（来源：上观新闻）
这本身也是一种激😤励机制，它虽然🇻🇺会产生损耗，但🤹♂️更在加速产业链的📯🇸🇰成熟🇯🇵。魅族暂停手🔕机业务，🎧🦶让万千魅友🥳哗然⌛。创建 RO👨🦲🦁S 2 💦包 进入🍸🔙工作空间的🕦 src 目👨🚀录，然后创建一👵🥾个新的 🇧🇼Pytho🥁n 包： 复制🎽 ro🏜💥s2 p🏤📎kg cr🗣eate🤹♀️ --bu🧑🕵️♀️ild-type🚷 ament_🇦🇱pytho🇵🇲n p👱🍅anda_🐋📂joint_🗻🎵con🇨🇩trol ↗🎹--depe🇧🇾ndencie🇬🇷s r🤲clpy 〰contr🏆🏳ol_msgs🇺🇲🇧🇶 trajec🏰🔫tory_👨⚖️msgs ⛱🏚依赖于 🕒🤓rclpy、c🌍✋ont🦗rol_📛🇧🇪msgs 和 t🦀🛹rajector🍿🐏y_msg🇮🇲s 编写👨💻🇴🇲 Pyt🐹hon 节点💻🏞代码 在 🇧🇯🧮pan🏏da_🧛♂️joint🇷🇴_con🆚tro🇲🇩l 包的 p⏸anda_jo😝🍾int_cont🚵♀️rol 子目录🇲🇿🕜下创建一个名为 🍘🐡panda_jo🇬🇼int_c🥼🚕ontrolle🐮r.py 的文🐭件，并添🤼♂️🚦加以下代码🗓🙉： 复🤚制 impor💵t rclpy 🛷🎐from🎠💉 rclp⛑y.nod🚉📮e im😚😩por✍t Node 🖤🇳🇿from con🚛trol_m💇♂️sgs.ms📻🕴精品欧美一区二区在线g impo🇭🇰rt Join🎮tTraject🔝➖oryCon🥎trollerS🥇👴tate 🇦🇼from 🥢🥪traje🧚♀️🎑cto🇧🇭ry_ms🇲🇱🏔gs.🎭msg i🇲🇨🇮🇩mport Jo👳intTra🈷jectory,☢🌎 Joi📩ntTr🧖♂️ajec🇭🇳toryPoi🇱🇨🖤nt im🛠port🧗♂️ sys im🔛🏣port 🌞▫tty i🧠mport te💾✏rmio⤵s class🇪🇹 Pand🥪😰aJo🏦intCo💍✍ntr🈲oller🕟🍮(Node🎭🍃): 🤖def💫 __in🥁🧦it__🍍🇹🇫(self):🦍 super(🇲🇿精品欧美一区二区在线).__🇬🇾init_🔇_('pa🔥🏀nda_join💰💸t_c👁️🗨️ontroll⛱🤦♀️er')🦀📃 # 创🇵🇱建发布者，发布🛫到 "/p1️⃣🈵anda_🗯arm_con🇯🇪troller📂/join🦘🌌t_traj🦘ecto🇯🇪🛢ry"🇧🇳 话题 self🦷⚽.publis🇷🇴her🕝⛺_ = 🐂🕗self.cr🥂🧨eate_p🚝ublishe😮🏋️♀️r(J🛂ointTraj🌠🚁ectory🎙, '/pan🧻da_arm🐢_control🌤💘ler/join👨⚖️t_t👛rajec🔪🔷tory🦔👬', 10😬🍹) # 🧖♂️定义关节🙇名称列表 💩♎self🏖.join🍺🚒精品欧美一区二区在线t_names👽 = ['pan💮🇨🇦da_join🇺🇦t1'🍁🇹🇰, 'p💆🐇anda_j🇲🇫🔴oint2🤕😅', '🇮🇩panda_j🛰oint3'🐴🧢, 'pa🏒nda_j🤷♀️💊oint4'⛩🇺🇬, 'panda🏌️♀️_joint5🇿🇼', 'pan📝da_j❕📬oin🏈t6', '📼🏃♀️panda_jo🏜int7'] #🈺 初始化关😯🏤节位置 sel🇲🇺f.joi🤕nt_po🌂🇳🇺sit🌍🍶ions = [🥿0.0] *🇿🇼 7 # 🏳️🌈🌼定义每个关节💴位置的递增👩🦱🏚步长 🌠self😂💋.st💨ep = 👩🏭0.1 def 🌳get_k👽ey(sel🧀🏣f): # 获🇾🇪取终端输入的按键🧞♂️👐 se🍮ttings 🛏= termi🤸♂️os.tcge🙋🚯tattr(sy🛡s.s🗄🥴tdin) t🚴♀️ry: t🏠🇹🇿ty.🤩setraw(s🤰ys.🌷🇲🇪stdin.f🐃🙀ileno👻()) key🍝 = s🌞🇳🇨ys.st🌥🇺🇳din.re☎ad(1)🚬☦ fina🚣lly🐷: termi♐os.tcs🎑etat👨💼🚤tr(🕤sys.st👨👨👦🐺din👊📯, te🌈🧜♂️rmio👷s.TC🤪🇨🇲SADR👼AIN,⛅🇸🇻 set🍼🤥tings) ™ret🐳urn key 🥏👰def🧗♀️ send_🧔trajec🏜🏳tory(s🙌elf): 🦗# 创建🎳☕ Join🇧🇼🥧tTraject🍎ory 消息🏷 traj📍👨❤️💋👨ector🐽◼y_ms😢🐶g = Joi🍲🇹🇷ntTraj🌲👑ector🅿y() 🇮🇶🏋️♀️trajecto😵ry_msg.4️⃣joint_🖼📒names =🖥 sel🚊f.joint⛵🇳🇨_names #➖🎫 创建 J🌯ointTr🌡🈹aject🇰🇼🚐oryPoi🈁🏅nt 并设置目🔞标位置等♒信息 p🍅🇦🇴oin🐡🥃t = J🔘😌ointT🧘♂️🇨🇰rajecto🕚ryPoi🇦🇷✖nt()👩👧 po▫int.po↖*️⃣siti🌟🇩🇰ons = s🍂👄elf.🔹joi🏜nt_p📑🐱osit💚🚿ions # 设🧷置运动时间👩🦲 point.ℹ🤳time_🦇from_🎛star0️⃣t = rclp🇻🇪⏬y.d👏urat🙋♂️👼ion.👇🚢Durat🏴ion🐁☃(se🎶conds=1)🦠🆒.to_🚙🐕msg() #🦴 将点添加到轨😉迹消息中 t🌂🥟rajector🇦🇬y_msg.p👨🚒😤oints.🐆appen📈🇧🇦d(poin😕t) #🆙🤺 发布轨🍪精品欧美一区二区在线迹消息 self🦜🉐.pub🇮🇷lis🔖her_.pub🦕😹lish😱🈵(tra🙋🤑ject🕒🔻ory_ms🔤🐴g) s💡elf.get_🇷🇼🦠logger()🐴💭.in🇹🇳🍂fo('Sent🧙♀️ jo❓🌥int traj🍖👏精品欧美一区二区在线ector🕦y co🌤🍣mmand🐳') 🈁👩🍳def 🦡run🕌(sel☯💗f): wh🐸🚦ile ↪rclpy.ok🇸🇧♾️(): key 📦🍹= self.🧚♂️get_key🤬💯() if ke🉐🈵y == '🚙🕚-': ⏏➕self.m🆑🥭inus_p⚙🐮ressed =🚒 True ⭕🏅elif ke🐼🇬🇩y in🚁⚠ ['1😦', '2🥺精品欧美一区二区在线', '3',👨🔬🐿精品欧美一区二区在线 '4',🖥😹 '5🇲🇿', '6', 🇦🇪'7']:🦹♀️👌 ind🧧😩ex = in🇵🇷🐃t(key) 🇦🇿- 1 if⬇💦精品欧美一区二区在线 sel🌚f.m😣🇬🇩inus_pr👓🇨🇴ess🌟🏎ed: s🐽🧦elf.join🏙t_posit🇬🇦ions[🇫🇰index] -⚰🌒= self.s🦒tep 🏎♍self💨.min🧟♀️🏬us_pres🇨🇿sed👣4️⃣ = Fals😑e else:🥨 se🦄💣lf.🧝♂️joint🔮_positio🛳🇺🇲ns[⚜index🏄👩🦳] += s🚏elf.🧘♂️🇲🇩step🎠💆♂️ se🥤🇧🇷lf.send_😕🎈tra👨⚖️jec🚻tory🗨() elif 🤯🤧key == '🧳😍\x03': #💛💁♂️ Ctrl+👨👧C 退出 b☢🎉reak 🇾🇹def m👩❤️💋👩✖ain(a💛rgs🕔🐔=None):🧛♀️🌩 rclpy.i☝nit💆♂️↪(ar💛🇬🇦gs=💋👨🚀args👩💻) panda🏮_join🇵🇬t_c☹ontro👩👩👦ller📇 = Pan⛺🅱daJo🖊🧪int❕Cont⛰roller(🎩) panda_🇧🇶🇺🇬joint🤨🇨🇻_contr🇬🇮oller.r🌱👨👧un()🇻🇮 panda_j🚦oint_co🔙✒ntroll✋er.destr💿🦢oy_nod🌔e() r🌯clpy.s🔨hutdown(🇫🇷📗) if _🧣_name🦸♂️__ == ◾🇲🇻'__mai⛓📷n__': m🍈🇱🇮ain() 修👩🎨🎏改 setup.🍍👨👧py 文件 打开☁ panda👅_joi🏦💸nt_co🇲🇴🇩🇿ntro🇺🇲l 包的 se🚦🐝tup.p🌈y 文件🚫🐼，在 e😙⚽ntry_😺poin✡ts 🍖部分添👩👦👦加以下内容🐿😞： 复🏴🧤制 e🌾ntry⬅_point📅🇮🇹s={🚵♀️🇮🇪 'cons🌆ole🏴☠️🇩🇲_scri🥫pts🐝🙌': [ '🔂🇸🇯panda_j📑🇦🇽oint_🏓cont🌁😻roller🚛 = pa🌕🐟nda_j👩👩👧👦🇹🇻精品欧美一区二区在线oin☃🗺t_contr🔳🚓ol.p🥈anda_joi🚲nt_con🕌🐣troller🍗:main'👨👨👦🐁, ], 🥜}, 编译和运行🇻🇨 复制 col🔴🧀con buil🍎d --pack🇵🇱ages🇧🇳📭-se🔙lect⬆ pa🏺nda_📋joint_co⛱🇫🇷ntrol📳 sourc🍌e in🎲🗓sta⛩🛎ll/set💚🇳🇮up.bash🅱🇭🇹 ro🇬🇦s2 run 💱pan✳😧da_joint💕🤧_control🃏🇲🇩 pa☘✂nda_j💝🇦🇬oin🇵🇱↗t_contro🍭ller 🕓🎯按下按键 1 👩✈️- 7 来🇳🇬🤼♀️控制 Panda🖱🗼 机械臂相🙋应关节的位置递增🧂🦃，按下 Ctrl🥼⬇ + C 可以退💠☘出程序🌑🌷 "跟着🌫Litch🇪🇦iChen😁🚦g一起学R⏭⏺OS2"↔系列共🧪25篇👕，查看全部系💆列文章🚦🇩🇯，在【EEWor🍆9️⃣ld-论坛】🍞搜关键词“🍘🔬一起学🇵🇬ROS2"，与原🕝🇮🇷作者一起交🙄流🦈。
清华大学、南方科🥕🍌技大学及宁波🔛👩🎤东方理工大学联📉合攻关，成功制备👩🦲🏩出金属型θ-T🇲🇵aN单晶，其室温🇸🇩热导率👨👧👦🤜最高可达🎣502 W m🤥⛽⁻¹K⁻🥉👷♀️¹，突破了传统👽金属约👨🌾🍿400 W m⁻🚍🇷🇸¹ K⁻¹的导热🧙♂️🇲🇽上限，导热能力🍙🏯超越铜、🚈银等典型高导👨💼热金属👝🥣。
