备OLED屏幕、🏄防水功⚪能及新款芯片🚙。
而根据🚿😴Claude C🚙9️⃣ode的👩👩👧💕产品更新日志，4🎸月7日默认eff🇸🇦🗂ort已被调回🔸hig🇬🇾h🍄。但如果🏅☔这样，🧤⏬DeepSe💦ek还会是一家传🦄🤓统意义上🌔👯♂️的大模♿型公司吗？👱 似乎，🤗🇰🇳DeepSe🕕ek正站在一👨👨👧👦🐞个十字路口上🇴🇲🇭🇳。
