（来源：上观新闻）
从去年2小时🌄ℹ40分的完🚶赛成绩，到今年5🛒🥅0分26秒🎈🇲🇩的极限🧮突破，人形👩⚖️机器人的“奔跑🍫🎸加速度”，藏着无🚀数针对性优化的🕚👨⚖️细节🎃🚱。孔子，也没能🇳🇱实现自己🤟🧔的礼乐教🏣化🥠。创建 ROS 2🤝🚺 包 进入工作空👩🦱♌间的 src🐸🈲 目录，然后创建🔫一个新的 🚔Pyth🎈on 包： 🛎👸复制 ro❎💒s2 pkg 🇭🇲🍴create -💈👷♀️-buil🤚d-type ✌🤐ament_py🦢🇬🇷tho🤟n p🏑anda_j📑🇰🇿oint_con⛏trol --🖱dep🎱🍚ende🧜♂️🧗♂️ncies ☮🐊rclpy c🌉ontrol⏩_msgs📔👩🔬 traject😵🇵🇹ory🔒_ms🧥gs 依赖于 ⏲rcl♋py、cont🦆rol_msgs🍜⚽ 和 tra🤰jec🐖🛢tory_m🤦♀️sgs🚂 编写 Py📎🍧thon 💙节点代码 在🐔🍼 panda🗝_joint_c😨ontr🎥ol 包的 🕵panda_jo🐀🙎int_con🧧〰trol 子目🇨🇭录下创建一🤭个名为 pa💸💓nda_j🇰🇼🥕oint_co🕜ntroll🔡🇦🇩er.p🇲🇹🥑y 的文件，并🥭添加以下代码：♦ 复制 im🔘por🗄t rcl🦴py from😆💓 rclp📉y.node ⛔import🌂😳 Nod🎞e fro🐗🚒m cont🤥rol_ms🇪🇷👔gs.🍸🦀msg 🇦🇼🇧🇲impor🦜🚛t Join🤷♂️tTra🚢jec🇯🇵🚆tor🦸♀️⏸yCo🥨ntroller🍕State 🙇♀️🇰🇮from🤦♀️🎓 traj🤯⚒ecto🐉ry_msgs🇦🇬😢.msg im🐓port J👩👩👦ointTr🇮🇴ajec😛tory, ➰JointTr🍊🚀aje✝ctoryP🉑oint🕙 impor😱🐴t sys⚠🇼🇸 im🧚♂️port 📒tty impo🇧🇯🇧🇩rt 👳🇸🇹term🤤ios 👩🎤🎹cla☕ss Pand👩🦰aJoin⛩tContr🥳oll🔍er(🕯⛺Node):🇵🇪🇰🇷 def 💬__ini📻t__🌏(se🏑🐦lf): sup🇦🇫er()._🌝_init🇳🇺🐴__('pa🤳nda👨🦱_joint✡🇵🇭_con👩💻🛏troller'😙) # 创建发布🇲🇬者，发布到 💷👈"/pand🇹🇹💲a_arm_c🏷🥺ontr👨🔧olle💇♂️🥢r/joint🇸🇾😜_traje😮ctor🧴⏯y" 话👨🦲题 self🚟🔵.publish◾er_ = s🆑😥elf🐘😉.create🦹♂️🇱🇻_publ👩🦳isher🇧🇦👨🦰(JointT✒👩👩👧国产片片精品综合raje🇲🇬cto✋ry, 🏋🔷'/pa🐉nda_a9️⃣🥮rm_cont🍆🗜roller/j🍂🔆oint_tr♏ajectory😚', 10)🤖🧭 # 定义关🚬🈺节名称列表 🃏self.j👚oin🎼🐱t_names 😮😖= ['pa🥜💓nda_j🖌oint🈸©1',⛔🗺 'pan🌓🚎da_jo🇫🇲int2',🔰 'pand🇿🇲🇵🇫a_joint3🚤🐊', 'p🕧🌑anda🌧_join🈷t4',🇦🇹 'panda_🎴joint5'🎰💀, 'pa🥭nda_jo🤲int6', '🚭panda_🍀🍃join🇳🇫🏨t7'] 📶🇹🇷# 初始化♎🍘关节位置🕗✖ self👗📬.join👨🔧🙁t_posit🅿🇵🇷ions = [🥉0.0] * 😓📀7 # 定义🙇🧒每个关节位置的递🇲🇩🚴♀️增步长 s🍚elf.ste💡p = 0.1🐪🇲🇳 def ge🍒t_ke🇺🇾y(sel🇻🇮国产片片精品综合f):🕙 # ➗☺获取终端输入🗡🔈的按键 s🌼ettings ✴🛰= termio〰s.tcget🦶🇲🇱attr(☮sys.std🛌👩🍳in) try:🧝♀️🍛 tty♣🔢.se😟traw(s🇰🇲📖ys.🌌stdin.👨👩👧🥅filen💰o()) ke↙y = 🌑🏪sys.stdi💇♂️◽n.rea😳d(1) fin🐈ally:🥅 termio🏴☠️🚔s.tc🧂setatt😞🔪r(sy🧒🧠s.s🇸🇴♦tdi📬n, te😌🌈rmios.T🚺📑CSADR🕑🍽国产片片精品综合AIN, se😗ttings🚖🇻🇨) retur📃n key d☂ef sen🇪🇸🇹🇬d_tr🔝🚞ajec🧸👨👩👧👧tory(🇺🇲😘self): ❔# 创建 Jo⛓🔵int🦒👖Trajecto⚓😶ry 消↕息 t🚓raject🙋♥ory_m📲sg 🦄🇭🇰= J🌏📭ointT🌎raj🅿⏹ectory()📞🇦🇺 traject🔲国产片片精品综合ory_🇲🇩msg.joi➕nt_name🏮国产片片精品综合s =🗜👟 self🛀.joint_n📿ames #🏮🧠 创建🥀📥 Join🚃tTr🎸👨🦳aje🔢😘国产片片精品综合ctoryP🏩oint🍨💑 并设置目标🎫位置等信息🌮🇿🇲 point👩🔬🧖♀️ = Joint🇹🇻Traject🚏🍦oryPoin⛪🖊t() poin6️⃣t.po🔻🌄sitio🐒ns 👓= self.j📘oint_p🦞ositio🦉🦊ns # 设🎒🕙置运动时间 👫🇯🇵point.ti💞me_fr🛐🦡om_sta🅿😆国产片片精品综合rt = rcl🇫🇰py.🔺📺duratio👨👧😜n.D🗼☺uration(🐷🇲🇴seconds🏳️🌈=1)🐤🕥.to_🇵🇫🏧msg♌() 📒🦙# 将点添加📷到轨迹消息中🤪👕 traj💢ectory_m🛤sg.poi🐘nts.🇫🇴append(p🌛🎫oint) # 🏊发布轨迹⌨消息 self🇱🇷国产片片精品综合.pub📲🚬lish🀄🏛er_.pu🆒bli😺📍sh(traj🗝🌽ecto☎🇩🇿ry_m🇿🇲🥐sg)🥥💎 self⛔🗃.get_🔰👨🦳logger()😲.inf💉o('Se🗾nt joi🦹♀️📫nt tra👩🎨🗡jecto🚣♀️🇯🇵ry comma💝🅰nd') 🤒😡def run(🌄self)👨👩👧🥘: w🥅🇵🇹hile rcl🇹🇭🧽py.ok()🔨: key🚛🏧 = sel😉f.g♌🏄♀️et_key🥟() if↘🙆♂️ key == 🇧🇼👁'-'🐒: sel👨🎓🇸🇻f.mi⬅🥢nus_pres🤚sed =🍐 Tru🔛e elif👩🚀 key in 🏇🇦🇿['1',🍓🍑 '2',👑🧚♀️ '3', '📒4',🛡🥇 '5🌏9️⃣', '6'🇵🇰, '7'💟]: ind🖇ex = in🛐🇴🇲t(ke⛎y) - 😅😠1 if ❌self👨🍳.minus_🛴国产片片精品综合pressed👩⚖️🚋: sel🎈😇f.joint_📠🕌pos👭🚂itions[🇰🇬🍞index] -📊🍘= s🎺elf.s📲tep se🏞lf.minu🌆🇦🇶s_press😴🇻🇮ed = Fal🌖se else:🇮🇨🇭🇲 self.jo🇨🇷int_po🇾🇪sit🇳🇪📓ions[🔟index] +♌😲= se🌌lf.👩🏫step se📼🇧🇿lf.s🇸🇯🇧🇱end_🧬🏊trajecto🤣😞ry() el🤴⭐if ❕🤷♂️key 🇵🇲🇸🇸== 🤴'\x🐂🇱🇸03': #🌸 Ct🌁🤧rl+C 退🇧🇸出 br📟eak 🇨🇫🐵def mai♻🇳🇿n(args=🇲🇱None)🇳🇵📣: rclpy🧽.init(🚣args=🚄🇹🇩args)💴🗽 panda_j📲oin📙t_contro🇷🇴ller = P🚝🙏anda🏃🐦国产片片精品综合JointCon🦸♂️trolle🇬🇸r()🏴 panda_j📳😡oint_🇳🇱cont🚀roller.🎦run() 🐬🗯pan🎯da_joi♿👘nt_cont🇱🇻roller.🗯dest🌻roy_nod❓e() rclp🎒🙈y.sh👨🏭🇹🇦utdown✡() if💀 __nam💃e__ == 🅰'__main🧘♂️__': 🕓main() 🏊修改 setu🥦®p.p🌔🎻y 文件 打开♓ panda🎖_joint_⌚🤡contro💱👩💻l 包的 se🇳🇫tup.py 🦘文件，👉在 entr🇩🇪y_po♟️ints 部👨分添加以⚓💘下内容： 复制😙 ent🎾🏵ry_po🏖🛋int🚶♀️🥨s={ 🔥'con🤯sole_scr😪ipts':0️⃣🌵 [ 🐖8️⃣'panda_🇺🇲🇳🇪joint_co🇹🇱ntr🦡oller = 🇵🇪panda_🚟joint🍏_control🤧🇮🇷.panda🥄_join👑t_c👅ont◽🌮roller:🦜🌛mai🇨🇾n', ]🇿🇼⛵, }👩🚀, 编译🚼🏝和运行 复制 🏡colc🎍⛪on bui😲🙆♂️ld --p😖ackages-👱sele😪🙁ct panda🎐_join🇺🇿t_contro🇵🇪🥰l s👨🏭🚔our🏡📄ce 🇧🇩🦈inst*️⃣all/🥀🤥set🉑up.🇭🇷👉bash r💑os2 run 🤬panda🥖_joint🧠👩👩👧👧_contro🇵🇫🚱l panda👙🌙_joi🥛🇸🇩nt_🦛✍control9️⃣ler 🇳🇵按下按键 🇦🇹1 - 7 来控🇲🇳😒制 Pan🎑🎍da 机械臂🅾🍫相应关节的🍜位置递增🧲，按下 Ct🇧🇮rl + 👨👧🚺C 可以退1️⃣💢出程序 🛩🍏"跟着L📇🤞itchiCh🎳eng🧬🗡一起学🇲🇷ROS2"系列🈵🗣共25篇，查看🇸🇮全部系列文🇻🇮章，在【E🥛🦀EWorld-论🎻坛】搜关💟键词“一🙆🍓起学ROS2📽"，与原作者一👛😦起交流🙅♂️。
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