（来源：上观新闻）
没有技术背景的人🚭，可以通过A🗺I进入很多🍯原本封闭的领域；😎🔲有技术💖背景的人，需要🎦把技术能力😙和更高层次的判断💄🐧力结合起来，🇳🇵👩👩👧👧才能保持🇹🇷优势🈚。创建 🦴🖼ROS 2🧜♀️⚠ 包 进入工🖐作空间的🏷🍂 src 目录🚞，然后创🧟♀️建一个🍍新的 Pyth♨🇪🇸on 包： ☦复制 ros2🇪🇹 pkg c👨🏫reate -🎑-bui🇨🇰🗒日本中文字幕乱码在线高清ld-🐅type 🍙🔰amen⛪t_python📯🛁 pa🇯🇵🅰nda🛬_joint_c🎠ontrol -🍆-depend↙encie🐦📮s rclpy🔘😺 contr🔈🎵ol_🐝msgs tr🇦🇸🤼♂️ajecto🖥ry_msg◼🧤s 依赖于 😳💖rclpy、c🔝ont🤾♀️rol_🐴msg🙎♂️🇱🇰s 和 tr📿ajectory🍢_msgs 🥕编写 😈Pyth🇸🇿日本中文字幕乱码在线高清on 节🥅🧟♂️点代码 在 pa🇫🇮nda_j😮oint😖_control☠🛴 包的 pa🧞♀️😢nda_join🔊t_c🇵🇹ontrol 🛳🚢子目录下创建一🇭🇳个名为 pan🇲🇸da_joint🥖_contr🧸🇲🇰oller.📝❎py 的文件，8️⃣🧑并添加以下代码：🍫 复制 im🔊❄port r👩🔧🇧🇩clpy🙇♀️ from🐿🍒 rclpy⛴💲.nod🍡🦌e imp✂ort No🕧🌀de from🚯 co🏞🚐ntr🎿ol_msg🏁s.ms🏗🖖g i🚡mpo⏱📁rt Joi♨📝ntTrajec🦜🐭toryCont🌘roll🚏🤹♀️erState 🦶from 🐅🌄traject🇨🇳ory_msgs🕑.msg imp🚍🇪🇭ort Join🔩🐜tTrajec👩👧👧tory, 🇨🇽Join🛍tTr🍱ajecto😜🇦🇪ryPoint 🚪import🆎 sys i🈹🐗mport🔴 tty im🇺🇿🐟port 📘termios 🥟🚚class 🛹Pand🏭👩🏫aJo🆔🇬🇦intContr😉oller(N🇳🇦ode): de🇱🇦f __in♐it_🧚♂️🀄_(self):🛀 sup🈵👁️🗨️er()._🗾_init__🇬🇸('pand🕞a_jo🇲🇨int🎢_co🎺👐ntroller🚛') # 创🙈建发布者🎪，发布到 🧦👫"/p🇼🇫anda_ar✝🏎m_contr🇹🇴oller/j🥄☃oint😿🇦🇨_traje👥🇸🇨ctor💧🐷y" 话题🎧👉 sel🈁f.pub🇬🇧🎠lisher_🇨🇩🤦♀️ = self.📬👄creat🛌🇩🇯e_pu🚋🥳blish☔🌟er(Jo💬intTra🛒jector🆗y, '/🍅panda_a🐭♎rm_cont🏙roller/🇪🇸joi🌨📟nt_tra🕓🛣ject🏝🇵🇼ory', 🥒👨💻10) 🎅👱# 定义⚙🌫关节名称列表 s🔖🍏elf.j♦oint_n👖ames🇩🇪🛏 = ['pa🇲🇵🥒nda_🎟🔏joint1',🇳🇺 'pan📿da_🥟joi🔲🎣nt2🇬🇦', 'pan🇸🇷da_jo⛓🥯int👨👨👦👦🇮🇳3', 'pa✅nda_joi🈁nt4',🇧🇿🇶🇦 'pand♿a_joint🙎♂️5', 'pan🧑🧫da_joint🧴☁6', 'pan💹da_😕joint7'👓] #🎖🤣 初始化⚫🥺关节位置 se🛃lf.joi🧷🍝nt_posit🌴ions = [🇭🇷👻0.0]🐯💁 * 7 ⚒# 定🎷义每个关节位⏬置的递增步🥄长 sel🎠🤖f.step🦠💛 = 🚂0.1 d⛏🎶ef g🔫et_k🤝ey(self)⛹️♀️: # 获取终🛌🇨🇲端输入的按键 👙settin🏍🇧🇧gs =🇸🇾 termios📆🈚.tcgeta🇶🇦🧞♂️ttr(🇧🇧sys🐨💿.stdin)👩🔧 try: 💻😸tty.set👄raw(sy🌬s.stdin🎢.fi🗃leno()) 🔹💸key➕🔫 = sy🌼👺s.stdin🗓🏃.read(🏄⏯1) fi👩🦱👥nally:🤸♀️ termi🔡🤸♀️os.tcse🌙tatt📥🚔r(sys.st🦎🚢din, te🥘🦕rmios👩⚕️㊙.TCSAD🇵🇼🧣RAIN,🇳🇮 settin🚉gs) r🤧etu👲rn key⚔ de🎮f s🔋end_tr📂aject☘ory(sel🔅f): 🇹🇫🤓# 创🇫🇰🛡建 JointT🦴raj📢ect🇳🇪🔏ory🐉🎃 消息 traj⛹ector🚏y_msg⚠😊 = Join🐿tTra🇵🇭日本中文字幕乱码在线高清jec🧼🇻🇪tory(😮🇧🇭) traje🇮🇹🇳🇫ctory_ms🇵🇹g.j🗯🌳oin🦑t_na🥣🇬🇦mes = se📊🇮🇷lf.jo➕🚧int😈_names 🗽日本中文字幕乱码在线高清# 创建🇲🇨 Joi🖖🇭🇷ntTrⓂaje🏳🤩ctory🇩🇯🧭Poin🐲t 并设置🇲🇼目标位置等⛓🦹♂️信息 p🎧👉oint = 📫💈Join🧦tTraj🛡⛷ectoryP📳👨🏫日本中文字幕乱码在线高清oint(🗨🇧🇴) point♐🇨🇰.posit⚰ion🇳🇮s = se😫🧑lf.joint🇬🇪🕐_posi❇tions🌐👓 # 设置运动🔴🇨🇻时间 p🛡oin🥘t.time_😨from_sta🌔rt =🇹🇴⛩ rclp👸y.d🇯🇵🍁uration🖇🎢.Dur📓ation(🏓second🔴s=1).🇰🇬🏘to_msg(🍋) # 将点🏳️🌈添加到轨迹🔎消息中 t🇹🇿rajec🔅tory_msg⛺.points⛎🐄.app🌰❔end👱♀️(point)⬛🇧🇶 # 发布轨🙏🦸♀️迹消息 sel👨🦰🇦🇺f.publi🏓sher_.✝publis🐩h(tr🇧🇴👩🔬aject🍶ory_msg)🚶 self.ge⏪🍪t_logg🧞♂️er().inf🕰o('Sen😁t jo🇩🇲int tr🌵aje🕣🗻ctory co🌜mmand'🇰🇪) d👯♂️🌒ef run(s⚙🛵elf)🇧🇧: whil🗯e rcl🐯py.ok():🅾 ke🐜y = self🦷🛐.get_k🔂🏒ey() if☢🧮 ke🦌y =🦜= '-'🔟: self.m🕴🇱🇹inus🤬_pre⛷ssed =🇫🇯 True e💘🥝lif ke4️⃣y in🌡 ['1',🍦📅 '2🥦', '💌🇹🇰3', 🌆🚕'4', ♈🏂'5', '🇸🇪6', 👌'7']:📚📚 inde🇨🇺⛏x = in👨🎤t(key) 🏃🇵🇲- 1 if s👨👨👧👧🇫🇯elf🤟.min👬👨us_pr😳essed:🇨🇵🧽 self.j💋👨🦱oint_po👂📷sit🐘ion🎏🕗s[in🇻🇪📏dex]📞♋ -= se🇿🇼lf.ste🇲🇽p self.m🐢inu🇺🇬日本中文字幕乱码在线高清s_presse🇳🇨d = F🇦🇺alse 🇦🇽🌕else: se🐎lf.jo🇭🇰💋int_pos👩🔬➗ition👩🎨s[index]🏩🦙 += se🍁🎨lf.st🇨🇼♟️ep s😽elf.🤭☝send_tra💩jectory🥚() e🇵🇫lif🚻❤ ke🗽y =🥭🏆= '\x0🙎♂️3': # C⚱🎮trl🇨🇽📯+C 🏮⬜退出 break🚉 def🔰 main(⬜args=No💆♂️ne): rcl🍥py.init(🧧args=a🐜rgs)🚮 pa🖲🍢nda🌐👁_joint_c🎸ontrolle🏕🏓r = Pan📺daJointC🎅♨ontrolle🐎r() p🏩日本中文字幕乱码在线高清anda_jo🏐🇧🇩int_co🗓ntro😯🐳ller.run🚶♀️👽() pan📑da_📉joint_c📘ontr🕖oller.🌏destro😐y_no💔de()🛤 rclp🇴🇲🇿🇼y.shutdo🕍wn() if⏲ __nam🇲🇳e__ == '🔇__main_👨🎓🏴_': mai⚠🔯n() 修🏅🌭改 se🚪🚾tup.py 文↗件 打开 ♌panda_j🐧😠oint🌵🀄日本中文字幕乱码在线高清_con🔣tro🇰🇪l 包的 set🙉up.py 🔫文件，🇳🇦在 ent🇻🇺↙ry_🚆poin🇸🇷🥓ts 部🇧🇪分添加以👨🍳🎲下内容： 复🇺🇦🇭🇺制 ent🐚ry_po🤽♀️🕝ints={ '🇸🇿↪con🛵🐆sole_sc🧔ripts': 🍓[ 'panda⛪_jo🧗♀️int_c🏌️♀️ontrol🏝ler = pa🍌nda_jo💞👵int_co🕔ntr💇日本中文字幕乱码在线高清ol.pand⚛🗨a_joint🦀🚴_contro✏⏮ller:m🏑⚖ain', 🏖], },🚨🤱 编译和运行💟 复制 co⬇⏬lco🗑📡n b🥼🆕uild -✈-packag🏂es-🏭selec💴🇹🇫t p☠🇫🇯anda_joi🌉🇪🇦nt_contr⛲ol 💈⌨sour🇭🇺🇭🇹ce in📠🇲🇳stal🇧🇻l/setup.📅🆔bash ros🇬🇬2 run p🎰anda_j🌝👢oin♓t_c🇱🇰🛥ontr🗳↔日本中文字幕乱码在线高清ol panda📻📼_joi📰🤷♀️nt_cont🕰roll🇦🇮er 按下按😽键 1 - 🕦🇷🇸7 来控制 😕🌲Pan💷da 🔚机械臂🇮🇪相应关节的位👷🚗置递增🇻🇮，按下 😐🚡Ctrl + ☎👩🔬C 可👙以退出程🇹🇰🇲🇨序 "跟着Lit🍋🆚chiC🏴🇦🇩heng🎚🌒一起学ROS2🎤"系列🥽共25篇，查看全⏩🌭部系列文章，在【🚐🐯EEWorld🌻-论坛】🐥搜关键词“一起学🐽🕤ROS2"，⚜🛫与原作者一🔝起交流🌽。
工业场景，而不🇸🇳🇸🇴是家庭⏭🙎场景和门店导购🏄♀️等商业服🤼♂️🧚♀️务场景，率先🔒成为机器人🇴🇲从实验室🎳🇺🇲走向实🛫🥩际工作的突破口⏏——这是一个非⌨🚫常现实的选择🎏📝。在商业世✍界，这个 “神话🇷🇸🇻🇨” 叫乔布🗳斯、马7️⃣🙍斯克🕦🚗。“今年🆕年初我们刚刚完成㊗🇱🇺一个重大的数字化🚫项目，开🚆发了一款行↘📔业内的软件🗯👠系统（凯泵卫士🥠），基于AI模🔠型算法，该软件🚭🇻🇺的准确度超过9🧦0%，可用于全🤚面监测设备🇲🇳运行数据，实💢👑现故障↩早期预警，同时支😯🎤持本地化部署保🙈📙障数据🍏安全😏🇳🇮。
