（来源：上观新闻）
今天的扫🗑地机和十年前的扫🇭🇲地机不是一回事，🍺今天我们做的🇸🇿吸尘器，也和🤐十年前🚶♀️🐖完全不同☪❔。它首先深®💹耕了这么久，❓🐠而且成立😩十年了🇵🇫。“今年🆓⚰年初我们刚🥚🧾刚完成一个重大🐏的数字化项目，开🏠发了一款行🚙业内的软件系🗣🇩🇿统（凯🕉👨⚕️泵卫士），基于A🎨I模型算法，🇩🇿该软件🤡的准确度超过🇹🇲90%🇵🇳🏓，可用于全面监👕👇测设备运行✏数据，实现故障🦛😷早期预警，同时支🇲🇩🚣♀️持本地🇹🇱化部署保障数据安🧵全😃🇰🇮。
案例三🛬：教育领域的重构🎚🚾者👩🦱。奥尔特曼此前🤡是前者🌆🧘♀️重要股东，几周🇰🇾前才卸任其🈲董事，意在推动O📇penA🛳I与Helion🐓🍾合作🤦♂️💘。他的判断是“Op🎶👨👨👧us没有丢失🖊知识，👷♀️⚾它丢失的是深🇩🇰🚆度📃🙋。换句话说👰，赛道上的进🖕😍步固然可喜，但👷😓从跑到真正🕢🗽“能干◾⛺活、能解ℹ👲决问题”📧，还有很长的🏨🦐路要走➡。当我们🚂🇦🇽还依赖🔽小米生🇲🇦态链活着时，🇧🇼追觅就是异类🇲🇸🦛。
创建 ROS🤸♀️🇷🇪 2 包🆖 进入工作空🌚🐋间的 🇻🇨🧸src🌯🔬 目录，然后创8️⃣建一个新的🚶♀️3️⃣ Pyth⚡🏚on 包： 复制💑🥘 ros🥦🇮🇷2 pkg 🙂create -💬-build-t🦹♂️🎟ype 🎽ame🇰🇲🇱🇷nt_p🆒🇹🇫yth🌴on pa💘nda_🇧🇷🇰🇪joint_🥛🎻contr🇸🇸ol --🧱🔏depe🇦🇸🐸ndencies✡🚺 rclpy c☃◼ontr🗝👨🎓ol_m🥯sgs tra♣jec🏡tory_ms🏋gs 依赖🐏🇷🇸于 rclpy、9️⃣🛠con🇳🇿trol_ms🗻gs 和 tr🏋🤔ajec🔮tory_ms💰gs 编📳写 P💇♂️ython🧴 节点代码🗜色婷婷视频网站 在 pa⛑nda_jo💉int_🧑con🐧tro🇦🇽l 包的🖨🇰🇮 pan⏳da_join🔁t_cont🌟rol 子目⬆录下创建一个名为🕵️♀️🌂 panda_👨🦲😠joint_co⛓⏬ntrolle🔐r.p🇵🇭y 的文件，并添⛑加以下代🛏🥠码： 🥣复制 im🇲🇩⛳port 💉🐬rcl📇🏋️♀️py from 🆖♒rcl🇬🇼py.n👩👩👧✈ode im🌥por📭t Node f🛡👈rom co👩👧ntrol_🇵🇭msgs.💷msg 🔜impo🐡🗺rt Joi🈵🏜ntT🦅raj🕔ectory🇵🇰📄Control🗼ler🇹🇩🇨🇱State f🈵🇬🇫rom tr🥰aject💁ory_msgs🥄.msg 👮🔬色婷婷视频网站import J🆔🥌oint⏳Trajec🇬🇷👚tory♾️, J🍼🏯ointTraj⚖ectoryPo🌵💏int im💋👨✈️port sy🇮🇴❤s impo🎳🛥rt tty i🇵🇭mport 🇩🇬termi⬛os cl🥏ass Pa🇪🇨ndaJo🎅intContr🧛♂️oller(3️⃣🥑色婷婷视频网站Node): d🔟ef __i📓📃nit__(s🍹🔀elf): s🦆uper🙋🌧().__ini♿😃t__🎫('pan🎨da_join😬⚠t_cont🎭roller👡') # 创建🇹🇱发布者，发布到⌨↩ "/♐♊pan⏲da_arm_🐼🎠controll🚋🥇er/🐌📽joint_🆗trajecto👩👧👧🇺🇾ry" 话题 s🙎elf.pu😖blishe🏔🎢r_ =👩🦳🇹🇷 sel📏f.create🇬🇱_pub📦lish➕🥣er(J🎣🇨🇲oin🚶♀️🖥tTraj🇦🇨👩ectory, 🇰🇲'/pa💶🇦🇴nda_ar📜🔣m_cont💗🈶rolle🥅r/joint_🇫🇰traje📀ctor👫y', 10)🕴👑 # 定义关🥝🍊节名称列表 👙色婷婷视频网站self🇨🇫💑.jo☝int_n👸ames =😰💸 ['pan🇧🇼da_jo🐆int1',👎 'panda🧸🌬_joint2'👆🎁, 'p🈴🕦anda_🐞join👫t3', 'pa🇲🇸nda_j🇵🇳🥏oin🧫🏟t4', 'pa🚹🚨nda_joi🇻🇳nt5', 🎙🇰🇾'pan↪da_joi🔏nt6🐯🤷♂️', 'pa🔬😒nda_j♟️🉑色婷婷视频网站oint7'] ⛪😷# 初始化关节位🎻置 s👨❤️💋👨🇮🇱elf.j🤮oint_po💀siti🆓ons = [🚞👌0.0] * 🌰🇫🇯7 #🈵 定义每个关节🍶位置的🤖递增步长 s🚈elf.ste🇶🇦p = 🌛0.1 👵⏺def get_🥇🥯key(self💏🚧): # 获取终👕😩端输入的按键 s🇳🇦etting🇻🇨s = t⛩erm🤠🇯🇲ios.tc💅getatt🇬🇲🌖r(sys.s🖨tdin) tr🎂y: tty.s🎌🇰🇬etr🧥🤟aw(s♐ys.st🇵🇫🤰din.file🚲no(🇵🇷👗)) key 🐟= sy✖🦸♂️s.s😍🐀tdin.📒🗣read(🆙🎅1) final♑💷ly: term🧜♀️ios.✡tcsetat✴🔖tr(sys.📄👩🚀stdin,⛷🚌 termios🧴🤙.TCSAD🔜🌛RAIN, 👶sett☂🔹ings) r☂eturn k🧁👨🔬ey def s📄end_t🦁色婷婷视频网站rajecto🚨ry(s🍫elf): #💞🐝 创建 Jo🧙♀️intTra🔭💋jec🍜🔈tory⛺♊ 消息🌺 traj💸ectory_m😿sg = Jo🔄🍪intTr🇪🇪📔ajectory🤶🎰() tr👱ajec🔵👧tory◀_ms📓g.joint🙆♂️🏐_name👨🦲🇵🇸s = 🐽🏭self.joi👩🦲nt_names🏁 # 创建 Jo🇿🇦👷♀️intTraj🇰🇲ect🤲oryPo🛬🏳️🌈int 并设置💏目标位置等信♣🥘息 poin💟🔸t = Join🐣㊙tTra🥃jectoryP🏋oint(🏙🇬🇬) point.🚾pos👩👩👧👦itio🔳ns = sel👢f.j👨🔧🇨🇳oint_p🍎osit👶ions 🗽🔠# 设置运动时🧺间 poi🏇☣nt.🆒🇱🇨time🦑_from🌈_start =🔁 rclpy.d🇭🇹urat😓ion.Dur👒Ⓜatio☸n(sec😒🦡onds=1)💇♂️.to🇮🇸👔_msg🔦🇨🇵() # 将点🎦添加到轨迹消息📢中 t🎚✍raject🎺✏ory_ms🐐g.point🦞s.append🧔😋(point)🇵🇦 # 发布🤼♀️🌔轨迹消👨🍳息 sel🙄f.pu📸blisher_👩🚀🦶.pub🍭🍰lish(🛰traject↗📖ory🎗_ms😽👄g) s🍤😨elf.🐕🔉get_logg🥇er().in➗😸fo('Se🌟nt joi☕nt tr👦aject🛂ory com🚉🦠man🇲🇾🇹🇰d') de🚣🇦🇬f ru🇧🇮🔌n(self):🔳 wh🌜🐞ile 🦶®rclpy.ok🍞🎆色婷婷视频网站(): k🍹🏇ey = s🇲🇾🏷elf.get_🚣♀️🔒key😲⏲() if💐🎓 key🇻🇬⚛ ==🤭🇧🇩 '-':🛍🇸🇧 sel📳🌨f.mi🛶nus_pre🇷🇺ssed = T⬆☃rue eli😈🇬🇾f key i🇵🇰🇬🇸n ['1'🔩, '👩👩👧👧2',🍳🚔 '3🇺🇳🚻', 🐒'4'🔹, '5🔖', '6'🔥🍗, '7']: 🦸♂️index 🙏🌀= int(k🏦ey)🇲🇦 - 1 if 🛬🌵self⏫色婷婷视频网站.minus_🤓🏘pre🐔🇧🇸ssed: 🔦sel3️⃣🔦f.joint_🦛pos👉🏰itions🇲🇹🇨🇷[index🥾] -= sel🥀f.step 🍆self.🕯minus_p📊ressed =🥌🗾 False🖊 else: 🇰🇳self🌒.joint_p👭👤ositio☠🔟ns[inde🖍🏳x] +👚🔵= self.🌎😔step se🙈lf.sen🐗d_tra🎧⛲jectory🖨() e📠lif ♑🕉key == '⬛\x0🙇⛱3': #♏👨⚖️ Ctrl+🌗🇹🇴C 退出 bre🎨ak def m🎈ain(a🥁👩👦👦rgs=Non💑😍e):🇪🇦🐾 rcl🕕🌐py.init🦸♀️🇲🇾(args=a🤾♂️🏪rgs) pan🌄🍄da_joi🦌🙎♂️nt_c📺ont🇨🇿roller =🇦🇲 Panda⛳🎾JointC📶ontro🧀🧧ller🔑⏩() pa🔟➗nda_j⏭♉oint🧚♀️💬_con💬👔trol💺👋ler.r💴un() pan🇸🇽da_🎿joint_c😦⤴ontrol📃🔁ler.de😐🚑stroy🇸🇸🤼♂️_node()🧛♀️🐤 rclpy.s⏫🌸hut👩👩👦👦dow🙅😈n() 🏫👃if __n🕢🎣ame__ 👹== '🇬🇫__main_🇸🇰_':💐 ma🧮🌞in()🏏🏃 修改 🦌🔬set🗾up.p🕹y 文件👼 打开 pan🏨🌡da_join🎯t_co💫ntro💯☦l 包🎓的 setup.💷🔫py 文件🕑🏟，在 entr👩👦🇸🇾y_p😒oin🇫🇰👨🦰ts 部分🏄♀️🇦🇫添加以下♎内容：🇬🇱😖 复制 ent🇸🇱ry_poin⛷ts=🇻🇦🕎{ '🙅♂️⏮色婷婷视频网站conso🙆♂️le_scrip🛠👜ts'👨🔧🥯: [ 'pan🦎5️⃣da_join😗t_contro🇽🇰🇧🇧ller😯 = p🛩🎊anda_jo🎓int_co🧀ntrol.pa🙆nda_j🇬🇦☠oint_con⏹trol🇬🇩😅ler:main◀', ], }🥙, 编译和运🇫🇴🐋行 复制 col🐅con bu🇨🇼🇩🇪ild🌎🛄 --packa🛵ges-🗝🌺select p🛷anda💼_joi🐤💊nt_contr🦛ol 💿source i🤨🚂nstall/s🥼etup.ba🕰sh r💅🇲🇺os2 ru➗n pand🍩a_jo😓💂♀️int_co🌤👂ntrol🕔 pa📪nda_🚃joint_c🐓ontro🙇ller 按下按😰🕵键 1 🗺- 7 来🔅🐨控制 Pand⚜🦸♀️a 机械臂相📯应关节的位♌🤶置递增，按下 C👨🍳🎍trl + C 🇸🇦🌺可以退出程序 😍👭"跟着Litc❌hiCheng㊗一起学R📺OS2"♏系列共25篇，查🥽看全部系列文🤾♀️章，在【🔤EEW🙍orld-论坛】🎗搜关键词🌨“一起♣🇧🇬学ROS2"，与❓原作者一起交🔻➰流🚾。
