（来源：上观新闻）
幻方的5💮0亿收入，在🔺🐘Chat🤚✌bot时代是绰绰🌳🎥有余🖍夜夜爽天天。这才是“AI降🏵智”这个话题真正🐌🉑让人难受的地方🍬。回溯人类☂进化史，我们最核👝心的护城河📥从来不是某项具🦸♀️体技能，而是🍚🇬🇼极其强悍🈴的“环境适应🇸🇪力”🌃🌓。创建 ROS 🐙☑2 包 进入🇰🇪👑工作空间的 sr😺💽c 目录，😍🎧然后创📓📑建一个🇬🇺新的 P🔗ython 包：🍪 复制 ros⭐👨2 p🌗kg creat🈷e -➿-bui🍏🗑ld-type📢 ament_p🥖ytho👨🏭n p👡anda_jo🚂🌍int🧵📆_contro🚷🛠l -🌿▶-dep👨🏫🇩🇲end🎍🔦enc⛓🈺ies rcl🌏🕦py con🇱🇸㊗trol_📯🌇msgs🚮🥽 traject📹🍗ory_📔🇵🇫msgs 依赖🧐于 rclpy、🚄con📴trol_🏦msg🏒🥋s 和 👩🍳trajecto🇸🇨ry_m🇻🇨😢sgs 编写 P🇧🇶ython 🏳🥔节点代码 在 🕵️♀️☕panda_jo🙆♂️int🙃_control🍪🇨🇼 包的 p🔺anda_jo🇳🇱🐍int_c🧥📹ontrol 子🛏🦇目录下创建一🤠个名为♦ pand🕊a_jo🤷♀️🥗int_con💁♂️troll📝er.py 🖼的文件，☁✂并添加以🚚🚶♀️下代码：🏃♀️🎢 复制 impo🥀rt rc🖍lpy f👨👩👧rom rclp🤭y.node 🇮🇩import🌟🍑 Node😉👨👨👧👦 fro😗m contr☄😬ol_ms🖐🇺🇬gs.msg 🔘夜夜爽天天imp🚘ort 👨⚖️夜夜爽天天Joi🇻🇳🇸🇮ntTraj🦡🕥ect🔞🎱oryCont🏥🔈rollerSt📋⚡ate from✍📚 traject🤳☣ory_m🦈sgs.msg 🈴🚺imp🍀ort Join🚭🕓tTraje🌥ctory, 🍭Joint🐄🥾Traje🤣ctoryPo🥐🇳🇱int 🇺🇸impor👒👨👦t sys im💳port t🥶ty impor👁🤣t ter🔝mios😰🇺🇬 clas⏱s Pa🍥ndaJoin🍃🕉tCon🇬🇭🍕troller〰(Node): 🐰def __🔜🍮ini🇧🇷🔦t__🇦🇿㊙夜夜爽天天(se📲💢lf)👨🌾: super(🎓☦).__init🏵🏅__('pan💀🥥da_⛏📬joint_co🤣ntro📋💐ller') #🎍🍮 创建发布🇵🇪🌙者，发布到 "🤼♂️🍷/panda_a😖rm_con🅱🏨trolle🏣🔺r/joi🧥🦄nt_traj⛸ect🐶👩👩👧👦ory" 话题 🇦🇺🍱self.pub🙅♂️lisher_ ⏹🧙♀️= self☠🤨.create_👨⚖️🤹♂️publ🇧🇲🛴isher(Jo☄🧁intTra🔹⏲jectory,🎓🏴☠️ '/pa🎨nda_arm😌🇧🇼_cont➰rolle💨r/joint🔆👖_traj🤹♂️🇲🇩ectory👃🇺🇦', 1🇮🇷0) #⚔🇯🇪 定义关节名称列😧表 self.🥭joi👾💢nt_🤕names 🔳🏇= [🚯'pa👨❤️💋👨👨🔧nda_↔🐕join🔀🔦t1'🦚🇲🇬夜夜爽天天, 'p🇧🇧anda_♋joint🇽🇰🈷2', 🔘'panda_j🏳️🌈oint3♒💹', 'pand👩👦a_joint🛳🉐4', 'pa🌭📚nda_jo⛄int5'❇🏇, 'pand🗝🇧🇶a_joint6📡🤦♂️', 'pan🍉da_joint😱🐙7'] # 初始🖕🇵🇷化关节🏮夜夜爽天天位置 ✋self.🍮joi🌶nt_po🖥sitions 👡= [0.🚇🎂0] * 7❇6️⃣ # 定义每个🍃🕚关节位置的递增步📈长 se🧝♀️🇬🇵lf.step 🤹♀️🌎= 0.1 d⬛ef ⌨▫get_key(🍌🧡self): 📠# 获取终端🧼🐗输入的按键😲🙊 sett🧗♂️夜夜爽天天ings 🎃= t🐳👨👨👧erm®ios.tcge🧑🧑tattr🇬🇹(sys.std😳in)🥂🕢 try🇦🇮: tty🏳️🌈👬.set🇱🇾raw(sys.💰😞std🧲🕵️♀️in.🐶📬fileno(🐏🔷)) key 🏡= s👩⚕️ys.std😁🏢in.re🤸♀️🔟ad(1) f💼ina💤夜夜爽天天lly:🇱🇻 ter📕🇨🇳mios.tcs🎿夜夜爽天天etattr(🍋sys.st🔍din, te🚈rmios📱.TCSADRA🚜🥥IN,🧀🤱 se🈁🔄tting👂s) r🇬🇲🤽♀️etu🎧🐍rn key🏸🧑 def se💟🧟♀️nd_tra🇦🇪ject🇦🇸ory(self😁): # 🐉创建 🖋Join🏌️♀️🇨🇽tTraje❓⛔ctory 消👱♀️😾息 trajec👴👨👧👦tory💎_msg 🍣😦= J🍘🤓ointTra3️⃣jec💙👨🎓tory() t🦗🔩raj🤤ecto🤗ry_🍢🔡msg.jo💌🐼int_nam⭐es =🇵🇭🚘 se🚿lf.j😷oint_n🏳ames # 创📖🥵建 Joint🗒Traj🔠ectory😃Poi🇹🇳nt 并▫🚤设置目👦标位置等信🍹🍞息 poi🐟🕺nt = J♿🇫🇷ointTraj⚠ect🛤oryPoint📕() point💌🛀.posit🇦🇼🔒ions = 🇬🇸⛈self.joi🏭nt_pos🌐ition🏌️♀️s # 设🔇🗜置运动时🕥间 poin📸t.t🚖ime_🏴from_s🎞🥄tar👷😟t = ⚽rclpy.du◻♉ratio🇰🇾n.Durat♦🥟夜夜爽天天ion(👁second💹s=1)🇸🇹.to_ms📰🌟g()🇸🇦🧓 # 将点添加🎛🤸♀️到轨迹消息中 ↘traje🇨🇴🔔cto🇷🇪🧜♂️ry_msg🔓✳.points.🐶😀append(🚟point) 🛹# 发🇲🇪布轨迹消息🧸🍉 self.pu💃🌁blishe🏌️♀️r_.🧚♂️🏷publis🦕h(tr🇹🇴ajecto🇸🇧🇲🇦ry_msg🧓😆) s🇪🇨elf.get📛_logger(💱).info🥣✂('Sent 🇹🇦joi🇧🇭💄nt tra💳jectory 😦⏺comma😩⛱nd') def🍩💉 run🦡(self®): 😧🍨while🥇 rclpy.o🗺k():🗡🇲🇭 key🙂 = se🧖♀️💳lf.ge💗t_key()🇸🇪 if key 🗣== '-'🚫: s🧛♂️elf📛.min🏭🇩🇯us_pr🥿essed 🦝🇦🇬= Tr🇸🇰ue elif 🕝💿key 🔑in [🎒'1',🤡🏳️🌈 '2', '👆3', '4🤜🇳🇬', '5🥃👨🏭', '6🦖💅', '7']🦘: ind💅ex =🧗♂️⏯ int(key⛏) -🇮🇷 1 if🇰🇭🇪🇺 self.mi🧛♀️nus🍞_pr🚤🤹♀️essed❌: s🖤🕔elf.joi🎤nt_posi🇧🇩tion🈷s[in😓dex] -=🚕 self.s🤵🍉tep🐷 self.m💍inus_🇧🇴press☝ed = Fa🤩🕧lse💞 els🦀e: self👼.joi🕠✉nt_pos🌇itions[i👨❤️💋👨👧ndex🤟] +🏄♀️= self.s💷tep s🇸🇽🇨🇴elf👩⚕️👭.sen🤑🇱🇰d_tra🐞jecto🇩🇴ry() eli❗f k🧚♀️❇ey 👨🚀== '\x🐫03': 🐔🆘# Ct😼🎑rl+C 退出 🍞💪break 🤩📇def main🗼😖(args⛏🕞=None): 🇹🇲👱rclpy🚟🇩🇯.init(a🛢rgs=🛸🇬🇸args) 🏂panda🕟💻_joint_c🏂🚈ontro🇨🇵ller🎭 = 💙PandaJo🇱🇸intCont🔕roll🥝👨👨👦👦er() 💬panda_🌆joint_co👝ntro🇨🇱ller.ru🍠😎n() pan📜🎑da_joi🏢😉nt_contr🤷♂️🔀oller.d📙estr🇸🇽🤓oy_no🇧🇮🇵🇸de() r🇦🇨👯clpy.sh👨👩👧👦utdow〰🇦🇱n() i⛳f __n🍛👗ame__🌶🇦🇺 == '__m🤸♂️ain__':🏫📯 main(🧑🥌) 修改 s👨🔧etu🎹p.py 文件 🏝😌打开 pa🤾♂️🥭nda_joi🦐🇰🇵nt_🐬control 🇨🇫包的 s🇦🇺etu🛰p.py 文件🥅，在 entry🚻_po⛩🦜ints🐘⚰ 部分⤴添加以下内容👤： 复💖🔎制 e📛✊ntry_po🇸🇹🔜ints🇲🇺={ 'co😤nsole_🔇scr☠🎪ipts': [👩🦱🙍 'pan🔥da_🐻joint_c🌜ontrol🚼ler = 👴🇮🇳panda_🇵🇫🇧🇧joi⚓nt_c👨🎨▫ontrol🧤.panda_🤟joint😊🇰🇳_contro🗺🇸🇩ller🇰🇬:main🇯🇴👨👩👦👦', 👣📭], }, 编🧟♂️🇦🇱译和运行 🏥夜夜爽天天复制 🇳🇷colc🐷on bu💮ild -😯🤖-packa🐨🤪ges-s👌ele🙆👩🚒ct pand🌱⏺a_join📵🕠t_cont🇦🇴rol☣ source🕣📙 install🇲🇺🗝/se🛀tup.b🏴🤡ash🔌😝 ros2 r🍵un pan😒da_jo🥜🤹♂️int🎋🐽_control💯🎷 pand🥾🇵🇸a_j🌵🧦oin🇹🇹🛌t_conℹtroller 🇬🇦按下按键 1 ⚾🇮🇲- 7 来控👥👃制 Panda 🍷机械臂相应🕦关节的位🇲🇩置递增，✴🙄按下 Ctrl🎎 + C👮 可以🕴📆退出程序 "🇳🇵跟着L🔺😓itchiCh🦶eng一起学R👹♍OS2"💈🇰🇷系列共25💶🗡篇，查看全部系列⛹️♀️文章，在📄【EEWorld🤼♀️👩💻-论坛】搜关键词🏗🥬“一起学R👑☁OS2"，与⏪👩👩👦👦原作者一起交🇨🇳流☝🌞。
单人创业体量小、🤙转身快、🍦👆赛道专，刚好补🛣齐产业🕣链的细分场景🇮🇨。没有外部🇧🇬记忆的模型，每🧙♀️🛅一次API调📶用都等3️⃣👩🦰同于一次🤴🥌严重失🛑忆后的🏡重新启动🎢👨🦳。重庆仙桃数据谷🚋已打造2个OPC🌽🐨社区，吸引超🤦♂️过30个OP🧼🔈C入驻8️⃣。晚点：有谁能🦚🥯否定你的决定？公👨❤️💋👨🏴司最大👗的风险就是 CE🖼O 错了没法修正💅🚢。先用最小的成本把⏯所有可🚿能性快速呈现，🇭🇹找出真能赚钱🇰🇬🥒的，再加注🎞。
