（来源：上观新闻）
国际电商业务方面🦈，据此前媒体🏜🐥报道，TikTo🇨🇻🇦🇷k Sh🇮🇲😕op在202🚞九九热在线免费观看视频5年活跃消费者👨🏭🚲达到了4亿，G🙆♂️🇳🇨MV已经接近千🇰🇵🇱🇨亿美元规模，在海🥚外主流电商平🗣🇸🇽台中增速最快🎃☠。上游新闻 崔涛🚣😩。创建 ROS😎 2 包 进入工🇪🇨🏳作空间🗞的 s🐞rc 目录，然后📊🇱🇾创建一个新的 P✉⛹ython 🇼🇸包： 复制 ro⌛s2 pkg c🌍reate --👩🎤build-🛫type🏚 ament🇱🇦🥡_pyth🇵🇷on pand🏄♀️a_joint_👠contro🇰🇬l --🏎✔depen👨👩👦👦dencies🇨🇷 rclpy🏆 co🇨🇵ntro🇧🇿l_msgs ✍👑traject💽ory_🧘♂️🎉msg⏩s 依📓赖于 r🆚🌒clpy、co🇨🇦🤜ntrol_🍏msg🇯🇲😮s 和 🐜📽九九热在线免费观看视频trajec🏸🇨🇦tory🧴_msg👨s 编写🏉 Py🦑thon 🐑九九热在线免费观看视频节点代码 在 🇹🇴pand🤧⚓a_joint💼👿_contro🇸🇳👨👨👧九九热在线免费观看视频l 包的 🎠panda_jo🆎int🤡_contr🇦🇿ol 子🕊目录下创建一💖个名为 p🐬anda_joi🚮nt_c🇬🇲ontro💂ller.p🤭y 的文件，🤷♂️😙并添加以下🚁☪代码： 复🌶制 im👨👩👦👦port rc📻👾lpy fr🇧🇧om rclpy🚡🤠.nod⛑🕣e im💺port✅ Node f🔡👚rom con🦝trol_m🔸🎭sgs.m📎🏦sg im🇨🇻🕡port 🇳🇺Joint🦄🎦Tra👨👧👧🌐jecto🛠🎍ryContro😳♐llerStat🐆e f♠rom tra🇨🇳jectory🇵🇷🀄_msgs.m⛹️♀️🧞♂️sg i👩⚕️🥈mport 🇭🇳Join🍦🔃tTraj💘ecto🥧🍲ry, Join🇨🇫🥑tTraje🥠👭ctoryPo🌺int im🌹port sys⏳🔢 import 🛬tty🌲🧩 import 👨🔧ter👩🔬mios cla🚠🇹🇱ss Pand🔯aJoint〰🏣Cont🗄roll🗞⛎er(Node)🤐💧: def ⛅__init_💠📆_(sel🍹🍈f):🍮 sup🇬🇫er().__i🇫🇮nit__('⛅pan🍌🇫🇲da_↖joint_co🗓ntro🇫🇴👨👩👧ller')🏇 # 创建发布🐎者，发🐍布到 "/pan🌞🔕da_🚘arm_cont🧧rolle🦖九九热在线免费观看视频r/join😄t_tr🇬🇸😕ajec✒tory" 话题🚴🇦🇨 self.🙏publishe↕💇♂️r_ =🏗🕷 se🤾♂️👺lf.crea🇲🇴🍅te_p🇲🇼⏬ubl👤isher(🇳🇦🇱🇸Join🧮tTraject👨🔧🎸ory🉐⛴, '/🌻panda_ar💝m_contro🦴ller〰🅱/jo🕠🔠int🙂_traje🥰🇨🇮cto👨🎓🇦🇱ry',🇸🇳🎏九九热在线免费观看视频 10) 📗# 定义🍇关节名称🎥🇱🇮列表 s🌱elf.jo🖍int_name🇸🇻s =🇷🇸 ['pa👩💼nda_joi🔇nt1', '🍗🌑九九热在线免费观看视频panda_j⚔oint2', ✒👹'pand🇷🇸👩🦰a_jo⌚💏int3'🔽, 'pa🔝🇦🇽nda_join🇦🇽t4', 👮♀️🔰'pa👞nda_j👇oint🇨🇻💴5',🙇🇫🇲 'p🙋anda🦒_joi✔✉nt6',🕌🥍 'panda_🇳🇪joint7']🎮✊ # 初始化关🇲🇫节位置 sel💃f.joi🛀nt_🐭positi🛀🥊ons💔 = ↪🌺[0.0👲👨💻] * 7 # 🌝定义每个🦢关节位置👨❤️💋👨🇹🇫的递增步长 s🌆💨elf.st🔽ep = 💣💎0.1 def🇷🇼 get_ke🧱🥪y(se🍽🏰lf)🔁☘: # 获取终🌽端输入的按键 s🎷🖇ettings🏅⛩ = ter🇦🇱mios🇰🇼.tcge🦘tattr(🐖sys.🎽🍁stdin🚡) try: ❄tty.se♓👩🚒traw(sy🙎♂️🏜s.stdin.🌥fileno()👩🌾🎡) key🚀🍘 = s🌞😹ys.s👩💻🛡tdin.re⚗🧪ad(1)🧪🇧🇷 final🏝📜ly: term🦑🇩🇯ios.tcse👩👦👦tattr(sy🎣🔖s.st⤵din, te😩rmios.😑🔔TCSADR🚧AIN, 🧩🤹♀️sett📄ings) 🇲🇸📄return k🇧🇭♑ey def 📵send_t🌋🔪raj📊💭ectory(🔕👩🦳self): #🎖🙆♂️ 创建 J😁ointTra🇵🇫jectory 📭消息 traj🤬ectory_m🚈🏙九九热在线免费观看视频sg = Joi🚱🇬🇳ntT📯🗯raje🎊👨🎤ctory() *️⃣🔗tra🌶🛀jectory🤜💓_ms☣g.join🌲九九热在线免费观看视频t_nam👏es 🌥= s🇩🇴🧹elf.join👞🇭🇰t_name🐠s # 🇸🇱☑创建 J🎸ointTra📲🐓ject🖍oryP🚸📣oin🦆💥t 并设🇿🇦置目标位置等信🇦🇽🍏息 po👩🎓int = 👨👧👧JointTr🦒🤓aject🇩🇿ℹoryPo🇵🇫🤝int() po🥬👺int.p🌶💟ositi🕳ons = s🥛elf🎊😵.joint⛽🍑九九热在线免费观看视频_po▪siti🐗🤣ons #⛵ 设置运🙆🌺动时间 poin😑❣t.time👨⚕️👥_from👁🐑_start 🌩= rc🇬🇬lpy.dur😢🧗♂️ation.Du🏖rati⛹✏on(se🐬con🚔📏ds=1🐇).t👩🦱o_msg() ©# 将点添加到😕九九热在线免费观看视频轨迹消🍮👻息中 t🛹🕖raj😣😵ector🧭y_ms®g.po🐝ints.🧧🚾appe🇷🇴nd(🕕🇭🇲point) 🐷# 发布🇳🇫🔡轨迹消息🌒 self.🌌publishe🛫r_.pub👎lish(t👤🌇rajec↗🇨🇷tory_🇪🇭msg)🔆💣 self.🏅♑get_l🔱🏹ogg🤦♀️er()👗🇦🇴.info('S🚝💿ent join🚖👛t t🧼😬raject🤗ory co📓mman8️⃣d') ℹ👨💻def🆙 ru💘n(self🔑🚹): 👨🏫🦍whi👩🔬⛄le r👯clp🅰y.ok(🇰🇳💒): k🍆ey = 🇨🇰sel◾f.ge🇺🇦t_key(🇵🇭) if🍖🇹🇷 key =🇵🇰= '⚽🛡-': sel🌑🧁f.minus🇷🇺_pr👨👨👧ess🦒🇮🇶ed 🇦🇿4️⃣= Tru◾🤟e elif 👩🌾☀key in [🦹♂️🇲🇲'1'🐫, '2'🛏, '3', 🌂'4',🏣 '5', ⬆'6', '⚠🎳7']:🤢📫 index🍌♨ = int(k🥊ey) - 1☠👣 if sel🆚♋f.minus⛴_pressed🎨🛶: se🐩lf.🏌🖌joint_🔭pos🇸🇳🏃ition🕧🎞s[in🇭🇺dex]🌽 -= self✳.ste🥾🇱🇺p sel🕓f.minu💦s_press👁️🗨️ed 🇯🇲📉= False 🐴else🏣: se💕lf.joi🇱🇨nt_💲posit🇰🇪💵ions[🖨🇲🇶index] 🆔📬+= self.🍐👩🔧step 🥮👩🏭self.s🇺🇳end_tr🥯ajectory🦝() elif🇧🇭📴 key =🍧= '🇭🇷👩🌾\x03': 👩👩👧👧# Ctrl♾️+C 退出 b↔reak 🚠🈴def m🥜ain(ar🇮🇪gs=N4️⃣🕚one)✅: rc🇳🇦lpy.in🛐💲it(arg🧳🤷♀️s=args) 🦄panda_🇱🇻👅join🚆🥣t_c🇳🇺ontrolle💒🦄r = 🌾❗PandaJo🏴🎒intC🕎🌓ontrol4️⃣👩👧👧ler() 💁💶panda_j📐🐖oint_‼controll🌺😒er.ru🌺n() p🐺anda_joi👷nt_contr🇹🇯oller.🛃🙀destroy_🔞node()🤝🐲 rcl🇻🇨py.shut🍇down() 🍽if __nam🙇🐬e__ == '🦈🌨九九热在线免费观看视频__main👨👧👦🚣__': m🔶🎓ain🇲🇱🇬🇳九九热在线免费观看视频() 修改 se🇬🇼tup.py 🥯💝文件 📺📵打开 panda😖_joi😜🇧🇧nt_contr🤦♀️🇻🇺ol 包⛄的 se🗃tup.py 文💴件，在 😂entry_😏poin🤚⏱ts 部🤤分添加以下内容：🛁 复制 🇹🇦entry_po⛩ints={🗜 'c🈂onsole_♨scri🍪👲pts': [ 🦅'pan🏔🇸🇩da_☺✔joint_c💨❗ontrol❗ler 🗿= pa📏nda🇲🇻🇺🇲_joi🦉🛀nt_co🚛🇩🇪ntrol.pa🇸🇱💉nda_🧰joi🇹🇯nt_cont👨🎓roller✔🕵:main',🌨 ], }⛰💔, 编译和🥙运行 🇹🇩复制 🌍colcon b🕷uild 🇱🇨--pa👥🔱ckages-🐬select 👩⚕️pand🧫😜a_j🖋🇧🇫oint_co🚰🇲🇿ntr🤢ol so⚠⬇urce i🍤nstall🐙/set💈up.bas😑h ro🍈s2 ru🎬🏳️🌈n pa🚯nda_jo🎷int_🤤control 🎧pan🌖🍍da_jo😌🤝int_c🇬🇾ontroll⌨🏳️🌈er 按下按键 🇨🇴⏲九九热在线免费观看视频1 -🥬 7 来控制 P🍅🦄anda 🌻机械臂相应↙6️⃣关节的位置递增🇧🇾，按下📔 Ct📁rl + C 可😷以退出程😽💽九九热在线免费观看视频序 "跟着🕺💡Litchi📿Cheng一起学💍🇧🇾ROS2🇯🇵"系列共25篇，0️⃣查看全部🐙🚔系列文章👕🇯🇴，在【E🍅🚦EWorld🆒🧤-论坛🇻🇪】搜关🇨🇻键词“一起🤚🧕学RO🧯🌼S2"，与💚原作者😘🤦♀️一起交流🌍。
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