（来源：上观新闻）
此时此刻，🎎➕或许更不该让🏴曾无意🦷🐢成为鲶鱼的💯DeepSeek🏳，承担商业👩👩👧👋世界的慕强叙事🎈。只有靠物理意义上🚵的防沉迷功能🎖😍，才有可能腾出👂🍛大把大把⚫刷手机的🏈时间🧙♀️。比如运动模型🏑，要求动作跟随👶👛精度、鲁棒性🕍日本网站久久久要足够好，先把🈴🤦♀️这块做到最☑好👛。
晚点：但🇧🇳⭐你也可以不😁说 “🇩🇿🏚三分天下🇶🇦”、超越苹🚭果、打败特斯🏋️♀️拉这样的话📴♊。现在进入🇭🇷💌到正式开😊放的场景，做一🈶些复杂任务，这个🇬🇫🎉成功率是要能满🇨🇼足上线的😩🌡要求🌘🌎。优化生态🕡🍽，打造“🎏🍈热带雨🇹🇫林”创新环境😯👨👩👧👧。就比如这台，主打🎃🌨「数字排毒」🍿⚜的手机—— 🦌Mea🦷dow🇿🇲 Phone🐆🎍 Meado🌠w P😣hone 第🤼♂️一眼看过去，大伙🥓🇩🇪就能感觉到😻🕐。
创建 ROS 👨🚀⬇2 包👷♀️ 进入工作空间的🇬🇾 src🏫👨👨👧👦 目录，然🇧🇸后创建一💤个新的 Pyth🦉🚿on 包🇨🇳❕： 复制 ros🤜2 pkg🚧 creat🧜♂️📗e --♥build-🤷♂️typ🌏e amen⛪📛t_py🎰thon 👯♂️🕐panda🤚_joint_c🌜ont🚖rol📹 --depen⏮dencies 🇹🇯rclpy♦👩🦰 contro📓🎏l_msgs t🤱raj🇧🇪🔱ector🐹y_msgs 依🍦⏱赖于 rc👩🔬日本网站久久久lpy、👼🏬cont🙊🛥rol_🚔📲msgs 🇲🇷和 tr🗒🐧aject👷♀️💺ory_👢msgs 编写 🛎🍠Pyth🚺🗂on 节点代🎇🎸码 在 pand👩⚕️a_joint🍻🎚_control🔻 包的 pa💆nda⛽_joint_c🅱ontrol 子🇹🇱目录下创建一个🇷🇴名为 pand😸🤴a_joi⚱nt_c⚖ontrol🛒ler.py 的👓👅文件，并添加以下🚄代码： 复制 i🚋🏴☠️mport r🏗clpy fro😩🕙m rclpy.🚏📖nod🥩e imp↘🍙ort 📍🇬🇧Node fro🇬🇪m con📩🥍tro🧷l_m🍩sgs.🥜msg i🐪🤧mport J🥨ointT🇻🇮rajecto🇵🇹ryC🤘📚ontr🈯ollerS🍈日本网站久久久tate f🧺rom tr📤🧓ajectory👩🔧_msgs.💕🚓msg impo☎rt J📍ointT☃raje😋ctory, J🍫🇩🇴oint🔫Tra🤽♂️🆗ject🇮🇨oryP🏚💧oint❇📿 import♍👐 sys i🎌🐈mpo👩🦳🇹🇿rt t👨🚀ty impo🦘rt termi👨🦲3️⃣os class👁 PandaJ🔸⛵ointCon🐒trol🌬🎒ler(Nod🏣e): def💡🔇 __ini🕒t__🐄🇹🇴(self🇮🇩👭): su💮🆓per🛷🥄()._🦍_in🏚it__('pa🦡💆♂️nda_jo⚽int_🇭🇹💊contro😜lle🗂➕r')🏃🇨🇭 # 创建🕤发布者，发布到 🇬🇧📄"/pa🧓nda_a🗻🇬🇼rm_🅱con🧚♀️trol🇳🇿ler/🎊joint_tr🌄ajectory🎵🇼🇫" 话题 se😛🎯lf.p👩⚕️ubl🇨🇵🎹isher_🚋🏰 = self🇪🇸🇨🇫.create🐆_pub🏃♀️♎lisher📹(Jo🇮🇲int🐏🧠Traje🇮🇴ctory🇳🇷, '/pan◻🧗♂️da_arm_👩👩👦🇲🇭controll🦡🇹🇹er/🥤🥖joint_tr🤓aject😀🤴ory'5️⃣, 10)🎹🆙 # 🇳🇵定义关节🌧名称列表 🐩self.👎joint⏫_na🏧🕠mes = [👨👧✋'pan🌥da_j🙃🍑oint1', 👨🚀'panda🍌🇭🇳_joint2😭🎠', 'pa🐏🗒nda_jo🌠👩🏭int3',🇰🇷 'pan🤞🇬🇧da_🇸🇦🇸🇿join❇➗t4', '🇧🇧panda_🏣🇼🇸joint5',🆎🍧 'panda_🕷joint6',👀🧼 'panda_🇮🇴joint7🚃🤴'] # 初始🖼🇮🇴化关节位置💗 self.jo👇👡int_po😚🎍sit🕷📮ions =🍶🈴 [0.0] *🇷🇪 7 🧾🎧# 定义每🏹👟个关节位🈺©日本网站久久久置的递增⌚🖍步长 🥇👩💼self👩‼.st⏺🌤ep = 🌿🇰🇼0.1 📋🗞def🤲🎂 get_🌶key(sel🚍f): # 获取🚣✏终端输入的按键🐝👨💼 setti🚖🏦ngs = t🧘♂️ermios.t✂🗺cgetatt🇦🇪r(sys.🧷std⛰in) t🔲🇨🇷ry: ⛸🏫tty.setr0️⃣aw(s🔃ys.stdi🍖n.fileno💲()) key💹🎪 = 🚴♀️sys.std🗼🇮🇴in.read🍄🇰🇼(1) fina🇲🇷🤭lly:🧹 termio🎎🌯s.t🤫↔cset🇪🇦🐮attr(s🌫ys.st🚘din🔇, termi🐜🧦os.TC➡💵SADRA🗯IN, set🍖tings🖊🎯) r🔊🦗eturn🔭 key©⛑ def se💾nd_tr🚖👨🌾ajectory🚮(se📬lf): 💐# 创建💁 Join🚵tTr🙇🥋ajecto🇬🇫ry 消👨🦰🇵🇫息 trajec🤝👂tory🏫🎿_msg = J⛳ointT😨rajector🇱🇧y() 📿trajecto☝🦈ry_m🐴sg.j🍎🧖♀️oint🍤🕳_name🥁s = s👔elf.joi🇲🇵nt_name🈴🌚s # 创👻建 JointT🧧rajec⛄🖼tory✏☪Poin🙈t 并🇪🇭设置目⭕标位置等信息 🇻🇺poin🎷t = J🇱🇷🚉日本网站久久久ointT🚿😔raje👼🌾ctoryPoi🎦👮nt() po🤟int.p🇨🇮ositio🤘ns 🔟🚛= self.💓🛩joint_😹position🦶👻s # 设↩置运动♎🤧时间 poi🇹🇲nt.time🕟🍊_from_st🇱🇻art =🍐 rclpy.📬durat🕰🆗ion.D㊗uratio⏯🇪🇦n(sec🇱🇹onds☎🇺🇦=1).to🥮🧲_msg() 👩✈️# 将点添🙊加到轨迹消🧑🍛息中 tra🍯♉jec🇲🇻tory_msg🇲🇿㊗.poin🇸🇧🙃ts.appen🇰🇼🥨d(po🇧🇫int😡🧻) # 发🤙❎布轨迹消息 🧢self.pub🧛♀️lisher_🇩🇴.publ🇬🇭🏹ish(tra🇳🇫🏎ject⬅🇲🇳ory_m🐺sg) 🤥🛫self.g😪et_l💉💜ogger(🧜♂️💯).info('📸Sent j😀🛑oint tra⏯🥇jec🕎🚋tory com🕺♑mand')🐤🚿 def📛 run(se🇧🇫lf)☦🇸🇹: whil🚙e rc⛹️♀️lpy.ok()⭕: key ⛸🇸🇽= self.🚕🙎♂️get_ke👏🕢y() 🎯🇬🇩if key =🗜💷= '👰👣-': s😁elf🍟↘.minus_📞pre🔦🌅ssed = T🏋rue 🔝🈷elif key🤮🦎 in 👢['1', '2🆚', '3', 🖨'4', '😻5', '6',📄👩👧👧 '7']: i🇺🇿😈nde🌅x = int(🎆⚫key) - 🌟❇1 if s🦑elf.min🌍us_pre🇳🇿🧟♀️sse🚜d: s🔼elf.🤾♂️joint_🕔👩👩👧positi🇭🇰🌒ons[ind🐑👬ex] -= 🕑🔟self.ste🚍🛎p sel👳♀️🇸🇮f.min🔢us_p🎿resse🐟d =⚽↕ Fa🤣lse e😁lse👝: self.⌛🇳🇫joi🇵🇫nt_posit🦈🚪ions[i🦠ndex] +=☠ self.🇸🇳😟step😗👨🌾 sel🎯🐱f.se🍣nd_traje😼ctory()🇸🇭💚 elif k🍙👀ey ==🖋 '\👧x03': # 🎸🇻🇦Ctrl+C 退📱出 br🇱🇷🕴eak de🧢f m🇻🇪🍏ain(arg🚵♀️s=None):🌬 rcl6️⃣py.i8️⃣nit🐱(args💑💂♀️=args) ↘pand🦹♂️✂a_joint🐩🕗_cont🐮💨rolle☂r = P🇨🇭🐸andaJoin🇸🇻tCont🧖♂️roller😡() pan▫da_joint🥾🎴_cont🚣♀️roller.🚟😵run🧀() pand🇲🇦a_joint_🦔⏹control🌵ler.dest🥵🎖roy_nod😔e() rclp📯y.sh♈🦎utdown()🌂 if _👨🔧_name🇦🇪😼__ =🇨🇼= '__mai🔚n__':🥩🐱 main(💑) 修改 s👩💻etup.🚽py 🍪👑文件 打开 pa🚋nda🕤🎓_joint🖐_con🏒😞trol 包的 🕜🇧🇻setup.py🆓🇸🇳 文件，在 en🌱🥣日本网站久久久try☄_points 🧮部分添加以🚋💛下内容🅿📒： 复制 ent🅰ry_point🎾s={ '📻🥖conso☝le_s♋🙍♂️crip🏜ts': 🏥[ '🧳🛅panda_jo⚙int_👰日本网站久久久con😒🦠trolle⏩r = 🇬🇳🗞panda_💵join🏧t_c🍎ont♿☹rol.p🍐anda_🎦joint_c🇲🇰ontro🇦🇴ller:ma🏌️♀️📿in'🦘🥁, ], }, 😁编译和运行 🚫复制 col🍄🇱🇦con bu🥽🏅ild --p📐ackag🎋日本网站久久久es-s🇦🇸ele⛔ct pan🚀da_joi🎐🖥nt_contr🇮🇷ol sourc🌹🗝e ins🦹♀️日本网站久久久tall/se👨❤️💋👨🎸tup.🥟💠bash👩🥭 ros🇲🇭🛋2 ru🏴🍷n pan⌚🗑da_joi🚁nt_cont🤩🤲rol p🦢🦄anda_jo⏭int_co🐟ntrolle◾r 按下按键👩🏭🏯 1 - 🍗🗓7 来📤🇺🇳控制 Pa🐙☎nda 🆘🍮机械臂相🍍应关节🍻💹的位置🇵🇰递增，按下 C🖲trl + 🇰🇾👬C 可以退出🕓🈹程序 "跟🇸🇳🎴着Litchi🔥🚟Chen👩💼⏫g一起😹⛹学ROS2🍵"系列共🎗🚅25篇，查看🐁全部系列🇻🇬📲文章，🔲在【EEWor🗑ld-论坛】搜☁关键词“一起✨🎿学RO🔦S2"，🚃与原作者一起交流🇸🇩。
