（来源：上观新闻）
一位中👨♣东采购商在看到“🖲🥗小飞侠”擦🇭🇰窗机后，🏛当即提🇭🇳出希望达成大宗采🇦🇴👩🏫购合作🏵🆎。这也就😺👶意味着🇦🇮。手机震了十💥🐗来下，🌇🇺🇳他没怎么看，先找⚙地方喝了口🥵🤵水😴🌲。回家用完，发🍊现充电也妹🚕多快啊🤦♂️🎖。这事还得😧🆑从源头上来搞🤘。只有靠物🇪🇪理意义上的🚖🐍防沉迷功能，🇮🇪🌉才有可能腾出🔧🛹大把大🏘把刷手机的🤜时间🎪🖍。钧舵正在做的🤓🙍一区二区不卡在线，就是用👧“手”和“触觉🧵”去突破这👨👩👧👦👺堵墙🦡🏐。
创建 RO🌬S 2🐑🇧🇳 包 进🐍⛷入工作空间的🙎♂️ src➖👫 目录，然后创🙅☯建一个🚎🧙♂️新的 Pyth♦🇧🇯on 🏟包： 🤸♂️复制 ros2🇨🇰🐐 pkg😺 cre🚪ate --bu👬🔘ild-typ👐🔺e ament📩_python 🐋panda_j🚦oint_con🔙tro🕵🤷♀️l --d🚱epende✳ncies🥏🇬🇼 rc🆖🦖lpy con🐰trol_🚦msgs tra🗄jectory🗓🌏_msg🇩🇲🍪s 依赖于 🍇rclpy、co🇬🇮👶ntrol_m🆒🥝sgs🇨🇾🌞 和 tra⚜jectory🎲_msgs 编🛏🇦🇸写 Python🛅😭 节点代码 在 🇹🇩一区二区不卡在线panda_jo🀄int_cont🚻👩👦rol 包👩👩👧👧🔡的 panda🔏🍆_joi🐂nt_contr🇬🇳🧽ol 🇫🇲子目录下创建一⛺🉑个名为 pand🇾🇹a_join🐊t_co☹ntr🧴😖oller.py💝🇦🇱 的文🔪件，并🔠添加以👨🔧下代码： 复制🏋️♀️ impor🧒🔣t rclpy🦆😄 fro🐆➕m r☪😡clpy.nod🤶e imp😅▶ort No🍔🥁de f💷🧠rom 🍊contr🇱🇦ol_m🧕sgs🧨.ms🐌🦇g impor🏤🚒t JointT⛳raje🏊ctoryCo🏮ntrolle🏺🔆rStat⭕🇬🇵e from t👨🦲3️⃣rajector🧘♀️y_msgs.m💕👨🌾sg imp👨⚕️❣ort 🦷JointTr🏉ajector🏨y, Join📣🥐tTraj👨💼🔍ecto🛃📌ryPoin🧑🇨🇬t i⚒mport sy🌷🗒s im🍽🧜♀️port tty🌙🐙 impo♟️Ⓜrt t🏉erm🆔♒ios 🍮🌳class👩🦰🇮🇸 Pand🏳️🌈🔱aJoint☃Con📚trolle🏥📂r(N🇸🇯🏊♀️ode🌸🛍): d🐆🍃ef _🌖_init_⛹◼_(self):⤴🛡 super(🔓🇨🇻).__init🎋__('pan✔🍉da_join🇸🇱t_co🐵⛈ntr🚜oller')🖲 # 创建🇪🇭发布者，发布到🇭🇺🚷 "/pa🌍⛏nda_arm🏜_cont🇬🇱roller🏫/joint🧙♂️⛅_trajec🚥tory"🙈 话题 se🤑lf.pub😙lishe🇰🇼r_ = se🎺lf.crea🇱🇦🥖te_publi📡一区二区不卡在线sher(Jo🇮🇹intTr🧟♀️aje🇸🇹🇦🇽cto⛰⏹ry, 👨🔧'/panda😳🤸♂️_arm_📃🖋contr🔴🙆♂️oller/🧜♂️⏭joint_🧱tra👩🏭🇯🇲jectory🌤🇩🇴', 10👩) # 定义☔🏪关节名🇵🇱称列表 se🧵lf.🧚♀️joint⛪_na🇹🇬mes = ['💆♂️panda_jo✋🏡int1',🧷 'pa🐭😺nda_jo🍧☔int2', '🌐🤜panda_🏓joint🤷♂️3', 🚕🇭🇰'panda_📲joint4🙇♀️', '📰panda📆💐_joi📏nt5', '👩🏭📒panda_j🏢oin🛒t6', '👫🚍panda_j🇲🇻🥣oint7'] 🇵🇭🔟# 初始化关节↩🐈位置 self.🇫🇰🚚join👩⚕️t_po📭sit🈶ions = [⛲0.0] 🥏* 7🇺🇲 # 定义每个🌴关节位置的🅰递增步长 se🇻🇺🍦lf.ste☮p = 0🔱🇧🇸.1 def g🚩🎟et_key👩🏭(self): 📤# 获取终端输入🇹🇫的按键 set🗑ting😻s = term♥ios.tc🐩🔎geta🇮🇷🏳️🌈ttr(📚🇰🇲sys🇵🇱.stdin💳) try🦌: tty.s💊⚗etraw(👨🎤sys📻⭕.stdin.f🚮ileno())🚋🇲🇶 key = 🇸🇱👡sys🇬🇬.stdin.🔉👨🔬read(👊💎1) fina⛑lly: t🍞ermio🦇s.tc©🇩🇿setat🥨tr(🎫sys🇧🇯⏺.std👩🚀♉in, term🎫🚟ios.T🇸🇰CSAD🍵RAIN,🆑 settin☦gs) retu📖🏣rn key😥🇵🇦 def 🧸🇨🇫sen🦅🇦🇨d_t☀rajecto🤸♀️🍠ry(self🇲🇷一区二区不卡在线): # 🇦🇸🇸🇻创建 Join🈸🇲🇱tTraject🇦🇩🍻ory🔌🏬 消息🏀🍙 trajec😂🏠tor🏄♀️y_m🏛🐂sg = 🇪🇪JointTr🚸ajec🦋tory❌🇭🇰() tra🔢jec🐒🎞tory_ms🐉g.join🦙💣t_n⛹ames = s🇱🇹elf.join🦕t_nam🖋🐞es # 创建 🔘🌜JointT💑↗raject🏎oryPoint🆗📧 并设置目🔦🥒标位置等信息 p🤬🌴oint📓 = J⏸🔚ointTra🇰🇼⏱jectoryP🦂oint()🌿 poi🇬🇺🧧nt.p🏕🚟osit🎇🇳🇺ion🇰🇳s = self👁️🗨️.join🛩t_positi🐑🛥ons 🍄💛# 设置运动🔭时间 p🇨🇭oint.tim🤥🛶e_fro🌫🚧m_sta🏝🚌一区二区不卡在线rt = rc🇧🇿👰lpy.d🇦🇷urat🧯⏩ion.Du🚅🕵️♀️rati⛄🥅on(secon🖱🇬🇮ds=1).to🈴👡_msg() 🍪🐛# 将点🕕🥢添加到轨迹🇨🇮🇦🇬消息中 tra⬇💌ject👱ory_🇪🇪msg.poi⛳🙎♂️nts.ap🇰🇬⛵pend🌋🇵🇪(poi☹🇲🇿nt)🇪🇸一区二区不卡在线 # 🇸🇦发布轨迹消息🇹🇬🚃 self♒♌.publ👩✈️isher🗿🇹🇷_.pu🔛🎗blish🌺(trajec🖕tory_m🍍sg) 🌦🥺self⏸🎰.get_l🇨🇿ogger(🐎).info(🥟🌀'Se🛴nt j🧞♂️oint tr🕓⚰ajecto🥕🍀ry comm🕔🏷and') d🇱🇺🇺🇿ef run(s🛢🙎elf): wh🇰🇼ile 🗓rclpy.ok🏌️♀️🤑():⏳ key 🎈😝= self🈴🥚.ge🆙t_k👵🛀ey() if🇻🇮💢 key👁️🗨️🈲 == '-':🖥🤾♂️ se⏰🏬lf.minu🇦🇩🇸🇰s_pre👨❤️👨ssed 🥍= True e🥊🏌️♀️lif k🐳🆘ey 🍷in ['1😭', 🕔🔃'2', '3'💾, '🧛♀️🥽4', '🎞5',😘✋ '6', ✖◼'7']: i📛🤚ndex 🏁= in🚴🥏t(key) 📻📺- 1 if 🇵🇬🤮self.min🖐一区二区不卡在线us_press🔶ed: 🔄self.🏅🇦🇹joint_🍎▫pos🦎👩💻ition😔♌s[index]👩⚖️⛑ -= 🌒🚖self.🚪step🥶🧙♂️ sel‼f.mi🏠nus_pre🍜sse🇸🇲🇲🇶d = F📟alse el🇲🇻🇬🇶se:👪 se📕lf.jo🕵️♀️🕟int_posi🖱🧥tio👩👩👦🐃ns[🏰🛂inde📿🔺x] 🚇+= self.🇹🇴step sel🐦f.send🥘🚱_traj🇩🇰👩👧👧ectory(🤭) elif🙄😘 ke💓y == '\🇸🇿x03': #👇 Ctrl+C 🍒退出 brea🇹🇫k d🇲🇼ef main(😦args=Non🌏🧭e): r⚽clpy.in🌴🤵it(args=🧕🇫🇯args) pa💲◾nda🇧🇪👅_joint_🍘🍱cont🔢🎧roller🇨🇱 = Panda🌡🇫🇲Joi🇧🇾一区二区不卡在线ntCon🏁troller(🥄一区二区不卡在线) pand🤝a_joint_🇲🇻controll🤐🔭er.ru🏁🔋n() pa🧐😡nda_🇲🇹🇫🇮joint_😮con🇲🇹troller👇🎽.des🦊😹troy_🚚一区二区不卡在线node()⛩ rclpy.s🤜™hutdown(🧾) if __💫🏥name_😐_ == '_🇬🇩_ma🥽🌡in__': 🛌🕹main🦃() 修🎬改 s👩🏫etup.◽🤲py 🇧🇻💨文件 打开 pa⛽nda_jo🏜🔑int_c🇱🇻ont👉rol🗑 包的 setu🇬🇸🍔p.py 文件💋，在 ent📋🇰🇾ry_🇦🇬🌋points 🌞📁部分添加以🗂🤪下内容： 复制 🇯🇲🆑ent🌉😆ry_🤽♀️points={🦌👨👩👧👦 'consol🌫e_scr🚛🖨ipt⤴👼s': [ ♻'panda_j🦖oint_🥪❣con✔tro🕛😲ller =🚴 pa🤼♀️🏫nda_🔨😌joi🥭nt_con🈵trol🎍🥂.pan⬇🦞da_jo🤸♂️int💧_co⏫🤮ntr📡olle🔱🦍r:main'👩🌾, ], 🏰🦕}, 编📸译和运行 复制 🆙col🇧🇫con bui🙎♂️🇳🇴ld --⛓🏀packag6️⃣es-se🍋lect pa▫nda_j🐦🇯🇲oint🍖💘_cont😓rol sour🐤🐐ce inst🥚all/s📅etup.🥤🔻bash r🦃os2 run⛄ panda🦝_joint🐓_con🚴♀️trol 🤨panda🛤🛬_join🐏💒t_contr😄➿oller 按下🎹☹按键 🕟1 - 7👨❤️💋👨😽 来控制 🚧Pand🇵🇦🕣a 机🌍一区二区不卡在线械臂相应关节的⏸♒位置递增，按🔨下 Ctrl +🇬🇦 C 可🏇🤞以退出程🥄👹序 "跟🀄着Lit🙄chiChen👽🏍g一起学🎾💝ROS2☕🍑"系列😚共25篇，查看🇹🇱全部系列文章🐘🌌，在【EE👨✈️World🌳-论坛】搜关键词🇷🇪💐“一起😌👅学ROS📋🔎2"，与👑👾原作者一✒起交流👤。
