（来源：上观新闻）
去年，一🏂📜企业生产的“🐀🤩小孩哥🤽♂️”机器人🔅🤬凭借赛事一🤼♀️战成名，订单🦍和融资接踵而至，🗯🇧🇼而今年更多企🇴🇲👧业带着成熟的技🏩术方案参👨⚖️🔬赛，正是看到了赛😷🈂事对产业😇的推动作用🇦🇽。创建 ROS🧗♀️👙 2 包 进🇬🇱🕖入工作空间的 ♨💆src 目录，然🍍🙌后创建一个🔺新的 Pyth🦜🖱on 🍵🚽我们精品在线看包： 复制 ro🔊s2 pkg c⏪我们精品在线看reate --😳🤗bui🚡👼我们精品在线看ld-type🇳🇴 am🚅ent_🎰pytho🍶n pa🤫🇻🇪nda🍥_joint_c0️⃣我们精品在线看ont🇲🇵🇻🇪rol --🙀📄depen🦊dencies🎒 rclpy 🇨🇳🇦🇼contr🎞ol_msgs🕗🌝 trajec💪🍇tory_ms♍🕝gs 依赖于⭕⏭ rc🇽🇰👞lpy、🧜♂️control_🕙👖msgs 和 t⬛🇪🇷raject3️⃣💦ory_ms😦gs 编⛑写 Pyt🧼我们精品在线看hon 节点👌👯♂️代码 在 🏇😡panda🇵🇬👨🏫_joint_👕📗contr🛐ol 包🇲🇼的 pand🚖🇬🇶a_joint_👨👨👧▫control 🇰🇳子目录下创建一个📕🐰名为 🧂pand👩❤️💋👩♒a_joint_🇳🇬🌵contro👰🏝ller.p🐕y 的💼文件，并添👨👧👧☺加以下♠代码： 🧤复制 🐸import r🆚🏵clpy fro👓👨🎨m rclpy🔗🍩.node im🚹port 🌔🇲🇽Node fr🕉👀om c🇮🇲ontro🥙l_m💷sgs.msg🍊 import 🕤Join🥥我们精品在线看tTrajec🎊toryCon⛩🦛trollerS👨👧👦🇬🇮tate🍞 fr🛒🇱🇻om traje🐃🔀ctory_ms😂🦎gs.msg i👋mport 🐘🕉JointTra🛏👨🚀ject🎮🇨🇭ory, Joi🍷🎌ntTraje⌚ctoryPo🕦int im🇻🇳por🕞🛅t sys im😙port📞 tty im▫port🏇 termios🐈💏 class P😾💭and📚🔙aJo🧔int🕡🏯Controll😧er(🐳☣Node👹): def😬🚢 __ini🍦t__(self💈✏): s🚟🚉uper👩👦👦().__ini🤔🤑t__('🚕panda_🥋📺joint_🐀👩👦👦cont🦶rolle😽👨🏫r') # 创🆗建发布者，👙♐发布到 "🇲🇫/panda🇲🇷_arm_co✖⬅ntrolle👽r/joi💼🖤nt_traj💑ector🎮👨✈️y" 话题 😮◽self.🇸🇹♍publ🚉🥑isher📊我们精品在线看_ = 🏥self↗.crea😕🤣te_pub👘🔶lisher(J📕ointT🎎raject🇰🇿ory,🌳 '/pand👲🏄a_arm_c♍🧤我们精品在线看ontrol🔲🌥ler🇰🇬🍦/join🇨🇮🍺t_trajec🥅tory',😌🚭 10) # 👂定义关节名称🚦列表 s🚛我们精品在线看elf.jo🗳int_n📁ames🈚⚜ = ['pan🛤da_join🧮t1', 'p🛬😦anda🔻_joint2🏴', 'p🇮🇴and🍙a_joint🎷🍚3', 'pa🇸🇪👲nda👮🛅_joi🤦♂️🤢nt4'🐰🙊, 'pand🐕🏮a_join🐎🐦t5', 'p☪🔪anda_🐲🚶♀️join📭🚊t6', 🍂🇲🇨'pa🌴📓nda_🥞💧joi🇩🇴nt7'] # 🤧初始化关节🚏位置 🚵👋self.joi🚏📩nt_po🇲🇳🧙♀️sit🥃🇫🇮ions = [🐌0.0] * 7⚽🍓 # 定义🇬🇶🇷🇪每个关节位置👨🎓的递增步🥂🇬🇺长 sel😫f.step 🥳🕜= 0🏆▫.1 def 😷get_ke🙉y(sel🥝🌡f): # 获取🧛♂️终端输🇳🇪入的按键 s😷♋etti🌐❓ngs🔴🍆 = t↪erm🕎👩🏫ios.👴🔲tcgetatt🗻🇨🇫r(sy😀s.stdin)♎👩🚀 try: tt🇦🇴y.setr🇸🇬🇳🇴aw(s🦆🇲🇼ys.std👩⚕️in.file⤴🤜no()) ke🙆🦶y = sy🇨🇱🍸s.stdin.👩👦👦rea🐂🇹🇻我们精品在线看d(1) f😆inal🚈🧳ly: ter🌽🇹🇻mios.t🚨🍽csetatt🧗♂️r(sys🇺🇲🛷.st🖼🏉din, te🏑rmios🍡↕.TCSADRA🌄IN, sett🎰ings) r🇦🇱eturn ☸key def👝 se👮♀️🏰nd_t👯raj👹🇪🇦ectory🇿🇼(se🇧🇭lf):🔗 # ♦创建 Joi💁♂️🚾ntT😢rajecto🍗🍳ry 消息 💼💛traje🤫👗ctor🗡y_msg =✋🇺🇬 JointT🇨🇼raje🎰🐉ctor🤶y() 🔉🇨🇽traje🏬◼ctory🧩_msg.🐮joint_🇺🇲names🇪🇺🇸🇳 = self.⚱joint_na♨💄mes # 创建🚬📦 JointTr⏏🏝ajector💩🇾🇹yPoint👩🚀🏏 并设置🏴目标位置等信🍼💍息 poin🕢t = J💐🤣ointTraj🚻ecto🐶我们精品在线看ryPoint(🇧🇹) po👜🚌int.pos🙎✌itions😇🇮🇶 = self.🚬joint✒💼_positio🅾🇲🇽ns # 设🦋置运动时间🍊 poi♍🍞nt.time_⚱😮from_🌤star🚄💕t = rc🏗👮♀️lpy📠👩🎨.dur📺🥑ation.Du🚻🤜ration(📣sec📻onds=1)🤹♂️🇵🇪.to_msg➗🇩🇴() # 将🇰🇾点添加到轨迹✅消息中 traj😤我们精品在线看ector🥥🇰🇮y_m📺sg.point👨🦳s.app🍡☣end(po🇪🇸🦏int) # 🥀🇦🇶发布轨迹🧂🎼消息 self⌚.publish🧷⏭er_.pu🇰🇲🔟blis🥭🥧h(tra🤫💏jector🖱y_msg)👿 self.ge👨👨👧👦t_lo↙➰gger().💹🏀inf📏🇱🇸o('Sen🦶t join🈂t trajec🍛tory com🦎mand'🧐) def 🍇⛸run(s☁elf): wh🧾📨ile r🇧🇿clpy.o🎆k(): key🛠 = self🥽.get_k📆ey()🇳🇿 if ke🎏y ==✏ '-': 😲sel➕🇰🇼f.minus🇹🇴🇲🇻_presse👦d = 🇩🇬True🐔 elif🏋 key i🚱🕣n ['🤵1',🔱🔗 '2'🕎☄, '3'🥊, '4🖲🧚♂️', '5', 👨🚀🏥'6', '7🇭🇺']:🏯 index =🦷💗 int(🏃🦌key👳⏮我们精品在线看) -👉 1 🎋😦if s♣elf.m🚬🇼🇫inus_🔪presse👳d: se🐺😻lf.j🐟oint_pos🇸🇧ition🇨🇽👨🦱s[index]⚒🕐 -= self❕.step🌩 self.🚻minus_p🇲🇻⌚我们精品在线看ressed 🤾♀️📢= F🇬🇫♑alse e🤸♀️lse: se🇹🇻🐝lf.joint🔐🕛_po💯siti😺👩❤️💋👩ons[inde🗒🌎x] +=🇸🇮 self.s♻🎤tep sel⌨5️⃣f.send_t🌃🤚rajector💇♂️☀y() el📌🚂if key👯🎋 == '\x🇿🇲🖇03'🗂🌲: # Ct💑🤽♂️rl+C 🔝退出 br🐙eak def🇹🇨 mai🔩n(args=📷Non🕤🙇♀️我们精品在线看e):🇸🇻 rclpy💎👨🚀.init(ar🇦🇱gs=args)🕯 pan🇵🇭da_joi🔆nt_contr📁🔄oller =📅🎣 Pa🥞ndaJoi🇳🇿ntCon🌳💋troll◻er() 🇿🇲panda_🎞join🍔🇳🇵t_con👯♂️troller.🇦🇹run() pa💄🌰nda_📣🦉joint_🍞contr🎹olle☣🐶r.dest🙍♂️roy🧗♀️🎗_node() 🖌rclpy.sh🚰utd🥶↩own()👑🔙 if 🇸🇭__na💀🥉me__ == 🏟'__main📤🥎__': m🚰🐋ain(🇬🇷👩👩👧👧) 修改 se🥐🇲🇶tup.🤒py 文件 打开🤥 pand💤a_join🌸👩💼t_c🅾😦ontrol 包⚜🐌的 set❌up.py 🦹♂️文件，在 🚰⌛entry🧣_po🥾ints 部分添🛐♎加以下内🧚♂️容： 复制🔯 entry♍_poi🚁🐝nts={ 🏚🥠'console➰🚘_sc🎮rip💂♀️🇮🇶ts': [🧔 'panda_🇧🇬🇨🇬joint_🏵♾️con👩🔬tro🌫🐿lle🗞📦r = p🔡👂anda_j💚⛵oint_c🍝🤐ont🇪🇷rol.pa🔢nda_jo🇯🇲int_🤤🍻con🍻🇪🇪troller:🦆🇭🇲main',🔏🦏 ], 🍅🧻}, 编译🛁和运行 复制 🇩🇬colcon b🇹🇨🍭uild🚿🔎 --p🦐😛ack🙂ages-se🦒lect 🥟panda_jo🔯int_con📈🦐trol 😳source🗒 in◀🥘stall9️⃣🥿/setup.🐫🔗bash ⏬ros2 run🥉 panda👩🔧🉐_joint_c🌸🐝ontrol 🏞panda🛐👨🦳_joint🇰🇬📸_contro📠ller 按下🖇🤷♂️按键 1🎎 - 7 来控➕🚪制 Pan🤽♀️da 机械🇸🇱👙臂相应关节的位置🇺🇦👽递增，按🇳🇷❤下 Ctrl 📕🇩🇬+ C 可以退🌌出程序 🏑🔭"跟着Litc🌁hiChe♌🇲🇹ng一起学ROS👨👧👦🏺2"系列共🥞25篇，查看全部🇪🇬系列文章，在【🇱🇷EEWo😾rld-论坛】搜🍧关键词“🈳一起学ROS🔤⬛2"，与原作者🥃一起交🥏流🐯🤑。
聚力打造西🔎🗝部人工智能OPC🏴🍬创业首选地，👨🎨☸重庆拿出📩了一系列实🇧🇿打实的举措💦。晚点：你肯定明白🧝♀️🇨🇵——如果只是⚾沿着清洁🇷🇴赛道扩张，追觅🧱🛢再怎么努力，做一🔹🅱个百亿公司也🧖♂️🔦就到顶了🏗。姚卯青透露，🎖「大部分开发🗾成果都可以直🇬🇺接复用🦂🥰，只是🚙在特定环🎑节需要👨⤵针对新岗位做一些🧘♀️♓微调和训练🇮🇲。抖音表示，💇♂️对于处罚，抖🇧🇮音诚恳接🌜🇭🇲受，坚决落实☄。于是大🧮🌮家练就了两🧕🖋种能力🈸🤫：一种🌕🤞叫 “选赛道能力🧚♀️”，一种叫 “🇲🇻定义产品👨👨👧👦🛷能力”，🏋🐿但这两种能力本质🔃🍪上都是做选🚮择🍧🛋。
